JPH04211900A

JPH04211900A - 交通流計測装置及び交通流計測制御装置

Info

Publication number: JPH04211900A
Application number: JP3004241A
Authority: JP
Inventors: Masao Takato; 高藤　政雄; Kazunori Takahashi; 和範高橋; Kanman Hamada; 浜田　亘曼; Yasuo Morooka; 泰男諸岡; Tadaaki Kitamura; 忠明北村; Kuniyuki Kikuchi; 菊地　邦行; Hiroshi Takenaga; 寛武長
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1990-04-27
Filing date: 1991-01-18
Publication date: 1992-08-03
Anticipated expiration: 2013-02-16
Also published as: US5530441A; US5283573A; DE69124414T2; EP0454166A2; EP0744726A3; DE69124414D1; EP0454166A3; KR910018960A; CA2041241A1; KR100218896B1; EP0454166B1; JP2712844B2; EP0744726A2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は交差点内及びその付近の
交通流すなわち車両の流れを計測する方法及び装置に関
する。

【０００２】また、本発明による計測結果を信号機制御
及び右折専用信号機，右折レーン，左折優先レーンの設
置等の交差点の構造設計に利用するものに関する。

【０００３】

【従来の技術】従来の交差点における交通流計測では、
例えば、住友電気・第１３０号（昭和６２年３月），第
２６頁から第３２頁に記載のように、信号機の上方にカ
メラを設置し、１台のカメラで、青信号で交差点に流入
してくる車両を撮像し、該車両の台数や速度を計測して
いる。その際、右左折走行に沿つた斜めの計測領域を設
定し、該計測領域内の計測サンプル点の輝度データを用
いて、該データを種々処理することにより、車両を認識
し、該車両の台数や速度を計測している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術はカメラ
視野内での車両の重なりについて十分配慮がされておら
ず、大型車が併走している小型車に重なり小型車が隠れ
たり、右折している、あるいはしようとしている大型車
の陰に対向する右接車両が隠れたりして、車両の抽出や
追跡ができないという問題があつた。

【０００５】本発明の目的は上記、カメラ視野内での車
両の重なりを避けることにより、高精度な車両の抽出を
行い、高精度の交通流計測システムを提供することにあ
る。本発明の他の目的は、各車両の移動範囲をダイナミ
ツクに設定することにより、車両のトラツキング精度を
向上させ、高精度の交通流計測装置を提供することにあ
る。

【０００６】本発明の他の目的は、高精度の交通流計測
結果を用いて、信号機のサイクルタイム，スプリットタ
イム及びオフセットタイムを制御することにより、交通
流をスムーズにすることにある。

【０００７】また、本発明の他の目的は、高精度の交通
流計測結果の統計データを用いて、右折専用信号機の設
置や、交差点付近の右折レーン，左折優先レーンの設置
等の交差点の構造設計を行うことにより、当該交差点の
交通状況にマッチした交差点の構造設計をサポートする
ことにある。

【０００８】さらにまた、本発明の他の目的は、オンラ
イン計測データを用いて学習することにより、当該交差
点の交通状況を反映した車両追跡を可能にし、処理時間
の短縮と、計測精度の向上を図ることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、カメラ視野を交差点の流入部から中央部
附近ではなく、交差点の中央部から流出部附近に設定し
たものである。

【００１０】また、本発明は、車両のトラツキング精度
を向上するために、交通信号制御機から現示信号を受信
し、信号機の灯色（青，黄，赤）の状態に応じて、右折
車両，左折車両，直進車両の存在を推定し、各車両毎に
異なる移動範囲情報をダイナミツクに与えるようにした
ものである。

【００１１】さらに、本発明は、測定機器（カメラ，交
通流計測装置等）の異常をチエツクするために、他の交
通流計測装置（他の測定機器，車両感知器等）からの情
報を用いることにしたものである。

【００１２】さらに、本発明は、カメラ視野内の車両の
重なりを避けるために、交差点全体がカメラ一台の視野
に入るように、カメラを高い位置に設定するか、交差点
の中心部上空に設定するようにしたものである。

【００１３】さらにまた、本発明は、ｎ差路の交差点に
おいて、２ｎ台のカメラを用いて、片側一方向の流れの
車両群に対して、２台のカメラを用いて、１台のカメラ
の視野を交差点の流入部から中央部附近に、もう１台の
カメラの視野を同一の車両群に対して交差点の相向い合
う中央部附近としたものである。

【００１４】さらに、本発明は、車両の追跡の精度を向
上させるために信号機の現示信号の変化を考慮した時間
帯に応じた車両軌跡ポイント表及び車両サーチマップを
用いることにしたものである。

【００１５】またさらに、本発明は、車両の追跡の精度
の向上を図るとともに、作成を容易にするために、オン
ライン計測時のデータを用いて学習することにより、車
両軌跡ポイント表及び車両サーチマップを自動生成する
ことにしたものである。

【００１６】またさらに、本発明は、車両の台数，平均
速度等の計測精度を向上するために、交通信号制御機の
現示信号に関連した時間帯に対応した各道路の流入量（
流入車両数），流出量（流出車両数）及び左折又は右折
車両数を求めることにより、各道路の各方向の車両数全
体（左折車両数，直進車両数及び右折車両数）を求める
ようにしたものである。

【００１７】またさらに、本発明は、交差点における車
両の流れをスムーズにするために、交通流計測装置本体
による計測結果に基づいて、オンラインで交通管制用コ
ンピュータ及び交通信号制御機により、交通信号機の系
統制御或いは、地点感応制御をするようにしたものであ
る。

【００１８】またさらに、本発明は、交差点における車
両の流れをスムーズにするために、交通流計測結果を交
通管制用コンピュータで統計処理することにより、オフ
ラインでサイクル，スプリット，オフセットの各パラメ
−タ値の見直しや、右折レーン，左折優先レーン，右折
専用信号機の設置の要否の判断をするようにしたもので
ある。

【００１９】またさらに本発明は、車両の車両の計測精
度を向上させるために、カメラと画像処理装置或いは交
通流計測装置本体を１：１に対応させることにより、処
理を高速化するようにしたものである。

【００２０】またさらに本発明は、車両の計測精度を向
上させるために、カメラ視野を交差点の中央部から流出
部付近で、かつ信号機を視野に含まないように設定した
ものである。

【００２１】またさらに本発明は、車両の計測精度を向
上させるために、カメラ視野を信号機及び横断歩道を含
まず、車両の停止線を含む交差点流入側の停止線の後方
に設定したものである。

【００２２】またさらに本発明は、車両の計測精度を向
上させるために、カメラ視野を信号機及び横断歩道を含
まず、交差点流出側の横断歩道の前方に設定したもので
ある。

【００２３】またさらに本発明は、車両の計測精度を向
上させるために、マスク処理やウインドウ処理により、
カメラ視野内の不要領域を除外して処理するようにした
ものである。

【００２４】

【作用】本発明に係るカメラ視野の設定方法によれば、
交差点の中央部から流出部附近の画像が入力される。　
　また、本発明に係るカメラの設置方法によれば、一台
のカメラを用いて交差点全体の画像が入力される。

【００２５】また、本発明にかかるカメラ視野の設定方
法によれば、信号機等を視野に含まない交差点の中央部
から流出部付近の画像が入力される。

【００２６】またさらに、本発明にかかるカメラ視野の
設定方法によれば、信号機や横断歩道を含まず、車両の
停止線を含む、交差点流入側の画像及び信号機や横断歩
道を含まない交差点流出側の画像が入力される。

【００２７】また、本発明にかかるカメラの設置方法に
よれば、交差点の流入部から中央部付近の画像と相向か
う中央部付近の画像が入力される。

【００２８】また、本発明に係る交通流計測装置によれ
ば、交通信号制御機からの現示信号の状態に応じて、車
両のサーチ範囲及び軌跡情報がダイナミックに与えられ
る。そして、それらを用いることにより車両が追跡され
る。

