JPH04207539A

JPH04207539A - 通信手段

Info

Publication number: JPH04207539A
Application number: JP2334832A
Authority: JP
Inventors: Akira Morizono; 森薗　明; Masakatsu Kaneko; 金子　正勝
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1990-11-30
Filing date: 1990-11-30
Publication date: 1992-07-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野口本発明は、例えば、自動車等の組立ロボットに使用され
る通信手段に関し、−層詳細には、複数のロボットコン
トローラおよび複数のファンクションコントローラから
なる通信路で行われる情報通信における通信手段に関す
る。

［従来の技術］従来、複数の親局と複数の子局との間で行われる高速通
信の方法として、トークンパッシング等のＬＡＮ　（ｌ
ｏｃａｌ　ａｒｅａ　ｎｅｔｗｏｒｋ）　ンステムを用
いる方法が行われているが、ハードに費用が嵩み、安価
に実現することができない。

また、別の通信方法としては、複数の親局をｔ［するメ
インコンピュータを設けて、該コンピュータにより複数
の親局にポーリングを行い、通信可能な親局を選択し、
さらに前記選択された親局と複数の子局との間でポーリ
ングを行う方法が用いられていた。

口発明が解決しようとする課題二しかしながろ、上記の従来技術では、メインコンピュー
タ止複数の親局間および複数の親局間と複数の子局間に
おいてポーリングが行われるために、送信要求をもった
子局がポーリングされて通信を開始するまでに多くの時
間を必要とし、子局が通信するべき情報を得てから親局
へ情報を伝達するまでの高速性に欠け、且つ通信路にお
いては有効−；情報よりもポーリングのための情報が多
く、通信路を有効に使用しているとはいえない。

本発明は、この種の問題を解決するものであり、安価な
通信手段でありながら、子局が拡張された場合も通信機
能を損なうことなく速やかに対応でき、且つ子局から親
局への情報の高速伝達性を有する通信手段を提供するこ
とを目的とする。

Ｕ課題を解決するた給の手段二上記の課題を解決するために、本発明は、複数の親局と
少なくとも１つの子局とを共通の通信路で接続してなる
通信手段において、前記複数の親局のそれぞれに配設さ
れ、当該親局の優先度に応じた期間、前記通信路の専用
使用権の宣言に係る排他宣言信号を生成する排他宣言手
段と、前記排他宣言信号を前記各親局に転送すべく、前記複数
の親局間をデージ−チェーン方式で接続する排他宣言通
信路と、を備え、排他宣言手段は当該親局の優先度に応じた期間、排他宣
言信号を生成した後、限定期間、前記排他宣言信号を消
滅させ、この限定期間に他の排他宣言手段により排他宣
言信号が生成されない場合に再び排他宣言信号を生成す
ることを特徴とする。

［作用Ｃ上記の本発明に係る通信手段では、親局は排他宣言通信
路の確認によって他の親局が通信路を使用中ではないと
判断したとき、排他宣言通信路に対して排他宣言を行う
が、このとき、優先順位が上位である他の親局が同時に
排他宣言を行い競合した場合、他の親局に通信路を譲歩
して排他宣言時間を増加させ、次回以降の通信優先順位
を上昇させる。

このように、他の親局と通信路を競合して譲歩する場合
、譲歩する毎に通信優先順位を上昇させることて、複数
の親局の全てが均等に通信する機会が得ちれ、親局を効
率的に使用することができる。

従って、通信要求を備えた子局の通信待機時間を減少さ
せることができ、システム全体として効率の良い情報通
信を行うことができる。

［実施例コ次に、本発明に係る通信手段について、好適な実施例を
挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。

第１図は、本発明に係るロボットコントローラの通信手
段を実施する自動組立システムであり、図中、参照符号
１０は、本実施例に係る自動組立システムを示し、１２
は組立ラインを流れる自動車のシャーシ（被組立物）で
あり、組立ロボット１４ａ、１４ｂによってワーク１６
ａ、１５ｂが組み付けられる。

