JPH04200810A - 非干渉制御方法，圧延機の制御方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ 本発明は複数θ〕制御系が４１８いに他方の制御系に１
−７′Ｊノ決するような制御装置における非干渉制御力
法に関する。 ［従来の技術］ 被圧延材を圧延する圧延機においては、圧延製品の高品
質化および生産性の向上という観点より計算機による圧
延制御か行なわれている４、圧延制御としては、圧延の
スケジュールに店づき、圧延ロール間隔、速度配分、張
力設定等を行うセ・ソトアップ制御と、セットアツプ制
御により決定された動作点の近代のみを制御する圧延自
動制御に大別される。更に、圧延自動制御は、被圧延材
の板幅方向中央部の＋Ｖ厚を制御する自動板厚制御（Ａ
ＧＣ）、被圧延材に働く張力を制御する張力制御（ＡＴ
Ｒ）、被圧砥料の板幅を制御する自動板幅ｉ＋ｉ制御（
Ａ〜ｌｔｌ　、被圧砥料の平坦度を制御する自動形状１
；’Ｉ御（ＡＳＣ）′：’７に分（つられる。これらの
制御は被圧延機に対するニーズに従い、適宜釦み合わせ
て行っている。最近では圧延製品の高品質化のため、圧
死自動制御に複数の制御機能（ＡＧＣと△ｌ’　Ｒ、Ａ
　Ｓ　Ｃ等）を適用することが多くなっている。このこ
とは、「板圧延の理論と実際ｊ（Ｅ１本鉄鋼協会編）第
１１章、第１２章にａＹ　Ｌ　＜説明されている１、セ
ットアツプ制御については、対象となる被圧砥料の圧延
開始前に一度行われるのみであり、圧延１［身ま圧延自
動制御により常１１１１制御されでいる４、 ［発明がｆＱ’Ｎ決しようとする課題〕圧延自動制御の
名−機能は各々１入力ｌ出力の制御系として（１４成さ
れている４、例えばＡＧＣは板厚偏）ｔ′−を検出して
圧延ロール間隔または速度配分を操作する。圧延機とい
う１つの制御対象に対して、τのような制御系を複数適
用した場合に制御系か和！？−にＦ　ｔｒｉするという
問題が発生する。また、圧延自動制御はセットアツプ制
御により設定された動作点の近傍でのみ動作させるべき
もの（圧延という非線形現象を線形化しているため）で
あり、セットアツプ制御の動作点設定がＸ４つていた場
合には、セットアツプ制御と圧延自動制御との干渉とい
−う問題が発生ｊる。、以上の様な制御系相互の１−汚
・か発生ずると、所期の制御ヤ１能が得られなくなる１
、これは、板厚、張力、形状等相互に影響しあう状態変
数につい°Ｃ各々別個に１入力１出力の制御系を構成し
ているのが原因であり、圧延に関する全ての変数を一括
して考慮する多変数最適制御を用いれば、この種の８１
、象は除去できる。多変数最適制御の適用が検討されて
いるが、多変数最適制御を適用する場合、制御対象の現
象を充分熟知し、現象のモデルを作成する必要がある。 ところか、圧延現象自体が末だ不明確な点か多い上、圧
延機という機械系の問題も絡みモデルの作成が極めて困
難であり、多変数最適制御を適用することば官ましいと
いうのが実状である。このため、これまでは制御系相互
の干渉が発生した場合、オペレータが手動に、より圧延
ロール間隔や速度配分を操作して制御系相互の１渉を除
去するようにしている。 しかし、オペレータに熟練度を要求され、オペレ・−夕
の操業負担を増すことになり、自動的に■゛渉を除去す
る技術の開発か強く要望されている。 本発明はｈ子息に対処して成されたもので、その目的と
するところは制御系相互の干渉を自動的に除去できる非