【００２９】また、本発明に係る交通流計測装置によれ
ば、オンライン計測データを用いて学習されるので、必
要な表やマップが自動生成される。

【００３０】また、本発明に係る交通流計測装置によれ
ば、車両感知器や他の交通流計測装置の情報を入力し、
カメラから求まる交通流をチェックするように動作する
ので、機器の異常をチェックできる。

【００３１】また、本発明にかかる交通流計測装置によ
れば、交通信号制御機からの現示信号に対応した各道路
の流入量，流出量及び左折又は右折車両数を用いて各道
路の各方向の車両数を求めるように動作するので、簡単
な処理で高い精度の計測結果を得ることができる。

【００３２】また、本発明にかかる交通流計測装置によ
れば、交通流計測結果に基づいて、オンラインで交通信
号機の系統制御或いは地点感応制御をするように動作す
るので、交差点における車両の流れをスムーズにできる
。

【００３３】また、本発明にかかる交通流計測装置によ
れば、交通流計測結果に基づいて、オンラインで信号制
御パラメータの見直しや、右折レーン，左折優先レーン
，右折専用信号機の設置の要否を判断できる。

【００３４】さらにまた、本発明にかかる交通流計測装
置によれば、１台のカメラからの入力画像を１台の画像
処理装置又は交通流計測装置本体で処理するように動作
するので、処理の高速化が図られ、車両追跡の精度及び
計測精度が向上する。

【００３５】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１４を用いて説
明する。

【００３６】本実施例に係る交通流計測装置は、交差点
５０附近の画像を取り込むカメラ１０１ａ，１０１ｂ，
１０１ｃ，１０１ｄに取込まれた画像を処理し、交通流
を計測する交通流計測装置本体９０，画像や種々の情報
を表示するモニタ１１１を有する。

【００３７】交通流計測装置本体９０は、入力された画
像から物体の特徴量を抽出する画像処理部１００，装置
全体の制御や画像処理部１００の処理結果の処理や交通
信号制御機１１４からの現示信号，車両感知器１１５か
らの情報を処理するＣＰＵ１１２，計測結果等を記憶す
るメモリ１１３から成る。

【００３８】画像処理部１００は、カメラ切替器１０２
，Ａ／Ｄ変換器１０３，画像メモリ１０４，画像間演算
回路１０５，２値化回路１０６，ラベリング回路１０７
，特徴量抽出回路１０８，Ｄ／Ａ変換器１１０を備えて
いる。

【００３９】画像メモリ１０４は、例えば２５６×２５
６画素の濃淡メモリがｋ枚Ｇ１〜Ｇｋ備わっており、ま
た、必要に応じて２値画像を格納する２値画像メモリを
ｌ枚Ｂ１〜Ｂｌ備える。

【００４０】以下その動作について説明する。

【００４１】ＣＰＵ１１２からの指令に基づいて、画像
処理部１００は、カメラ１０１ａ〜１０１ｄによつて撮
影された画像信号を取込み、カメラ切替器１０２により
、４台のカメラからの入力のうち１つを選択し、Ａ／Ｄ
変換器１０３によつて、例えば１２８階調の濃度データ
等に変換して画像メモリ１０４に記憶する。

【００４２】さらに、該画像処理部１００は、ＣＰＵ１
１２の指令に基づいて、画像メモリ１０３のデータを用
いて、画像間演算，２値化，ラベリング，特徴量抽出等
の処理を、それぞれ画像間演算回路１０５，２値化回路
１０６，ラベリング回路１０７，特徴量抽出回路１０８
等で処理し必要に応じて処理結果等をＤ／Ａ変換器１１
０によって映像信号に変換してモニタ１１１に表示する
。続いて、ＣＰＵ１１２は後述する計測処理３１を行い、
交通流計測結果（ある時間帯における、各道路から交差
点へ入る左折車両数，直進車両数及び右折車両数）を求
め、該結果を交通管制用コンピュータ１１８及び交通信
号制御機１１４の両者或いはどちらか一方へ送る。該計
測結果が交通管制用コンピュータ１１８のみに送られた
場合、該コンピュータ１１８は該交通流計測結果から制
御パターンの選択レベルを算出し、該選択レベルに対応
したサイクル，スプリットおよびオフセットの各パター
ンを選択し、選択したパターンを実時間に変換し、信号
表示方法を定めた現示階梯時限表示に従って、交通信号
制御機１１４に歩進パルスを出力する。信号制御機１１
４は、このパルスに基づき、信号機９５の表示を変更す
る（交通信号機の系統制御の場合）。一方、ＣＰＵ１１
２からの計測結果が信号制御機１１４に送られた場合、
信号制御機１１４は計測結果に基づいて、交通管制コン
ピュータ１１８の処理と同様の処理を行い、制御機１１
４自身で歩進パルスを作成し、このパルスにより信号機
９５の表示を変更するか、又は、計測結果に基づいて従
来の地点感応制御により信号機９５の表示を変更する（
信号機の地点：制御岡本博之編著者，“道路交通の管理
と運用”，ＰＰ．１０４−１１０，技術書院，昭和６２
年１０月３１日）。

【００４３】さらにまた、交通管制用コンピュータ１１
８に送られた交通流計測結果は、コンピュータ内である
期間集計され、統計処理される。この統計データをオフ
ラインで活用し、サイクル，スプリット，オフセットの
各パラメータ値の見直しや、右折レーンや左折優先レー
ンや右折専用信号機の設置の要否の判断材料にすること
ができる。

【００４４】また、別のシステム構成例を図３１に示す
。交通流計測装置本体９０´はカメラ１０１ａ〜１０１
ｄの各カメラに個別に対応した画像処理装置１００´（
画像処理装置１００に対してカメラ切替器１０２を含ま
ない）に画像を入力し、各画像処理結果をＣＰＵ１１２
´に送り、ＣＰＵ１１２´で全体の交通流車両台数，車
両速度等を求め、処理結果等の画像を表示切替器１１６
を通してモニタ１１１に表示する。

【００４５】さらにまた、別のシステム構成例を図３２
に示す。カメラ１０１ａ〜１０１ｄの各カメラに個別に
対応した交通流計測装置本体９０”で、画像処理し、Ｃ
ＰＵ１１２”で各カメラの入力画像に対応した車両の流
れを計測し、結果を取りまとめ計算機１１７へ転送する
。取りまとめコンピュータ１１７は各交通流計測装置本
体９０´からの処理結果を用いて、交通信号制御機１１
４からの現示信号，車両感知器等の単路交通流計測装置
１１５からの情報を必要に応じて参照して、全体の交通
流を求める。また、処理結果等の画像は表示切替器１１
６´を通してモニタ１１１に表示される。なお、図３１
，図３２において、計測結果に基づいた信号機９５の信
号表示の変更方法は、図２９の場合と同じである。また
、単路交通流計測装置１１５は、通常の車線の道路にお
いて直進車両の台数や速度を計測する装置であり、従来
の車両感知器や従来のＩＴＶカメラを用いた交通流計測
装置、さらには本発明の交通流計測装置を適用すること
ができる。

【００４６】次に、背景画像を用いた車両抽出および車
両の流れの計測処理の概略について説明する。

【００４７】図１５に、この車両抽出の処理概念図を示
す。この処理では、まず、画像処理部１００が、入力画
像１と背景画像２との差分画像３を求め、これを所定の
しきい値で２値化し、２値画像４を作成し、その後、ラ
ベリングにより各物体にラベル付けをし、個々の車両候
補について、面積，重心座標，姿勢（向き）等の特徴量
を抽出する３０。次に、ＣＰＵ１１２が、ある範囲内の
面積を有する物体を車両と判断し、その重心座標を該車
両の位置情報としてメモリ１１３に記憶するとともに、
該メモリ１１３に記憶されている各車両の位置情報を参
照して、個々の車両の追跡を行い、右折，左折，直進の
各車両台数，車速等を計測する３１。なお、入力画像１
中の１０は車両、１１は道路の中央線、１２は歩道部分
をそれぞれ表わす。