ロボットコントローラ１８ａ乃至１８ｃは組立ロボッ）
１４ａ、１４ｂに組み付は指示を行い、光センサまたは
磁気センサ等からなる検出器２０ａ乃至２０ｄはシャー
シ１２およびワーク１６ａ、１６ｂの位置および有無の
検出を行う。ファンクンコンコントローラ２２ａ乃至２
２ｄは検出器２０ａ乃至２０（ｌの検出情報を読み取っ
て、該検出情報をロボットコントローラ１８ａ乃至１８
Ｃに導出する。

この場合、ロボットコントローラ１８ａ乃至１８ｃは親
局を構成し、ファンクンコンコントローラ２２ａ乃至２
２ｄは子局を構成する。

第２図はロボットコントローラ１８ａ乃至１８Ｃ１フア
ンクシヨンコントローラ２２ａ乃至２２ｄおよび検出器
２０ａ乃至２０ｄの接続を示し、検出器２０ａ乃至２０
ｄはそれぞれファンクションコントローラ２２　ａ乃至
２２　ｄｌ：［続すレ、該ファンクションコントローラ
２２ａ乃至２２ｄとロボットコントローラ１８ａ乃至１
８ｃとがそれぞれ接続される。

すなわち、ロボットコントローラ１８ａ乃至１８ｃの情
報送信端子ＴＸａ乃至ＴＸｃは相互に接続されるととも
に、ファンクションコントローラ２２ａ乃至２２ｄの情
報受信端子ＲＸＩ乃至ＲＸ４にそれぞれ接続される。同
様に、ロボットコントローラ１８ａ乃至１８ｃの情報受
信端子ＲＸａ乃至ＲＸｃが相互に接続されるとともに、
ファンクンコンコントローラ２２ａ乃至２２ｄの情報送
信端子ＴＸＩ乃至ＴＸ４にそれぞれ接続される。

また、ロボットコントローラ１８ａ乃至１８Ｃが排他宣
言情報を導出または導入する排他宣言端子ＩＮＨａ乃至
ＩＮＨｃは、それぞれデージ−チェーン方式で接続され
て排他宣言通信路となる。そして、ロボットコントロー
ラ１８ａ乃至１８ｃとファンクションコントローラ２２
ａ乃至２２ｄの情報送信端子ＴＸＩ乃至ＴＸ４はそれぞ
れの内部において、それぞれの情報送信端子ＴＸＩ乃至
ＴＸ４をハイインピーダンスにするための制御端子を備
える。該制御端子および排他宣言端子ＩＮＨａ乃至ＩＮ
Ｈｃは、ロボットコントローラ１８ａ乃至１８ｃに配設
された排他宣言手段である制御装置２４ａ乃至２４Ｃに
よって制御される。

次に、上記のように構成される自動組立ンステムにおけ
るロボットコントローラの通信手段の動作を第２図乃至
第４図を参照しながら説明する。

例えば、検出器２０ｃがワーク１６ｂの脱落を検出して
、該脱落情報をファンクションコントローラ２２ｃに導
入すると、ファンクションコントローラ２２ｃはロボッ
トコントローラＩ８ａ乃至１８Ｃに対して情報の送信要
求をする。

この時、ロボットコントローラ１８ａおよびＩ８ｂが同
時に受信可能状態となったとする。

ステップ１０ボツトコントローラ１８ａおよび１８ｂは、それぞれ
排他宣言端子ＩＮＨａおよびＩＮＨｂの信号レベルの確
認を行い、該信号レベルがＨＩＧＨ（以下、Ｈという）
の場合はＬＯＷ　（以下、Ｌという）になるまで待機す
る。

ステップ２排他宣言端子ＩＮＨａおよびＩＮＨｂの信号レベルがＬ
のときロボットコントローラ１８ａおよび１８ｂは、フ
ァンクションコントローラ２２ｃとの情報通信が可能で
あることを示すために、排他線２６にＨを出力する（第
３図、■）。

