JPH04204317A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両等に搭載されるナビゲーション装置の改
良に係り、詳しくは車両がコーナを曲がったかどうかを
的確に検出し得るナビゲーション装置に関する。

〔従来技術］ 第４図は１本発明の背景となるナビゲーション装置の一
例を示すブロック図である。

このナビゲーション装置１は、マイクロコンピュータＣ
ＰＵ及び位置検出ユニット２等からなる制御部３を中心
として構成され、この制御部３に、各種操作指令を与え
る操作部４．道路データ等の各種地図データを記憶する
フロッピーディスク等からなる記憶部５．車両の進行方
位を検出するための地磁気センサ等からなる方位センサ
６、同車両の走行速度を検出する従輪速センサ７、画面
８上に上記各種地図データや現在車両位置等を表示する
ＣＲＴ等からなる表示部１０等が接続されている。

上記従輪速センサ７が車速検出手段の一例である。

二のナビゲーション装置１では、上記操作部４の所定単
作により、上記方位センサ６や従輪速センサ７等の検出
データに基づき、上記位置検出ユニット２により求めら
れた現在車両位置データ及び上記記憶部５に予め記憶さ
れている上記道路データ等に基づいて、後述するように
車両が曲がったかどうかを判断する等のナビゲーション
処理がなされることにより、！ｊ面面上上現在車両位置
等が表示される。

即ち、このナビゲーション装置１では１上託操作部４が
所定操作されると、第５図に示すよう６二上記方位セン
サ６や従輪速センサ７等の検出データに基づき、上記位
置検出ユニット２により同ナビゲーシッン装置１を搭載
している車両の現在車両位置９例えばＡＩ（第６図）が
求められ（Ｐｌ）この求められた現在車両位置データが
同位置検出ユニット２のメモリＭに一時的に格納される
。

それと共に、同位置検出ユニット２により上記方位セン
サ６の方位検出データが所定サンプリングタイムでサン
プリングされて、車両の現在方位変化量Δｄ　（Ｂち、
前回サンプリング検出されたときの車両方位と現在車両
方位との差］が求められる（Ｐ２〕。

上述した現在車両方位変化量Δｄを所定サンプリングタ
イムで検出する機能を実現する位置検出ユニット２等が
方位変化量検出手段の一例である。

そして５上記求められた現在方位変化量Δｄを所定デー
タ数分９例えば８サンプリングタイム分記憶することが
できる上記メモリＭの所定データ領域Ｍｌ、Ｍ２．Ｍ３
．Ｍ４．Ｍ５．Ｍ６．Ｍ７゜Ｍ８に７順次更新記憶され
る（Ｐ３）。

例えば、車両がコーナーＣ１（第６図）を曲がるときの
同車両の現在位置がＡＩのときにサンプリング検出され
た現在方位変化量１例えば２°が、　第７図（ａ）に示
すように上記メモリＭの所定データ領域のＭｌに書き込
まれる。

そして２次のサンプリング時１例えば上記現在位置がＡ
２のとき（ただし、この場合、既に上記Ｐ１のステップ
に戻った後のＰ３の処理のとき）には、第７図［有］）
に示すように上記所定頭載のＭｌに書き込まれた現在方
位変化量の２°は、矢印αに示すように上記所定データ
領域のＭｌがらＭ２にシフトされ、上記ＰＩのステップ
の次のＰ２でサンプリング検出された現在方位変化量１
例えば８″が上記所定データ領域のＭｌに書き込まれる
。

そして、以下同様の手順が繰り返され４例えば上記現在
車両位置がＡ８（第６図）のときには。

第７図（Ｃ）に示すように、上記Ｐ２でサンプリング検
出された現在方位変化量が、上記所定データ領域の全領
域（Ｍｌ、Ｍ２．・・・１Ｍ８）に格納された状態とな
る。

そして、その次のサンプリング時、ｍ＋ち現在車両位置
がＡ９のときには、上記と同様のシフト処理がなされる
と、上記ＡＩの位置に対応する現在方位変化量２°は、
第７図（イ）に示すように消去されて、上記所定データ
領域のＭｌには、上記Ａ９の位置でサンプリング検出さ
れた現在方位変化量。