【００４８】次に、本発明の中心部分であるカメラ視野
設定方法の詳細を第１図を用いて説明する。

【００４９】図１は交差点附近の平面図を表わす。

【００５０】従来の交通流計測装置では点線枠で囲まれ
た領域で示すように、カメラ１０１の視野１５０を交差
点流入部から中央部附近に設定しており、交差点に流入
してくる車両の流れ（右折車ｒ，直進車ｓ，左接車ｌ）
を計測していた。一方、本発明では、カメラ１０１′の
視野１５１を、内部に斜線を有する点線枠で囲まれた領
域で示すように、交差点の中央部から流出部附近に設定
し、交差点に流入してから流出する車両の流れ（右折車
Ｒ，直進車Ｓ，左接車Ｌ）を計測する。

【００５１】また、図２は、交差点附近の側面図を表わ
す。同図に示すように、該視野１５０，１５１内に車両
１５５，１５６がそれぞれ存在した場合、網目模様で示
す隠れ部分１５７，１５８がそれぞれ発生する。図３に
、４差路の交差点に本発明を適用した場合のカメラとそ
の視野の関係を示す。カメラ１０１ａの視野は１５１ａ
、カメラ１０１ｂの視野は１５１ｂ、カメラ１０１ｃの
視野は１５１ｃ、カメラ１０１ｄの視野は１５１ｄとな
る。また、カメラ１０１´を信号器の情報に設置する場
合、カメラ１０１´の視野を１５１のように設定すると
、視野内に信号機が入り、車両の抽出や、追跡等の処理
がむずかしくなる。そこで、カメラ１０１の視野１５１
´を、図４の内部に斜線を有する点線枠で囲まれた領域
で示すように設定する。同様に交差点付近の側面図は図
５のようになり、車両１５６´の隠れ部分１５８´が若
干発生する。図２及び図５から明らかなように、本実施
例によれば、カメラの視野を交差点中央部から流出部附
近に設定することにより、交差点流入部から中央部附近
に設定するよりも、車両１５５，１５６によって隠され
る部分、すなわち、視野内での車両間の重なりが減少し
、車両抽出精度が向上する。

【００５２】他のカメラ視野の設定方法を図６及び図７
に示す。一台のカメラ１０１を交差点５０の中心部上空
に、支柱１６０を用いて設置する。カメラ１０１は、広
角レンズを用いることにより、交差点全体をカメラ１０
１の視野１６１に入れることができる。本実施例による
とカメラ台数を一台に減らすことができるとともに、カ
メラの設置する支柱１６０の高さを低く押えることがで
きるという効果がある。

【００５３】さらに他のカメラの設置方法を図８に示す
。一台のカメラ１０１を交差点５０の信号機の支柱又は
信号機近くの支柱１６２の高さｈ（例えば、ｈ＞１５　
ｍ以上）の位置に設置し、広角レンズを用いて視野１６
３を得る。本実施例によると、カメラ台数を１台に減ら
せるとともに、交差点を横切る支柱が必要ないので、都
市の美観上好ましいという効果がある。

【００５４】またさらに、他のカメラの設置方法を図９
に示す。本実施例では、４差路の交差点において、８台
（ｎ差路の交差点では２ｎ台）のカメラを用いて、矢印
１７０で示される流れの車両群に対して、カメラ１０１
ａの視野１６４（点線枠で囲まれた領域）を交差点の流
入部から中央部附近に設定するとともに、補助カメラ１
０１ａ′の視野１６５（内部に斜線を有する点線枠で囲
まれた領域）を交差点の中央部附近に設定する。同様に
、カメラ１０１ｂと１０１ｂ′，１０１ｃと１０１ｃ′
及び１０１ｄと１０１ｄ′を対としてそれぞれの対のカ
メラの視野を交差点の流入部から中央部附近と相向い合
う中央部附近にそれぞれ設定する。本実施例によると、
一方向の流れの車両群に対して、前後両方向から画像を
取込むことができ、カメラ視野内での車両の重なり、特
に、右折車両の対向する右折車両による重なりを避ける
ことができ、車両の抽出精度が向上するという効果があ
る。

【００５５】次に、交通流計測装置本体９０と信号機制
御装置１１４との連動について説明する。該制御装置１
１４からの現示信号を図１０に示す。また、図１１〜図
１４は信号機９５の上方にカメラ１０１を設置した場合
の信号機９５の現示信号が図１０に示すように変化した
時の各時間帯ａ〜ｄにおける車両の流れを示す。信号機
９５が赤信号である時間帯ａでは図１１に示す左折車Ｌ
，右折車Ｒを計測する。信号機９５が赤から青信号に変
ってからある時間の経過を表わす時間帯ｂでは、図１２
に示す左折車Ｌ，直進車Ｓ，右折車Ｒを計測する。信号
機９５が青及び黄信号である時間帯ｃでは図１３に示す
直進車Ｓを計測する。信号機９５が黄色から青信号に変
つてからある時間の経過を表わす時間帯ｄでは、図１４
に示す左折車Ｌ，直進車Ｓを計測する。

【００５６】また、時間帯ａ，ｂ，ｃ，ｄを表わす図１
１，図１２，図１３，図１４において、カメラ１０１及
び信号機９５に直行する方向の車両の流れ（点線の矢印
で表わす直進車Ｓ′，右折車Ｒ′）は、他のカメラで計
測するので無視しても良いが、計測しておくと、お互い
のカメラでの計測結果をチェックできる。

【００５７】なお、図１０及び図１１は基本的な信号機
の信号の現示の変化とそれに対応した車両の流れを示し
たが、右折付，スクランブル等の異なった現示方法の場
合でも、その時間帯に対応した検出対象（左折車，直進
車，右折車）を定義するとともに、その時間帯に対応し
た車両軌跡ポイント表及び車両サーチマップ（後に詳述
する）を用意することにより同様に検出可能である。

【００５８】次に、左折車，直進車，右折車の計測処理
（図３０の特徴量抽出３０及び計測３１に対応する）の
概略について説明する。図１５に、この処理の流れを示
す。まず、ラベリング回路１０７で２値画像４内の物体
についてラベルを付ける（ステップ２００）。個々の物
体毎にラベル付けされた後、各物体毎に面積を求め、該
面積が車両を表わす範囲内にあるかどうかを判断し、範
囲内の物体を車両として抽出する（ステップ２１０）。抽出した車両について、その重心座標及び姿勢（向き）
を求め（ステップ２２０）、車両情報テーブルを作成す
る（ステップ２３０）。すべての車両候補について処理
したかどうかラベル数（物体数）を基に判定し（ステッ
プ２４０）、未完了の場合はステップ２１０へ戻り、完
了の場合は次へ進む。次は、車両登録テーブル５１，車
両サーチマップ５２，車両情報テーブル５３を参照して
、車両の追跡のためサーチ及び同定を行う（ステップ２
５０）。同定できた車両に対して、車両軌跡ポイント表
５４を用いて車両登録テーブル５１中の左折，直進，右
折のポイントを更新し、時刻ｔ０　（現時刻ｔより、一
周期前の時刻）に視野内に存在した車両（車両登録テー
ブル５１に登録済みの車両）が、時刻ｔにおいて、視野
外に出た場合は、視野内に存在した時間及び、移動距離
から該車両の車速を、車両軌跡ポイントの最大値から、
該車両が左折車か直進車か右折車かを判断し、各種類（
左折車，直進車，右折車）の台数を更新する（ステップ
２６０）。ステップ２５０及び２６０の処理を登録済み
の車両全てについて完了したかどうか判定し（ステップ
２７０）、未完了の場合はステップ２５０に戻り、完了
した場合は車両登録テーブル５１へ新たにカメラの視野
内１５１に現われた車両を登録し（ステップ２８０）、
時刻ｔにおける処理を終了する。