干渉制御方法を提供することにある４、 本発明の他の１１的は制御系相互の干渉を自動的に除去
できる圧延機の制御方法を提供することにある。１ 本発明の更に他の目的は制御系和む−の１・渉を自動曲
番、−除去できる圧延機の制御装置を提供することにあ
る。 〔課題を解決するための手段１ 本発明は制御対象の圧延機（こ取り（（Ｊげられた各種
検出器よりの検出信号および制御系の内部状態量はを用
いて制御系和ｒ５．が干渉する傾向にあることを「干渉
する方法ど度合い」を判断し、制御系の修正を行うよう
にする。 また、本発明は干渉する方向にあると判断した場合には
１−渉を除去する修＋Ｆ、を制御対象の状態に応じて決
定する。 ［作用］ 制御対象の状態検出信号−ど制御系の内部状態量より、
制御系和カーが［：渉する傾向にあることを認識し干渉
しないようにする。このため、常に制御１−１的に合っ
た制御性能を得ることかでき、圧延の高精度化および生
能性の同士か可能となる。 「実施例］ 第１図に本発明の一実施例を示す。 圧延は才、１・対となった圧延ロール２の間を被圧砥料
を通すことにより行われる。圧延機は圧延ロール２と圧
延Ｌノール２に圧延力を与えるためのバックアップロー
ル３３、圧延口・−ル２の同転速度を制御する速度制御
装置５、圧延ロール２の間隔を制御する圧下制御装置４
および圧延力をロールの反力である荷重として検出する
ための荷重検出器７を１糾として、圧延機スタンドｌを
構成する。。 第１図は圧延機スタンド１が４組直列に並んた４スタン
ド連続圧延機を示しており、符弓−１〜７についてはＮ
ｏ、　ｌ〜４スタンドに対応してＡ−Ｄの添字を付けで
ある。圧延機は圧延機スタンド１と、被圧砥料を圧延機
スタンドｌにＪ、り出ずためのペイ図フリール９および
圧延された圧砥料を巻き取るためのデンションリールｌ
　Ｏより構成される。 圧延機には検出器とし板厚計６と張力計８が取付（づら
れている。第１図に示す実施例では、Ｎｏ、　１スタン
ドｌの入側にＮｏ、　ｌスタンド入側板厚ｊｉ６Ａ、団
）１スタンドＩＡ出側にＮｏ、　ｌスタンド出側板厚計
（５１３、Ｎｏ、　４スタンド４Ａ出側にＮｏ、　４ス
タンド出側扱厚１１６ｃ、ＮｏｌスタンドＩＡとＮｏ、
　２スタンドＩＢ間にＮｏスタンドとＮｏ、　２スタン
ド間の張力泪８　Ａ　、　Ｎｏ、　２スタンド＋１３と
Ｎｏ、　３スタンドｌ　Ｃ間にＮ

【］２スタンドとＮｏ
、　：３スタンド間の張力ｉ！Ｉ’　８　［３、Ｎ。 ；３スタンドＩＣと４スタンド１１つ間にＮｏ、　３ス
タンドとＮｏ、　ｒｌスタンド間張力、Ｈ８ｃが取すイ
」けられている。 圧延を行う場合、まずセットアツプ制御装置１５が、目
標とする各圧延機スタンド（ＩＡ〜ＩＬ））の出側板厚
（出側板厚設定値と称する）より、圧延機スタンド間の
設定張力および設定荷重を１１１算し、それに基づいて
、圧延ロール２間隔および、各圧延機スタンドＩＡ〜１
１〕の圧延速度を決め、圧１ｚ制御装置４Ａ〜４　＋’
）および速度制御装置５Ａ〜・５Ｄに出力する。圧ド制
御装置ｌＩＡ〜−ｓ　− ４Ｄは圧延ロール′、２の間隔か圧延ロール間隔指令に
合致するよう（Ｊ制御する。また、速度制御装置５Ａ〜
５　Ｉｌ、）は圧延ロール２の周速度が圧延速度指令と
合致するように制御する。 板厚制御は、圧延機スタンドｌのｉｉｊ後の被圧延イ＝
Ａに掛る張力を変化させるか、又は、圧延ロール間隔を
操作し被圧延オＡ（こ掛る圧延圧力を変化させることに
より行われる。、二の場合、張力については、圧延機ス
タンドｌの入側張力を変化させた力が張力変動か犬とな