ステップ３０ボツトコントローラ１８ａおよび１８ｂは、予め、そ
れぞれが所有している排他宣言時間Ｔ１およびＴ２が経
過したか否かを監視する。

ステップ４排他宣言時間ＴＩが経過したロボットコントローラ１８
ａは、排他宣言端子Ｉ　Ｎ　Ｈａの８力をＬにする（第
３図、■）。

このとき、ロボットコントローラ１８ｂは排他宣言を継
続しており、この排他宣言により排他線２６のレベルは
Ｈとなっている。

ステップ５０ボツトコントローラ１８ａは再び排他線２６の信号レ
ベルの確認を行い、この時、排他線２６の信号レベルが
Ｈであるならば、自局よりもｉ先順位の高いロボットコ
ントローラ１８ｂがあることをｆ＋２２　ｍする。

ステップ６０ボツトコントローラ１８ａは通信する権利を他のロボ
ットコントローラ１８ｂに譲る。

ステップ７０ボツトコントローラ１８ａ乃至１８Ｃは、所有してい
た排他宣言時間Ｔ１に所定の時間ＴＯを加算して、この
合計時間Ｔ１＋Ｔｏを次回の排他宣言時間Ｔとして図示
しないＲＡＭに格納した後、ステップ１に戻る。

一方、ロボットコントローラ１８ｂはロボットコントロ
ーラ１８ａのステップ３およびステップ４と同様のステ
ップを行う。

ステップ８すなわち、ロボットコントローラ１８ｂは、自局の有す
る排他宣言時間Ｔ２が経過したとき、排他線２６に出力
している信号をＬに下げる（第４図、■）。

ステップ９その後、排他線２６の電圧レベルを読み取ってしてあれ
ば（第４図、■）、ロボットコントローラ１８ｂは自局
が通信権を得たと判断して、再び排他線２６にＨを出力
し、通信を開始する（第４図、■、■）。

ステップ１０通信路の使用権を得たロボットコントローラ１８ｂは、
ファンクションコントローラ２２ａ乃至２２ｄに対して
順次ポーリングを行い、通信要求ヲ持つファンクション
コントローラ２２Ｃを確認する（第４図、■）。

すなわち、ロボットコントローラ１８ｂは、情報送信端
子ＴＸｂからファンクションコントローラ２２ａ乃至２
２ｄの情報受信端子ＲＸＩ乃至ＲＸ４に順次ポーリング
を行い、ファンクションコントローラ２２Ｃの情報送信
端子ＴＸＣから送信された送信要求によって、ファンク
ションコントローラ２２ｃが情報の送信要求をもってい
ることを確認する。

この時、ロボットコントローラ１８ｂに通信権を譲った
ロボットコントローラ１８ａは、情報送信端子ＴＸａの
制御端子に信号を与えて、情報送信端子ＴＸａをハイイ
ンピーダンスとし、ロボットコントローラ１８ｂの通信
を妨げない。

ステップ１１次いて、ファンクションコントローラ２２ｃは情報送信
端子ＴＸ３から通信路に情報を導出し、ロボットコント
ローラ１８ｂは通信路に導出された情報を情報受信端子
ＲＸｂによって受信する（第４図、■）。

ステップ１２ファンクションコントローラ２２Ｃの送信情報に付加さ
れた情報終了データにより、通信が完了する（第４図、
■）。

ステップ１３通信が完了したとき、ロボットコントローラ１、８　ｂ
は排他宣言端子ＩＮＨｂをＬにする（第４図、■）。

ステップ１４そして、通信を終了したロボットコントローラ１８ｂは
次回の排他宣言時間Ｔを初期値のＴ１とするための修正
を行う。

一方、ステップ６およびステップ７においてロボットコ
ントローラ１８ｂに通信権を譲歩し、排他宣言時間Ｔを
所定時間Ｔｏだけ増加して、優先度を上昇させたロボッ
トコントローラ１８ａは、他のロボットコントローラ１
８ｂおよび１８Ｃと競合して通信権を壌る毎に、排他宣
言時間を所定時間Ｔｏだけ増加積算し、ついには他のロ
ボットコントローラ１８ｂおよび１８ｃよりも排他宣言
時間が長くなり通信権を得ることができる。

以上のように、ロボットコントローラ１８ａ乃至１８Ｃ
の排他宣言端子ｌＮＴａ乃至ＩＮＴＣ間をデージ−チェ
ーン方式で接続して排他線２６を形成し、該排他線２６
上においてロボットコントローラ１８ａ乃至１８０間で
通信権の決定を行う。また、他のロボットコントローラ
に通信権を譲ったロボットコントローラは、通信優先度
を決定する排他宣言時間Ｔを所定時間Ｔｏだけ加算して
、次回以降の通信権を得るのに有利となる。