【００５９】次に、車両情報テーブル５３の作成方法（
ステップ２３０に対応）について図１６乃至図２０を用
いて説明する。

【００６０】図１６及び図１７に、カメラ視野１５１内
に存在する車両の位置を示す。図１６は現時刻ｔ、図１
７は一周期前の時刻ｔ０　における車両の存在位置をそ
れぞれ示す。

【００６１】カメラ視野１５１を、後の処理を簡単にす
るため、Ｙ方向をｍ等分、Ｘ方向をｎ等分し、ｍ×ｎ分
割し、ブロツク座標

【００６２】

【数１】

【００６３】を定義する。ｍ，ｎは任意な値でよいが、
通常は、道路の片側の車線数＋２位が良い（図１６及び
図１７の場合は、片側３車線の場合でｍ＝ｎ＝５として
いる）。図中の・印Ｖ１（ｔ）〜Ｖ７（ｔ）はそれぞれ
車両の存在位置（重心座標）を表わす。図１６のように
車両が存在する場合、車両情報テーブル５３は図１９に
示すように作成される。図１８は車両情報インデックス
テーブル５５を示し、ブロック座標Ｐｉｊに存在する車
両を示す車両情報テーブル５３へのポインタからなる。図１９は車両情報テーブル５３で、各車両Ｖｋ（ｔ）毎
に、画像メモリ上のｘ，ｙ座標（画像メモリの座標は、
左上隅を原点として右方向にｘ軸、下方にｙ軸をとる）
、及び車両の姿勢（向き）を情報として格納している。図２０は車両の姿勢（向き）を０〜３で表わしている。なお、車両の姿勢に関してはさらに細かく０〜５（３０
°ずつ指定）で表わすことも、さらに細かく表わすこと
も可能であるが、本実施例では以下０〜３として説明す
る。同図では画像メモリの大きさ（カメラ視野の大きさ
）を２５６×２５６としている。

【００６４】次に、個々の車両を追跡するための、車両
のサーチ及び同定方法（ステップ２５０に対応）につい
て説明する。

【００６５】図２１及び図２２に、追跡すべき車両を格
納した車両登録テーブル５１を示す。図２１は時刻ｔに
おける処理の更新前の内容を示す。図２１において、有
効フラグは該車両の一連の情報が有効か否かを表わす。存在開始とは該車両がカメラ視野１５１に最初に出現し
たことを意味し、その時の時刻及びその出現したブロッ
ク座標を表わす。一方現在状態とは一周期前の時刻（ｔ
０　）における該車両の一連の情報を意味し、その時刻
（ｔ０　）において該車両が存在しているブロック座標
及び画像メモリ上のｘ，ｙ座標、さらに該車両がカメラ
視野内での移動距離及び該車両が通過したブロックの軌
跡ポイントの累計を表わす。

【００６６】ここで、軌跡ポイントとは、各ブロックに
車両が存在するとき、該車両が左折車Ｌ，直進車Ｓ，右
折車Ｒ、あるいはその他の車両（図１１乃至図１４にお
いて点線の矢印で示される動きをする車両）となる可能
性の程度を表わすもので、数値が大きい程、可能性が高
いことを表わす。図２３乃至図２６に、車両軌跡ポイン
ト表５４を示す。図２３乃至図２６は、図１０に示す時
間帯ａ〜ｄに対応している。

【００６７】さて、車両Ｖ５（ｔ０）を例にとつて該車
両の追跡のためのサーチ及び同定方法について説明する
。該車両の現在位置（一周期前の時刻ｔ０　における位
置）はＰ３５なので、図２７に示す車両サーチマップ５
２を参照して、ブロックＰ３５におけるマップ５２の値
（左上：０，上：０，右上：０，左：４，同一場所：５
，右：０，左下：３，下：０，右下：０）の最大値を持
つ同一場所、すなわＰ３５をまず、第一にサーチする。車両情報インデックステーブル５５のブロック座標Ｐ３
５から車両Ｖ６（ｔ）が存在することが分かるが、ここ
で、Ｖ５（ｔ０）とＶ６（ｔ）の画像メモリ上のｘ，ｙ
座標を比較するとｙ座標は１２５で同じだが、ｘ座標が
Ｖ６（ｔ）の方が２５大きいので、右方向に移動してい
ることになり、不都合である。そこで、Ｖ６（ｔ）は、
該当しないと判断し、Ｐ３５のブロックには他に車両が
存在しないので、マップ値で次に大きな値を持つブロッ
クＰ３４を同様に処理し、車両Ｖ５（ｔ）を同定する。そして、該車両Ｖ５（ｔ）のブロック座標Ｐ３４、ｘ，
ｙ座標１８５，１２５を車両情報テーブル５３から車両
登録テーブル５１に書込む。また、Ｖ５（ｔ０）からＶ
５（ｔ）への移動距離（２２５−１８５＝４０）を計算
し、現在値（＝０）に加算し、結果を該当位置に書込む
。さらに、ブロック座標Ｐ３４の軌跡ポイント（左折：
５，右折：１，直進：２，その他：５）を参照し、現在
値（左折：５，右折：０，直進：０，その他：１０）に
加算し、結果（左折：１０，右折：１，直進：２，その
他：１５）を該当位置に書込む。

【００６８】上記一連の処理により、図２２に示す様に
現在状態が更新される（Ｖ７（ｔ），Ｖ５　（ｔ））。次に、左折，直進，右折の各車両の計測方法（ステップ
２６０に対応）について説明する。車両登録テーブル５
１のＶ７（ｔ０）に関して、上記したと同様に、ブロッ
ク座標Ｐ５４のサーチ範囲Ｐ５４（第１優先），Ｐ５３
（第２優先）の順にサーチするが、車両情報インデック
ステーブル５５から該当する車両がカメラの視野内に存
在しないことが分かる。そこで、時刻ｔにおいては、該
車両Ｖ７（ｔ０）は、カメラの視野１５１外に移動した
と判断し、更新前の車両登録テーブル５１を参照し、該
車両の移動距離（＝１７５）、該移動距離を移動するに
要した時間

【００６９】

【数２】

【００７０】を求め、これから該車両の車速を求める。また、軌跡ポイント（左折：３０，右折：７，直進：７
，その他：１５）及びブロック移動量（Δｉ，Δｊ）（
Ｐ３５とＰ５４のｉ，ｊを比較することにより、Δｉ＝
３−５＝−２，ｊ＝５−４＝１が求まる）を求め、ｉが
正の時は右折の，ｉが負の時は左折の，またｊが正の時
は直進の、ｊが負の時はその他の各々の軌跡ポイントに
、ブロック移動量の絶対値×ａ（ａは自然数、例えば３
）に相当する値を該テーブル５１の軌跡ポイントに加算
した値を最終の軌跡ポイント（Ｖ７（ｔ０）の最終の軌
跡ポイントは、左折：３０＋２×３＝３３，右折：７，
直進：７＋１×３＝１０，その他：１５）とする。そし
て、該最終ポイントの最大値を取る車両の軌跡を該車両
の軌跡の種類とする。Ｖ７（ｔ０）は左折車両であるこ
とが分かり、左折車両の台数を＋１更新するとともに、
該車両の車速から、左折車両群の平均車速を求める。そ
して、最後に、Ｖ７（ｔ０）を車両登録テーブル５１か
ら削除するため、有効フラグをＯＦＦにする。