例えば０°が書き込まれる。

上述したステップＰ２でサンプリング検出された現在車
両方位変化量データを所定データ数分（この場合、８サ
ンプリングタイム分）順次更新記憶する機能を実現する
メモリＭ等が更新記憶手段の一例である。

そして、上記Ｐ３でメモリＭの所定データ領域に更新記
憶された全記憶データ（即ち、８サンプリングタイム分
）が積算されて（Ｐ４）、方位変化積算量θが求められ
る。

例えば、上記現在車両位置がＡ８のときには。

第７図（Ｃ）に示した所定データ頻域内の全記憶データ
（２°、８°、・・・、５°）が積算され、上記方位変
化積算量θは８３″となる。

そして、上記求められた方位変化積算量θが８０°以上
であるかどうか判断され（Ｐ５）、　　この場合、８０
°以上であるので、以下車両がコーナＣ１を曲がった場
合のナビゲーション処理がなされる。

また、現在車両位置がＡ９のときのように、方位変化積
算量θ（即ち２第７図（ｄ）に示す所定データ領域内の
全データを積算した値の７８°）が８０°未満であると
きには（Ｐ５）、以下車両が曲がらない場合のナビゲー
ション処理がなされる。

ところで、このナビゲーション装置１では、当然ながら
、上記車両が停止しているときには、上記Ｐ２でサンプ
リング検出された現在方位変化量Δｄ（前回サンプリン
グ検出されたときの車両方位と現在車両方位との差〕は
Ｏになる。

しかしながら、上記したようにこのナビゲーション族Ｗ
１では、上記車両が停止しているときにも、Ｐ２でサン
プリング検出された現在方位変化量Δｄが１次のＰ３の
ステップで上記所定データ開城に、　１ｌｊｔ次更新記
憶される。

〔発明が解決しようとする課題〕

それゆえに、上記従来のナビゲーション装置１では、同
装置１を搭載している車両がコーナＣ１を曲がっても、
以下に示すように同車両がコーナＣ１を曲がっていない
と判断される場合がある。

即ち、上記第６図に示したように車両がコーナＣ１を曲
がって走行する際９例えば第８図に示すようにＡ４の位
置で、同第６図のＡ４〜Ａ８の車両の走行に相当する５
サンプリングタイムの期間中、同車両が停止したとする
と、上記所定データ領域の記憶データが１例えば第７図
（ｅ）に示すようになる。その結果、このナビゲーショ
ン装置１では、上記方位変化積算量θが８０°以上にな
らず。

上記Ｐ５で、同車両はコーナＣ１を曲がっていないと判
断される。

また１以後、同車両が同第６図に示した場合と全く同様
にコーナＣ１を曲がって走行しても、上記第７図（ｅｌ
に示すように所定データ領域のＭ１〜Ｍ４に書き込まれ
た現在方位変化量「０」のデータが、同車両速行中、同
所定データ領域の記憶データの大部分を占める状態とな
るので、結局のところ同車両はコーナＣ１を曲がって走
行していないと判断される。

それゆえに、このナビゲーション装置１では１Ｐ５以降
のナビゲーション処理が正常に行なわれないという不具
合があった。

従って２本発明は車両がコーナを曲がったかどうかを的
確に検出し、正常なナビゲーション処理を行ない得るよ
うにしたナビゲーション装置を促供することを目的とし
てなされたものである。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本発明は、車速を検出する車
速検出手段と、現在車両方位変化量を所定サンプリング
タイムで検出する方位変化量検出手段と、該方位変化量
検出手段によりサンプリング検出された現在車両方位変
化量のデータを所定データ数分順次更新記憶する更新記
憶手段とを具備し、該更新記憶手段の記憶データに基づ
きナビゲーション処理を行なうナビゲーション装置にお
いて、上記車速検出手段からの車速検出信号に基づき、
車速が所定速度以下のとき上記更新記憶手段の更新記憶
処理を中止させる更新記憶中止手段を設けたことを特徴
とするナビゲーション装置として構成されている。