従って、ロボットコントローラ１８ａ乃至１８Ｃは平均
的に通信を行うことができる。

［発明の効果］以上のように、本発明に係るロボットコントローラの通
信手段では、次のような効果乃至利点を有する。

複数の親局の優先順位を決定するコンピュータ等を配設
することなく、親局に排他宣言手段を設けて、これをデ
ージ−チェーン接続とし、この排他宣言通信路において
通信権の争奪を行うことで、安価にシステムを構成する
ことができ、子局が拡張された場合も通信機能を損なう
ことなく速やかに対応できる。

そして、親局と子局の通信路が親局間のポーリング等に
使用されることがないために、通信路が有効な情報の伝
達にのみ使用でき、通信要求をもった子局は短い待ち時
間ミ゛親局と通信をすることができる。

また、排他宣言が競合した場合、譲歩した親局は譲歩毎
に優先順位が上昇するので、特定の親局の待ち時間が長
くなることな（、親局は平均的に通信することができ、
親局全般が有効に使用されるた約ンステム全体として円
滑な通信が可能となるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る通信手段が適用される実施例の構
成斜視図、第２図は本実施例のロボ／トコントローラＢファンクシ
ョンコントローラの概略接続を表す図、第３図は本実施例に係る通信手段を表すフローチャート
、第４図は本実施例に係る通信手段におけるタイミングチ
ャートである。１０・・・自動組立システム１４ａ、１４ｂ・・・組立ロボット１６　ａ、　　１６　ｂ−”ｙ−り１８ａ〜１８Ｃ・・・ロボットコントローラ２０ａ〜２
０ｄ・・・検出器２２ａ〜２２ｄ・・・ファンクションコントローラ２４
ａ〜２４Ｃ・・・制御装置２６・・・排他線ＴＸａ〜ＴＸｃ・・・情報送信端子ＴＸＩ〜ＴＸ４・・・情報送信端子ＲＸａ−ＲＸｃ・・・情報受信端子ＲＸＩ〜ＲＸ４・・・情報受信端子ＩＮＨａ−ＩＮＨｃ・・・排他宣言端子特許出願人　　
　　本田技研工業株式会社出願人代理人　　　弁理士　
　千葉　剛宏（他１名）ロツボットコントローラ１８　ａ　　　　ＩＮＴａＴＸ
ａＸａロノポノトコントローラｌ　１３　ｂ　　　　ｌＮＴｂ
ＸｂＸｂロッポソトコントローラ１８　ｃ　　　　］ＮＴｃＸｃＸｃ排他線　　　　　　ＩＮ）−１ファンクションコントローラ２２ａＲＸＩＴＸ＋ファンクションコントローラ２２ｂＲＸ２Ｘ２ファンクションコントローラ２２ＣＲＸ３Ｘ３ファンクションコントローラ２２ｄＲＸ４Ｘ４ＦＩＧ、４

Claims

【特許請求の範囲】

（１）複数の親局と少なくとも１つの子局とを共通の通
信路で接続してなる通信手段において、前記複数の親局
のそれぞれに配設され、当該親局の優先度に応じた期間
、前記通信路の専用使用権の宣言に係る排他宣言信号を
生成する排他宣言手段と、前記排他宣言信号を前記各親局に転送すべく、前記複数
の親局間をデージーチェーン方式で接続する排他宣言通
信路と、を備え、排他宣言手段は当該親局の優先度に応じた期間、排他宣
言信号を生成した後、限定期間、前記排他宣言信号を消
滅させ、この限定期間に他の排他宣言手段により排他宣
言信号が生成されない場合に再び排他宣言信号を生成す
ることを特徴とする通信手段。
（２）請求項１記載の通信手段において、排他宣言手段は、他の親局と競合してその通信権を譲っ
たとき、通信優先順位を示す排他宣言時間が譲歩毎に増
加されるよう構成することを特徴とする通信手段。