【００７１】次に、車両登録テーブルへの新規車両の登
録方法（ステップ２８０に対応）について説明する。

【００７２】図１０に示す時間帯ａにおいては、ブロッ
ク座標Ｐ１１，Ｐ１２の左半分及び、Ｐ２１，Ｐ３５に
初めて出現した車両について新規車両かどうか、車両の
姿勢を考慮して（Ｐ１１，Ｐ１２の左半分及び、Ｐ２１
は姿勢１または２，Ｐ３５は姿勢０）判断する図１６に
対応する車両情報インデックステーブル５５及び車両情
報テーブル５３からＰ３５　に存在するＶ６　（ｔ）が
新規車両であることがわかり、この情報を基に、車両登
録テーブル５１に新規に追加し、有効フラグをＯＮにす
る（図２２参照）。

【００７３】以上、車両の追跡による左折車，直進車，
右折車の台数及び平均速度の計測方法について述べた。また、以上の説明では、図１１において、点線の矢印で
示す流れの車両については、計測していないが、図２７
に示す車両サーチマップ５２の値を変えること及び図１
５のステップ２８０の車両登録テーブル５１への新規車
両の登録において、ブロックＰ１１，Ｐ１２の左下半分
、Ｐ２１及びＰ３５だけでなく、Ｐ１５，Ｐ２５におい
ても最初にカメラ視野内に出現した車両が存在しないか
どうかチェックすることにより、該矢印付点線の流れの
車両の計測が可能になる。これにより左のカメラで計測
した直進車や左上のカメラで計測した右折車のデータと
比較することにより、より精度の高い計測が可能になる
。

【００７４】本実施例によれば、信号機の現示信号の変
化に応じて、車両サーチマップや、車両軌跡ポイント表
を用意することにより、交通流計測の精度が向上すると
いう効果がある。

【００７５】また、カメラの視野に対応した車両サーチ
マップ及び車両軌跡ポイント表を準備することにより任
意のカメラ視野（例えば、交差点全体，交差点流出部等
）に対応して、交通流計測が可能である。

【００７６】なお、左折車，右折車，直進車の台数及び
平均車速の計測方法として、前記車両軌跡ポイント表を
用いてなくても、新規にカメラ視野内に出現した車両毎
に、視野外に出るまで、各時刻毎のブロック座標を記憶
し、該車両が視野外に出た時点で、記憶してあるブロッ
ク座標をたどることにより、左折車，直進車，右折車の
区別をする方法もある。また、上記車両軌跡ポイント表
や車両サーチマップは学習によって作成することができ
る。すなわち車両毎に、通過するブロック座標をオンラ
インで順次記憶し、該車両の軌跡の種類（左折，右折，
直進，その他）が確定した時点で、学習用車両軌跡ポイ
ント表の通過した各ブロックの該当するポイント（左折
車なら左折，直進車なら直進等）を＋１更新する。また
、車両サーチマップは、上記記憶したブロック座標列を
参照して、注目するブロックから次のブロックへの移動
方向を求め、学習用車両サーチマップの該当する方向（
左上，上，右上，左，同一場所，右，左下，下，右下）
のポイントを＋１更新する、この処理をブロック座標列
の各ブロックについて順次行うことにより、学習用車両
サーチマップが作成される。これにより、車両軌跡ポイ
ント表及び車両サーチマップの精度を向上することがで
きる。

【００７７】次に、他の実施例として、単純に各道路の
流入出交通量を計測する車両感知器等の単路交通流計測
装置１１５からの情報を用いて交通流を計測する方法に
ついて、更にまた、当該情報を用いて極端なデータが出
た場合の交通流計測装置９０（カメラ１０１も含む）の
異常をチェックする方法について説明する。より一般的
に説明すると、ｍ交差点路の各道路ｋの流入出量（流入
出車両数）

【００７８】

【数３】

【００７９】及び交差数ｍにより異なるが、方程式を解
くのに必要となる各道路ｋの各進行方向車両数

【００８
０】

【数４】

【００８１】を測定し、前記各道路ｋの流入出車両数Ｎ
ｋｉ及び各進行方向車両数Ｎｋｏの間の車両の流入出関
係の方程式を解くことにより、測定しない残りの各道路
ｋの各進行方向車両数Ｎｋｊを求める。ここで各道路ｋ
の前記流入出車両数Ｎｋｉ，Ｎｋｏは、車両感知器等、
従来の単路交通流計測装置１１５により測定される。よ
って、前記各道路ｋの各進行方向車両数Ｎｋｊを求める
には、ある交差点における交差数をｍ（ｍは３以上の整
数）とすると、変数（求めるべき前記各進行方向車両数
Ｎｋｊ）の数はｍ（ｍ−１）、連立方程式（前記各道路
の流入出車両数Ｎｋｉ，Ｎｋｏ）の数は２ｍであるので
、

【００８２】

【数５】

【００８３】なるｎ個の前記各進行方向車両数Ｎｋｊを
測定する必要がある。ちなみに、通常の３差路交差点で
は１個、４差路交差点では５個、５差路交差点では１１
個等の進行方向車両数Ｎｋｊを測定する必要がある。な
お、前記連立方程式を解くと、交差点においては「各道
路ｋから交差点に流入する車両数の総和は、各道路ｋへ
交差点から流出する車両数の総和に等しい。」という電
気回路理論におけるキルヒホッフの法則が成り立つため
、前記連立方程式の数と同じ数の変数を求めようとする
と前記連立方程式の係数行列Ａの係数行列式が零となっ
てしまい、解が求まらない。そこで、更に１個の測定値
が必要になる。これが数５の第３項の＋１の意味である
。なお、前記測定すべき進行方向車両数Ｎｋｊ（３差路
交差点では１個、４差路交差点では５個、５差路交差点
では１１個等）の選択に際しては、成立する前記連立方
程式の式の数が減らないように注意して選択する必要が
ある。以下、４差路交差点（ｍ＝４）の場合を例にとり
説明する。

【００８４】図２８に、４差路交差点における車両の流
れと検出する車両数を示す。図２８においては下記ｋは
１〜４の値をとる。なお、ある一定時間内に計測される
それぞれの車両数をＮｋｉ：ｋ道路への流入車両数Ｎｋｏ：ｋ道路からの流出車両数Ｎｋｌ：ｋ道路からの左折車両数Ｎｋｓ：ｋ道路からの直進車両数Ｎｋｒ：ｋ道路からの右折車両数と定義する。ここで、前記各道路の各進行方向車両数Ｎ
ｋｊ（ｊ＝１，２，３）をＮｋｌ，Ｎｋｓ，Ｎｋｒと定
義している。又、Ｎｋｉ，Ｎｋｏはそれぞれ車両感知器
等の単路交通流計測装置１１５から入力される値であり
、これら８個の測定値（ｋ＝１，２，３，４）とカメラ
１０１を用いて当該装置９０で計測する５個の測定値（
下記数６の８個の式を有効にするためには、４個の左折
車両数Ｎｋｌ＋１個の右折又は直進車両数Ｎｋｒ，Ｎｋ
ｓ，あるいは、４個の直進車両数Ｎｋｓ＋１個の左折又
は右折車両数Ｎｋｌ，Ｎｋｒ，あるいは４個の右折車両
数Ｎｋｒ＋１個の左折又は直進車両数Ｎｋｌ，Ｎｋｓ（
ｋ＝１，２，３，４））と合わせて１３個の既知の値を
用いて数６の８個の連立方程式を解くことにより、１２
個の各進行方向車両数Ｎｋｌ，Ｎｋｓ，及びＮｋｒ（ｋ
＝１，２，３，４）のうち、残りの７個の各進行方向車
両数が当該装置９０により、未計測値として求められる
。

【００８５】

【数６】

【００８６】ここで、車両感知器等の単路交通流計測装
置１１５で得られる測定値とカメラ１０１で得られる測
定値との間には、当該装置１１５の設置位置（交差点か
らの距離）に依存する時間的ずれが生ずるので、そのず
れを考慮した上で数６により求められた値と、前述のよ
うにしてカメラ１０１を用いて得られた測定値を比較す
ることにより、カメラ１０１を含む計測装置９０の異常
をチェックすることもできるし、数６により求めた値そ
のものを計測値とすることもできる。