〔作用〕

このナビゲーション装置では、車速検出手段からの車速
検出信号に基づき、更新記憶中止手段により、車速が所
定速度以下のとき更新記憶手段の更新記憶処理が中止さ
れる。

それゆえに、このナビゲーション装置では、車両がコー
ナを曲がる途中で停止しても、しなくても更新記憶手段
に正常な記憶データ（例えば同車両が停止しているとき
にサンプリング検出される現在方位変化量Δｄが０であ
るデータ等を除いたデータ）を更新記憶することができ
る。

従って、同ナビゲーション装置では３車両がコーナを曲
がったかどうかを的確に検出することができ、正常なナ
ビゲーション処理を行なうことができる。

〔実施例］ 以下、添付図面を参照して１本発明を具体化した実施例
につき説明し５本発明の理解に供する。

尚、以下の実施例は本発明を具体化した一例であって１
本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。

ここに、第１図は本発明の一実施例に係るナビゲーショ
ン装置のナビゲーション処理の一例を示すフローチャー
ト、第２図は同ナビゲーシヲン処理の一例の説明模式図
、第３図は同ナビゲーション処理の要部を説明するため
の所定データ領域の記憶データの一例を示す模式図であ
る。

また、前記第４図に示した本発明の背景となるナビゲー
ション装置の基本構成要素と本発明に係るナビゲーショ
ン装置の基本構成要素とは同一構成なので、この第４図
に示した基本構成要素の符号を用いて以下説明する。

この実施例に係るナビゲーション装置１では。

第１図に示すように、従来通り、前記操作部４が所定操
作されると、前記方位センサ６や距離センサ７等により
、同ナビゲーション装置１を搭載している車両の現在車
両位置２例えば前記と同様のＡｌ（第２図）が検出され
（Ｓｌ）、該検出された現在車両位置データが前記位置
検出ユニット２のメモリＭに一時的に格納される。

また、同位置検出ユニット２により上記方位センサ６の
方位検出データが所定サンプリングタイムでサンプリン
グされて、同車両の現在方位変化量Δｄが求められる点
も（Ｓ２）、従来と同様である。

ただし、上記所定サンプリングタイムは後述するＳ２２
の処理により設定される。

しかしながら、このナビゲーション装置１では。

従来と異なり、前記従輪速センサ７からの車速検出信号
に基づき、上記車両の走行速度が所定速度。

例えば５ｋｍ／ｈ以下のときは（Ｓ３）、上記Ｓ２でサ
ンプリング検出された現在方位変化量Δｄは。

前記メモリＭの所定データ領域Ｍｌ、Ｍ２．Ｍ３゜Ｍ４
．Ｍ５．Ｍ６．Ｍ７．Ｍ８に、ＩＩ！ｉ次更新記憶され
ない。

但し、上記車両走行速度が上記所定速度未満であるとき
には（Ｓ３）、従来通り、上記Ｓ２でサンプリング検出
された現在方位変化量Δｄは、上記所定データ領域に順
次更新記憶される（Ｓ４）。

それゆえに、このナビゲーション装置１では。

上記車両が前記第６図に示したようにコーナーＣ１（第
２図）を曲がって走行する際１例えば前記第８図に示し
たようにＡ４の位置で、同第６図のＡ４〜Ａ８の車両の
走行に相当する５サンプリングタイムの期間中、同車両
が停止したとし、でも。

この車両が停止している期間中には５上記Ｓ２でサンプ
リング検出された現在方位変化量Δｄ（同車両が停止し
ているのでＯとなる）は、上記所定データ領域に、順次
更新記憶されない。

即ち、この場合、上記所定データ領域の記憶内容は２例
えば第３図に示した状態のままとなる。

その後、再び、上記車両が上記所定速度以上の速度で、
上記第６図のＡ４以降の道路を走行すると、以下、同第
６図に示した場合と全く同様に。

上記Ｓ２でサンプリング検出された現在方位変化量Δｄ
（即ち、Ａ５の位置に相当する１５°、Ａ６の位置に相
当する１５°、・・・）が、上記所定データ領域に順次
更新記憶される。