【００８７】また、他の実施例として信号機９５の現示
信号を活用して赤信号及び青信号の場合に和けることに
より、４差路交差点における各車線の左折車両数，右折
車両数，直進車両数を計測する方法について、図３３乃
至図３６を用いて説明する。尚、他のｎ差路交差点にお
いても同様の考え方で対処できる。図３３乃至図３６は
図１０に示す信号機９５の現示信号の各時間帯ａ〜ｄに
対応する。図３３乃至図３６において、ｋ道路（ｋ＝１
，２，３，４）の流入車両数Ｎｋｉ，流出車両数Ｎｋｏ
と右折車両数Ｎ２ｒまたはＮ４ｒまたは左折車両数Ｎ２
ｌまたはＮ４ｌ（図３３の場合）及び右折車両数Ｎ１ｒ
またはＮ３ｒまたは左折車両数Ｎ１ｌまたはＮ３ｌ（図
３５の場合）を計測することにより、残りのｋ道路から
の左折車両数Ｎｋｌ，右折車両数Ｎｋｒ，及び直進車両
数Ｎｋｓ（ｋ＝１，２，３，４）が数６及び後述の数９
により計算で求められる。ここで注意すべきことは、あ
る道路ｋの流出車両が、別の道路ｋ’の流入車両として
計算されるまでにいくらかの時間遅れがあることである
。そのため、図３３乃至図３６において、時間帯ａ〜ｄ
は相互に関連しあう。例えば、時間帯ａのある道路への
流入量は、前の時間帯ｄのある道路からの流出量に影響
されるし、同じく時間帯ａのある道路からの流出量は、
次の時間帯ｂのある道路への流入量に影響する。これら
を考慮すると、時間帯ａにおけるある道路ｋの左折車両
数Ｎｋｌ，直進車両数Ｎｋｓ，右折車両数Ｎｋｒ（ｋ＝
２，４で南北方向が赤信号であり東西方向が青信号であ
り、ｋ＝２では東の道路を、ｋ＝４では西の道路を表す
）は、前の時間帯ｄの流出量及び現時間帯ａの流出量、
並びに現時間帯ａの流入量及び次の時間帯ｂの流入量に
関係する。更に具体的に説明すると、ａの時間帯を中心
としたある道路ｋへの流入量は、現時間帯ａの流入量と
次の時間帯ｂの流入量との和として次式のように表され
る。

【００８８】

【数７】

【００８９】又、流出量は、前の時間帯ｄの流出量と現
時間帯ａの流出量との和として次式のように表される。

【００９０】

【数８】

【００９１】従って、数７及び数８より次式が成り立つ
。

【００９２】

【数９】

【００９３】又、ｃの時間帯を中心とした場合の各道路
ｋへの流入量及び流出量は同様にして次式のように表さ
れる。

【００９４】

【数１０】

【００９５】数９においては左辺は計測値、右辺におい
て、道路２の右折車両Ｎ２ｒ又は左折車両Ｎ２ｌ又は道
路４の右折車両Ｎ４ｒ又は左折車両Ｎ４ｌの何れか１個
が計測値であり、残りは変数で求める値である。同様に
数１０においては、左辺は計測値、右辺においては、道
路１の右折車両Ｎ１ｒ又は左折車両Ｎ１ｌ又は道路３の
右折車両Ｎ３ｒ又は左折車両Ｎ３ｌの何れか１個が計測
値であり、残りは変数で求める値である。尚、ここでは
時間帯ｔにおける道路ｋへの流入車両数を

【００９６】

【数１１】

【００９７】とし、時間帯ｔにおける道路ｋからの流出
車両数を

【００９８】

【数１２】

【００９９】とする。また、Ｎｋｌ，Ｎｋｓ，Ｎｋｒは
数６と同様にそれぞれ、道路ｋからの左折車両数，直進
車両数，右折車両数を表す。尚、ここで数１１及び数１
２のＮｔｋｉおよびＮｔｋｏ（ｋ＝１，２，３，４）は
図３３に示すようにカメラ視野１７０ａ〜１７０ｈを通
過する車両数として交通流計測装置本体９０で計測する
か、あるいは車両感知器等の単路交通流計測装置１１５
で計測することができる。また、Ｎ１ｒ，Ｎ２ｒ，Ｎ３
ｒ，Ｎ４ｒはカメラ視野１７１を通過する車両数として
、Ｎ１ｌ，Ｎ２ｌ，Ｎ３ｌ，Ｎ４ｌはそれぞれカメラ視
野１７２，１７３，１７２’，１７３’を通過する車両
数として計測することができるし、装置１１５を用いて
測定することも可能である。なお、厳密に精度の高い最
終の計測結果（Ｎｋｌ，Ｎｋｓ，Ｎｋｒ：ｋ＝１，２，
３，４）を求めるためには、上記Ｎｔｋｉはカメラ視野
１７０ａ，１７０ｃ，１７０ｅ，１７０ｇの入り口側で
、Ｎｔｋｏはカメラ視野１７０ｂ，１７０ｄ，１７０ｆ
，１７０ｈの出口側でそれぞれ流入車両数及び流出車両
数を計測すれば良い。また、道路ｋからの流出量Ｎｔｋ
ｏ（ｋ＝１，２，３，４）を測定するためのカメラ視野
１７０ｂ，１７０ｄ，１７０ｆ，１７０ｈは停止線を含
むように、できれば歩行者用横断歩道１８０や信号機を
当該視野内に含まないように設定されることが望ましい
。また、各道路ｋへの流入量Ｎｔｋｉ（ｋ＝１，２，３，
４）を測定するためのカメラ視野１７０ａ，１７０ｃ，
１７０ｅ，１７０ｇは、歩行者用横断歩道１８０や信号
機を当該視野内に含まないように設定されることが望ま
しい。もし、当該視野内に横断歩道１８０や信号機が入
る場合は、画像処理におけるマスク処理やウインドウ処
理により当該領域を処理対象領域から除外して処理する
ことになる。なお、歩行者用横断歩道１８０は、図３３
，図３５及び図３６では省略している更に説明を補足す
ると、数９の計算は、時間帯ｂにおける各カメラ視野の
流入量又は流出量が計測された直後に、数９の計算は、
時間帯ｄにおける各カメラ視野の流入量又は流出量が計
測された直後にそれぞれ行われる。よって、道路ｋの各
車両数Ｎｋｌ，Ｎｋｓ，Ｎｋｒ（ｋ＝１，２，３，４）
は、図１０に示す信号機９５の現示信号の一週期（時間
帯ａ〜ｄ）毎に求められることになる。

【０１００】本実施例によると、交差点につながる各道
路の出入口における流量（車両数）と交差点中央部にお
ける右折車両数又は２個所の左折車両数を求めるだけで
各道路の左折車両数，直進車両数を求められるので、従
来の車両感知器等の単路交通流計測装置の情報を用いて
簡単に各道路の交通流（右折車両数，直進車両数）を図
れるという効果がある。

【０１０１】

【発明の効果】本発明によれば、カメラ視野内における
車両の重なりを避けることができるので、車両抽出の精
度が向上し、交通流計測精度の向上が図れるという効果
がある。

【０１０２】また、機器の異常をチェックできるので、
装置の信頼性向上が図れるという効果がある。

【０１０３】さらにまた、オンライン計測データを用い
た学習機能により、徐々に装置の性能向上が図れるとい
う効果がある。

【０１０４】又、本発明によれば、各道路からの右左折
車両数が計測できるので、右折専用信号機の設置の要否
，右折レーン設置の要否，左折優先レ−ン設置の要否等
交差点の構造設計のための有効データを提供できる。

【０１０５】又さらに、本発明によれば、各道路からの
右左折車両数及び直進車両数が精度良く計測できるので
、これら高精度の計測結果を用いて、信号機のサイクル
タイム，スプリットタイム及びオフセットタイムをオフ
ライン（ある期間の計測結果の統計値に基づいて新たに
オペレータが設定）又は、オンライン（時々刻々の計測
結果に基づいて直接交通信号制御機にアクセス）で調整
，制御することにより、交通流をスムーズにすることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例であるはカメラ視野の設定方
法を示す図である。

【図２】本発明の一実施例であるはカメラ視野の設定方
法を示す図である。

【図３】本発明の一実施例であるはカメラ視野の設定方
法を示す図である。

【図４】本発明の一実施例であるはカメラ視野の設定方
法を示す図である。

【図５】本発明の一実施例であるはカメラ視野の設定方
法を示す図である。

【図６】本発明の一実施例であるカメラの設置方法を示
す図である。

【図７】本発明の一実施例であるカメラの設置方法を示
す図である。

【図８】本発明の他の実施例であるカメラの設置方法を
示す図である。

【図９】本発明の更に他の実施例である別のカメラの設
置方法を示す図である。

【図１０】信号機の信号の現示信号に連動した時間帯に
対応した測定対象を説明する図である。

【図１１】図１０の各時間帯に対した車両の流れを示す
図である。

【図１２】図１０の各時間帯に対した車両の流れを示す
図である。

【図１３】図１０の各時間帯に対した車両の流れを示す
図である。

【図１４】図１０の各時間帯に対した車両の流れを示す
図である。

【図１５】交通流計測処理の流れを示すフロー図である
。

【図１６】カメラ視野内の車両の存在位置を示す図であ
る。

【図１７】カメラ視野内の車両の存在位置を示す図であ
る。

【図１８】本発明の実施例である車両情報インデックス
テーブルの説明図である。

【図１９】本発明の実施例である車両情報テーブルの説
明図である。

【図２０】車両の姿勢を説明する図面である。

【図２１】更新前の車両登録テーブルの説明図である。

【図２２】更新後の車両登録テーブルの説明図である。

【図２３】車両軌跡ポイント表の説明図である。

【図２４】車両軌跡ポイント表の説明図である。

【図２５】車両軌跡ポイント表の説明図である。

【図２６】車両軌跡ポイント表の説明図である。

【図２７】車両サーチマップの説明図である。

【図２８】各車線及び交差点の流量を示す図である。

【図２９】交通流計測装置の構成を示すブロック図であ
る。

【図３０】交通流計測処理の流れを示す説明図である。

【図３１】本発明の他のシステム構成を示す図である。

【図３２】本発明のさらに他のシステム構成を示す図で
ある。

【図３３】本発明の他の実施例を示す図面である。

【図３４】本発明の他の実施例を示す図面である。

【図３５】本発明の他の実施例を示す図面である。

【図３６】本発明の他の実施例を示す図面である。

【符号の説明】

１００…画像処理部、１０１…カメラ、１１１…モニタ
、１１２…ＣＰＵ、１１４…信号機制御装置、１１５…
車両感知器。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】交差点付近の画像を取り込む画像入力手段
と、前記画像入力手段により取り込まれた画像に対して
各種画像処理を行い車両候補を抽出し、当該車両候補の
特徴量を抽出する画像処理処理手段と、前記画像処理手
段により得られた前記特徴量を用いて、車両の位置情報
を求め、当該位置情報を用いて車両を追跡し、車両進行
方向毎の車両台数のうち、少なくとも一方向の車両台数
を算出する計測手段とを有することを特徴とする交通流
計測装置。
【請求項２】請求項１の交通流計測装置において、前記
画像処理手段は、前記車両候補の少なくとも面積及び重
心座標を算出する手段を有することを特徴とする交通流
計測装置。
【請求項３】請求項１の交通流計測装置において、前記
計測手段は、交通信号制御機の現示信号の状態に関連し
た時間帯毎の車両の移動範囲情報のテーブルと前記各車
両の進行方向別得点のテーブルと、前記移動範囲の優先
度に基づいて、車両を同呈する車両同定手段、及び前記
進行方向別得点に基づいて当該車両の進行方向を決定す
る車両進行方向決定手段を有することを特徴とする交通
流計測装置。
【請求項４】請求項３の交通流計測装置において、前記
移動範囲情報テーブルは、車両の存在位置に対応したサ
ーチの優先順を示す値を含み、前記進行方向別得点テー
ブルは、当該車両の通過位置に対応した進行方向別得点
を示す値を含み、前記同定手段は、前記移動範囲の優先
度及び、当該車両の位置座標データに基づいて車両を同
定する手段を含み、前記車両進行方向決定手段は、当該
車両の通過位置の進行別得点を累積する手段と、当該車
両の移動量及び移動方向に対応した進行方向別得点を算
出する手段と、前記両手段により得られた進行方向別得
点の合計の最大値から当該車両の進行方向を決定するこ
とを特徴とする交通流計測装置。
【請求項５】請求項３の交通流計測装置において、前記
計測手段は、前記移動範囲情報テーブル及び前記進行方
向得点テーブルを、オンライン計測時のデータを用いて
学習により作成する手段を有することを特徴とする交通
流計測装置。
【請求項６】請求項１の交通流計測装置において、前記
計測手段は、他の交通流計測装置の計測値を用いて、当
該計測手段の異常をチェックする手段を有することを特
徴とする交通流計測装置。
【請求項７】請求項１の交通流計測装置において、前記
計測手段は、他の交通流計測装置の計測値を用いて、車
両進行方向毎の車両台数を算出する手段を有することを
特徴とする交通流計測装置。
【請求項８】請求項７の前記算出手段は、他の交通流計
測装置に計測値として少なくとも交通信号制御機の現示
信号に対応した各道路の流入車両数及び流出車両数を用
いることを特徴とする交通流計測装置。
【請求項９】請求項７の前記算出手段は、各道路の流入
車両数，流出車両数として、赤開始後ａ時間経過以降の
赤時間，青開始後ｂ時間，青開始後ｂ時間経過以降の青
時間及び黄時間の合計時間，赤開始後ａ時間の４つの各
時間帯の値を用いることを特徴とする交通流計測装置。
【請求項１０】請求項１の交通流計測装置において、前
記計測手段は、ｍ差路交差点において、（ｍ２　−３ｍ
＋１）個の進行方向車両台数を測定する手段を含み、当
該測定値と前記各道路の流入車両数，流出車両数を用い
て、残りの（２ｋ−１）個の進行方向車両数を算出する
手段を有することを特徴とする交通流計測装置。
【請求項１１】請求項１の交通流計測装置において、前
記計測手段は、車両進行方向毎の平均車両速度のうち、
少なくとも一方向の平均車両速度を算出する手段を有す
ることを特徴とする交通流計測装置。
【請求項１２】請求項１の交通流計測装置において、前
記画像入力手段と前記画像処理手段とがｎ：１になるよ
うに構成することを特徴とする交通流計測装置。
【請求項１３】請求項１の交通流計測装置において、前
記画像入力手段と前記画像処理手段とが１：１に対応す
るように構成することを特徴とする交通流計測装置。
【請求項１４】請求項１の交通流計測装置において、前
記画像入力手段と前記画像処理手段と前記計測手段とが
１：１：１に対応するように構成することを特徴とする
交通流計測装置。
【請求項１５】請求項１の交通流計測装置において、前
記計測手段は、新規のカメラ視野内に出現した車両毎に
、各時刻後とのブロック座標を記憶し、当該車両が視野
外にでた時点で、既に記憶されているブロック座標をた
どることにより、当該車両の進行方向を決定する車両追
跡手段を有することを特徴とする交通流計測装置。