即ち１例えば上記車両がＡ８（第２図、第６図）の位置
に来たときには、上記所定データ領域の全記憶データは
、前記第７図（Ｃ）に示したデータと全く同様となる。

上記したように、このナビゲーション装置１では、車両
がコーナを曲がる途中で停止しても、しなくでも上記所
定データ領域に全く同様のデータが書き込まれる。

それゆえに、このナビゲーション装置１では。

前記Ｐ４．Ｐ５と全く同様の後述するＳ７．Ｓ８の処理
がなされたとき、上記車両がコーナを曲がったかどうか
を的確に判断することができ、以下に示すナビゲーショ
ン処理を正常に行うことができる。

上述した車両の走行速度が所定速度以下のとき（Ｓ３）
、Ｓ２でサンプリング検出した現在方位変化量Δｄを、
所定データ領域に順次更新記憶する処理（Ｓ４）を中止
させる機能を実現する手段が更新記憶中止手段の一例で
ある。

次に、上記した機能を有するこのナビゲーション装置１
のナビゲーション処理の一例〔同ナビゲーション装置１
を搭載している車両の走行による上記方位センサ６や距
離センサ７等の累積検出誤差が、車両進行方向の所定領
域内あるいは拡張領域内である場合に、同誤差を除去し
て、正しい現在車両位置を画面８上に表示する処理〕に
ついて。

引き続き第２図を参照してステツプＳｌ、Ｓ２゜・・・
の噸に説明する。

上記した機能を有するこのナビゲーション装置１では、
同ナビゲーション装置１を搭載した上記車両が上記コー
ナＣ１を曲がった後、上記方位センサ６や従輪速センサ
７等の検出データに基づき。

例えば現在車両位置Ｂｌ（第２図）が検出される（Ｓｌ
）。

それと共に、同ナビゲーション装置１では、同方位セン
サ６の方位検出データ　　　が上記所定サンプリングタ
イムでサンプリングされて１間車両の現在方位変化量Δ
ｄが求められる（Ｓ２）。

そして、上記従輪速センサ７の検出データに基づいて求
められた車速か５−／ｈを趨えているとすると、上記現
在方位変化量Δｄが上記所定データ領域に順次更新記憶
される（Ｓ４）。

そして、このナビゲーション装置１では、上記Ｓ１で検
出された現在車両位置、即ち上記Ｂｌを中心とする所定
領域Ｆｌ内（例えばこの第２図の斜線部に示すように車
両進行方向りの所定半径ｒの半円弧内〕の前記記憶部５
に記憶されている道路データが検索される（Ｓ５）。

そして３例えばこの第２図に示すように上記所定領域Ｆ
ｌ内に道路データＲ１があり、この道路データＲ１が検
索されたとすると（Ｓ６）、　この車両の現在車両位置
は、上記道路データＲ１上の例えばＢ’２（第２図）の
位置とされ（Ｓ２６）。

この求められた現在車両位置が画面８上に表示された地
図上に表示される。　即ち、従輪速センサ７等の累積検
出誤差が除去されて、正しい現在車両位置が画面８上に
表示されるマツプマツチング処理がなされる。

そして、前述したサンプリングタイムの設定処理２例え
ば０．５秒程待つ処理がなされる（Ｓ２２）。

なお、このサンプリングタイムは、上記Ｓ３の判断処理
の所定速度、メモリＭの所定データ領域のメモリ容量（
この場合、８デ一タ分）、及び車両がコーナを曲がると
きの平均走行距離等に基づいて定められる。

更に、このナビゲーション装置１では、上記Ｓ１で検出
された現在車両位置が例えばこの第２図に示すように８
３であって、上記ステツプＳ　Ｏ４こおいて上記検出現
在車両位置Ｂ３を中心とする上記と同様の所定半径ｒの
所定領域Ｆ２（斜線部）内を検索しても道路データが無
い場合には（Ｓ６）。

以下に示すように上記所定領域Ｆ２を更に拡張するナビ
ゲーション処理がなされる。

即ち、上記Ｓ４で所定データ領域に更新記憶されている
全記憶データが積算されて（Ｓ７）、方位変化積算量θ
が求められる。

この場合、この第２図に示すように車両がコーナＣ２を
曲がっており、前述したように上記３３等の処理により
同車両が同コーナＣ２を曲がる途中で停止しても、しな
くても上記所定データ領域には、正常なデータ（即ち、
同車両の停止中等のデータが除かれたデータ）が書き込
まれ、上記方位変化積算量θは、はぼ確実に８０°以上
となる。