【請求項１６】交差点付近の画像を取り込む画像入力手
段と、前記画像入力手段により取り込まれた画像に対し
て各種画像処理を行い、車両候補を抽出し、当該車両候
補の特徴量を抽出する画像処理手段と、前記画像処理手
段により得られた前記特徴量を用いて、車両の位置情報
を求め、当該位置情報を用いて車両を追跡し、車両進行
方向毎の車両台数のうち少なくとも一方向の車両台数を
算出する計測手段と、前記計測手段により計測された結
果に基づいて信号機の制御を行う制御手段とを有するこ
とを特徴とする交通流計測制御装置。
【請求項１７】請求項１６の計測制御装置において、前
記画像処理手段は、前記車両候補の少なくとも面積及び
重心座標を算出する手段を有することを特徴とする交通
流計測制御装置。
【請求項１８】請求項１６の計測制御装置において、前
記計測手段は、交通信号制御機の現示信号の状態に関連
した時間帯毎の車両の移動範囲情報テ−ルと前記各車両
の進行方向別得点のテーブルと、前記移動範囲の優先度
に基づいて、車両を同定する車両同定手段、及び前記進
行方向別得点に基づいて当該車両の進行方向を決定する
車両進行方向決定手段とを有することを特徴とする交通
流計測制御装置。
【請求項１９】請求項１８の交通流計測制御装置におい
て、前記移動範囲情報テーブルは、車両の存在位置に対
応したサーチの優先順を示す値を含み、前記進行方向別
得点テーブルは、前記車両の通過位置に対応した進行方
向別得点を示す値を含み、前記車両同定手段は、前記移
動範囲の優先度及び、前記車両の位置座標データに基づ
いて車両を同定する手段を有し、前記車両進行方向決定
手段は、前記車両の通過位置の進行方向別得点を累積す
る手段と、前記車両の移動両及び移動方向に対応した進
行方向別得点を算出する手段と、前記両手段により得ら
れた進行方向別得点の合計の最大値から前記車両の進行
方向を決定する手段を有することを特徴とする交通流計
測制御装置。
【請求項２０】請求項１８の交通流計測制御装置におい
て、前記計測手段は、前記移動範囲情報テーブル及び前
記進行方向得点テーブルを、オンライン計測時のデータ
を用いて学習により作成する手段を有することを特徴と
する交通流計測制御装置。
【請求項２１】請求項１６の交通流計測制御手段におい
て、前記計測手段は、他の交通流計測装置の計測値を用
いて、前記計測手段の異常をチェックする手段を有する
ことを特徴とする交通流計測制御装置。
【請求項２２】請求項１６の交通流計測制御装置におい
て、前記計測手段は、他の交通流計測装置の計測値を用
いて、車両進行方向毎の車両台数を算出する手段を有す
ることを特徴とする交通流計測制御装置。
【請求項２３】請求項２２の前記算出手段は、他の交通
流計測装置の計測値として少なくとも交通信号制御機の
現示信号に対応した各道路の流入車両数，流出車両数を
用いることを特徴とする交通流計測制御装置。
【請求項２４】請求項２２の前記算出手段は、各道路の
流入車両数，流出車両数として、赤開始後ａ時間経過以
降の赤時間，青開始後ｂ時間，青開始後ｂ時間経過以降
の青時間及び黄時間の合計時間，赤開始後ａ時間の４つ
の値を用いることを特徴とする交通流計測制御装置。
【請求項２５】請求項１６の交通流計測制御装置におい
て、前記計測手段は、ｍ差路交差点において、（ｍ２　
−３ｍ＋１）個の進行方向車両数を測定手段を有し、前
記測定値と前記各道路の流入車両数，流出車両数を用い
て、残りの（２ｍ−１）個の進行方向車両数を算出する
手段を有することを特徴とする交通流計測制御装置。
【請求項２６】請求項１６の交通流計測制御装置におい
て、前記計測手段は、車両進行方向後との平均車両速度
のうち少なくとも一方向の平均車両速度を算出する手段
を有することを特徴とする交通流計測制御装置。
【請求項２７】請求項１６の交通流計測制御装置におい
て、前記画像入力手段と前記画像処理手段とがｎ：１に
なるように構成することを特徴とする交通流計測制御装
置。
【請求項２８】請求項１６の交通流計測制御装置におい
て、前記画像入力手段と前記画像処理手段とが１：１に
なるように構成することを特徴とする交通流計測制御装
置。
【請求項２９】請求項１６の交通流計測制御装置におい
て、前記画像入力手段と前記画像処理手段と前記計測手
段とが１：１：１になるように構成することを特徴とす
る交通流計測制御装置。
【請求項３０】請求項１６の交通流計測制御装置におい
て、前記制御手段は、前記計測手段の計測結果に基づい
て、オンラインで交通信号機の信号制御を行うことを特
徴とする交通流計測制御装置。
【請求項３１】請求項１の交通流計測装置の計測結果を
統計処理結果に基づいて、オンラインでサイクル，スプ
リット，オフセットの各パラメ−タのうち、少なくとも
１個を修正することを特徴とする交通流計測制御システ
ム。
【請求項３２】請求項１の交通流計測装置の計測結果の
統計処理結果に基づいて、オフラインで右折レーン，左
折優先レーン，右折専用信号機のうち、少なくとも一個
の設置の要否を決定することを特徴とする交通流計測制
御システム。
【請求項３３】交差点付近の交通流を計測する方法であ
って、カメラの視野を交差点の中央部から流出部付近に
設定することを特徴とする交通流計測方法。
【請求項３４】交差点付近の交通流を計測する方法であ
って、カメラの視野を交差点全体となるように設定する
ことを特徴とする交通流計測方法。
【請求項３５】交差点付近の交通流を計測する方法であ
って、ｎ差路交差点において、２ｎ台のカメラを用いて
、一方向に対して２台のカメラのうち一台のカメラの視
野を交差点の流入部から中央部付近に、他の一台のカメ
ラの視野を前記カメラと相向かい合う中央部付近に設定
することを特徴とする交通流計測方法。
【請求項３６】請求項３３の交通流計測方法において、
前記視野内に信号機を含まないようにカメラの視野を設
定することを特徴とする交通流計測方法。
【請求項３７】交差点付近の交通流を計測する方法にお
いて、カメラの視野を、信号機及び横断歩道を含まず、
横断歩道の手前の車両停止線を含む交差点流入側の前記
停止線後方に設定することを特徴とする交通流計測方法
。
【請求項３８】交差点付近の交通流を計測する方法にお
いて、カメラの視野を信号機及び横断歩道を含まず交差
点流出側の横断歩道の前方に設定することを特徴とする
交通流計測方法。
【請求項３９】交差点付近の交通流を計測する装置であ
って、カメラ視野を交差点の中央部から流出部付近に設
定したカメラからの映像情報を当該装置への入力情報と
することを特徴とする交通流計測装置。
【請求項４０】交差点付近の交通流を計測する装置であ
って、カメラ視野を交差点全体となるように設定したカ
メラからの映像情報を当該装置への入力情報とすること
を特徴とする交通流計測装置。
【請求項４１】交差点付近の交通流を計測する装置であ
って、ｎ差路交差点において、２ｎ台のカメラを用いて
、カメラ視野を交差点の流入部から流出部付近及び、相
向い合う中央部付近に設定した２台のカメラからの映像
情報を当該装置への入力情報とすることを特徴とする交
通流計測装置。
【請求項４２】請求項３９の交通流計測装置において、
カメラ視野を当該視野内に信号機を含まないように設定
したカメラからの映像情報を当該装置への入力情報とす
ることを特徴とする交通流計測装置。
【請求項４３】交差点付近の交通流を計測する装置であ
って、カメラ視野を、信号機及び横断歩道を含まず、横
断歩道の手前の車両停止線を含む、交差点流入側の当該
停止線後方に設定したカメラからの映像情報を当該装置
への入力情報とすることを特徴とする交通流計測装置。
【請求項４４】交差点付近の交通流を計測する装置であ
って、カメラ視野を、信号機及び横断歩道を含まず、交
差点流出側の横断歩道の前方に設定したカメラからの映
像信号を当該装置への入力情報とすることを特徴とする
交通流計測装置。