従って、同車両は曲がったと的確に判断されて（Ｓ８）
、　この車両の曲がる前の進行方向Ｄ（第２図参照）が
２次式により求められる（Ｓ９）。

Ｄ＝Ｄ　Ｉ　−θ 但し　Ｄｌ＝検出現在車両進行方向（第２図参照） θ；上記方位変化積算量 そして、上記検出現在車両位置Ｂ３が、上記算出された
曲がる前の車両進行方向りに、所定距離（例えば上記所
定半径のｒ）だけ移動されて（Ｓ１０）、この移動され
た検出現在車両位置Ｂ４（第２図）を中心とする上記と
同様の所定半径ｒの検出現在車両進行方向Ｄ１の所定領
域Ｒ３内（第２図に示す一点鎖線の斜線部内）の道路デ
ータが検索される（Ｓｌｌ）。

即ち、所定領域がＦ２のみからＲ３に拡張される。

そして２例えばこの第２図に示すように上記拡張された
所定領域Ｒ３内に道路データＲ４があり。

この道路データＲ４が検索されたとすると（３１２）、
上記Ｓ１で検出された検出現在車両位置Ｂ３と上記道路
データＲ４間の距離ＬＹが算出され（Ｓ１４）、後述す
るように、更に上記と同様の拡張処理がなされる。

なお、上記Ｓ１２で道路データが検索されなかった場合
は、上記距ＷＲＬＹは■とされる（Ｓ１３）。

そして、このナビゲーション装置１では、上記検出現在
車両位置が上記Ｂ３を中心として上記Ｂ４と対称のＢ５
（第２図）の位置に移動されて（Ｓ１５）、　　この移
動された検出現在車両位置Ｂ５を中心とする上記と同様
の所定半径ｒの検出現在車両進行方向Ｄ１の所定領域Ｆ
４内（第２図に示す破線の斜線部内）の道路データが検
索される（３１６）。

即ち１　このナビゲーション装置１では、所定領域がＦ
２及びＢ３から、更にＦ２．’Ｆ３．及びＦ４に拡張さ
れる。

そして５例えばこの第２０に示すように上記拡張された
所定領域Ｆ４内に道路データＲ３があり。

この道路データＲ３が検索されたとすると（Ｓ１７）、
上記Ｓ１で検出された検出現在車両位ｆＢ３と上記道路
データＲ３間の距ＨＬＺが算出され（Ｓ２３）、次のス
テップ３２４に移る。

なお、上記Ｓ１７で道路データが検索されなかった場合
は、上記距ａＬＺは■とされる（Ｓ１８）。

そして、ステップＳ２４では、上記Ｂ３に近い側の道路
データが上記検索された道路データＲ３及びＲ４のいず
れであるが判断される。即ち、上記Ｓ１４及びＳ２３で
算出された距ＨＬＹ及びＬＺが比較され１例えばこの第
２図に示すようにＬＹ≧ＬＺであれば（Ｓ２４）、　　
この車両の現在位置は、上記Ｂ３に近い側の道路データ
Ｒ３上の２点とされ（Ｓ２５）、　　この求められた現
在車両位置Ｚが、ＷＪ面８上に表示された地図上に表示
される（Ｓ２６）。

上述したように、このナビゲーション装置１では１車両
が略直線走行した後、コーナを曲がったときの距離セン
サ７の累積検出誤差等（通常、上記車両の略直線走行距
離が長いと、同距離センサ７の累積検出誤差が大きくな
る仲間がある〕をも除去することができる。

なお、上記３２４でＬＹ≧ＬＺでない場合は。

上記Ｂ３に近い側の道路データはＲ４とされ、現在車両
位置はこの８３に近い側の道路データＲ４上のＹ点とさ
れる（Ｓ２０，５２６）。

また、上記５１２で拡張された所定領域Ｆ３内の道路デ
ータＲ４を検索することができたが、上記３１７で拡張
された所定領域Ｆ４内の道路データを検索することがで
きなかった場合（即ち、Ｓ１７からＳ１８に移りＳ１９
でＬＹ＝■でない場合）も、現在車両位置は、上記検索
することができた道路データＲ４上のＹ点とされる（５
２０゜５２６）。

更に、所定領域Ｆ２及び上記拡張された所定領域Ｆ３及
びＦ４のいずれにも道路データがなかった場合は３上記
Ｓ１９でＬＹ−ωとなり、上記Ｓ１の検出現在車両位置
Ｂ３が、そのまま現在車両位置とされる（Ｓ２１）。

また、上記Ｓ８で走行車両がコーナを曲がらずに略直線
走行を継続している場合（即ち、方位変化積算量θが８
０°未満である場合）も、検出現在車両位置が、そのま
ま現在車両位置とされる（Ｓ２１）。

但し、この場合、上記Ｓ６で所定領域内に道路データが
検索されていない状態であり、その原因として５例えば
方位センサ６等にノイズ等の著しい外乱が侵入してきた
場合等が考えられるので。

−時的に上記検出現在車両位置データをそのまま現在車
両位置のデータとして採用するのを、中止したり、ある
いは、更に、所定時間上記状態が継続した場合には、車
両が上記のように略直線走行を継続していても、上記所
定領域を例えば上記したＢ３及びＦ４のように車両の進
行方向に対して左右に拡張するようにしてもよい。

［発明の効果］ 本発明により車速を検出する車速検出手段と。

現在車両方位変化量を所定サンプリングタイムで検出す
る方位変化量検出手段と、該方位変化量検出手段により
サンプリング検出された現在車両方位変化量のデータを
所定データ数分順次更新記憶する更新記憶手段とを具備
し、該更新記憶手段の記憶データに基づきナビゲーショ
ン処理を行なうナビゲーション装置において、上記車速
検出手段からの車速検出信号に基づき、車速が所定速度
以下のとき上記更新記憶手段の更新記憶処理を中止させ
る更新記憶中止手段を設けたことを特徴とするナビゲー
ション装置が提供される。

従って１　このナビゲーション装置では、同装置を搭載
している車両がコーナを曲がったかどうかを的確に検出
することができ１正常なナビゲーション処理を行なうこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係るナビゲーション装置の
ナビゲーション処理の一例を示すフローチャート、第２
図は同ナビゲーション処理の一例の説明模式図、第３図
は同ナビゲーション処理の要部を説明するための所定デ
ータ領域の記憶データの一例を示す模式図、第４図は本
発明の背景となるナビゲーション装置の一例を示すブロ
ック図。 第５図は従来のナビゲーション装置のナビゲーション処
理の一例を示すフローチャート、第６図は同ナビゲーシ
ョン処理の一例の説明模式図、第７図（ａ）、　（ｂ）
、　（Ｃ）、　（ｄ）、　（ｅ）はそれぞれ同ナビゲー
ション処理の要部を説明するための所定データ領域の記
憶データの一例を示す模式図、第８図は同ナビゲーショ
ン処理の要部の一例の説明模式図である。 〔符号の説明］ １・・・ナビゲーション装置 ２・・・位置検出ユニット（方位変化量検出手段）３・
・・制御部 ５・・・記憶部 ６・・・方位センサ ７・・・従輪速センサ（車速検出手段）１０・・・表示
部 Ｍ・・・メモリ（更新記憶手段） 出願人　　ダイハツ工業株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １．車速を検出する車速検出手段と、現在車両方位変化
   量を所定サンプリングタイムで検出する方位変化量検出
   手段と、該方位変化量検出手段によりサンプリング検出
   された現在車両方位変化量のデータを所定データ数分順
   次更新記憶する更新記憶手段とを具備し、該更新記憶手
   段の記憶データに基づきナビゲーション処理を行なうナ
   ビゲーション装置において、 上記車速検出手段からの車速検出信号に基づき、車速が
   所定速度以下のとき上記更新記憶手段の更新記憶処理を
   中止させる更新記憶中止手段を設けたことを特徴とする
   ナビゲーション装置。