るので、通常、前段の圧延機スタンド１の圧延ロール周
速を操作している。張力については、Ｎ０１スタンドと
Ｎｏ、　ｉ　＋１スタンド間の張力を考える場合、１１
＋＋１　ｉスタンドの圧延ロール周速を操作するか、Ｎ
ｏ、　ｉ　＋　］スタンドの圧延ロール間隔を操イ１し
て張力を変化させる。例えば、トｋ〕４圧延機スタンド
ＩＤの出側板厚を変化させたい場合には、Ｎｏ、　４圧
延機スタンド１１１）の圧延ロール２　Ｉ）の間隔を変
化させるか、ＮＯ；３圧延機スタンドＩＣの圧延ロール
２Ｃの周速ル、を変化さぜＮｏ、　：３スタンドとＮＯ
・１スタンド間張力を変化させてＮｏ、　Ａ圧延機スタ
ンドＩ　Ｄの出側板厚を変化させる。 通常、最終圧延スタンド（本実施例ではＮ０４スタンＦ
　Ｉ　Ｄ　）で・は、圧延材の形状を制御する形状制御
が行われていること、および最終スタンドでは被圧延材
が前段スタンド（本実施例ひはＮｏ、　１〜：３スタン
ド１Δ−］、　Ｃ）において圧延され、硬くなっている
ノニ−めＩ■−ＩＥロール間隔を操作してｔＪ扱厚。 張りにｔ５える効果の少ないことから、圧延ロール２＋
）の間隔を操作するのひはなく圧延ロール２Ｃ周速を操
作するのが望ましい。 以１・、の様な観点より、［マロ４スタンド連続圧延機
の根厚、張力についての圧延自動制御として、Ｎ。 ｌ圧延スタンドＩＡの入側（ル厚計６Ａの検出信吟を用
いで、圧延ロール２Ａ間隔を操作してＮｏ、　ｌ圧延ス
タンド出側の板厚をノイ・−ドフォワード（Ｆ。 ［パ）的に制御するＮｏ、　］スタンド圧ＦＦ、　ｌ：
ΔＧＣＩＩ、およびＮｏ、　Ｉ圧延機スタンド出側板厚
計６　Ｂの検出信号を用いて圧延ロール２Ａの間隔を操
作し、Ｎｏ、　１圧延機スタンド出側板厚を千二タ的に
制御するＮ。 １スタンド圧ド千ニタΔＧＣ１２、Ｎｏ、　４圧延機ス
タンドＩＤ出側板厚泪６Ｃの検出量目・を用いて、Ｎｏ
３圧延機ズタンドＩ　Ｃの１Ｆ延ロール２Ｃの周速を操
作し、Ｎｏ、　４圧延機スタンド１Ｆ）出側板厚を千二
タ的に制御するＮｏ、　４スタンド速度干二タＡＧＣ］
３、Ｎｎ、　ｉ〜Ｎｏ、　ｉ　＋　ｌ圧延機スタンド（
ｉ＝１−３）間ｉ１［カフ１−８Ａ−８Ｃの検出信号を
用いてＮｏ　ｉ圧延機スタンド（ＩＡ〜ＩＣ）の圧延ロ
ール２Ａ−２０周速度を１１）　Ｉ制御を用いて操作し
、Ｎｏ、　ｉ　−Ｎｏ、　ｉ　＋１スタンド間張力を制
御するスタンド間ΔＴＲ１４Ａ〜・１４Ｃか有る１、た
たし、この構成は本実施例についてのものであり、他に
も種々の構成が考えられる。 ここで、Ｎτ）３とＮｏ／ｌ圧延機スタンド間のＡ　Ｔ
　Ｒ１４Ｃと、Ｎｏ、　４スタンド速瓜モニタＡＣ’；
Ｃｌ　３は共にＮ０３圧延機スタンド】Ｃの圧延ロール
２Ｃ周速度を操作している。速度工ニタＡＧＣ１３１：
ｉＮｏ、３とＮ。 ４圧延機スタンド間張力を操作してＮｏ、　４圧延機ス
タンド出側板厚を制御しようとし、スタンド間Δ１旧４
ＣはＮｏ、　：３とＮ（〕４圧４圧延タンド間張力を制
御−する。このため、ｌ中度エニタΔＧ　Ｃｌ　３とス
タンド間Ａ　Ｔ　Ｒは干渉し合うことになる。張力制御
Ａ　ＴＲを行う目的は、圧延の安定ｆ１を１−げ生産性
を同士させるためであり、板厚制御（ＡＧＣ）は板厚精
度を維持し、製品の高品質化を計るためである。１従っ
て、張力制御Ａ　Ｔ　Ｒは、張力を一定にする様に制御
４−るのではなく、ある一定の張力バンド内に張力を入
れておくことを目的とするりミツト制御（Ａ　Ｔ　Ｉ、
）として行われている。 次に、セットアツプ制御装置１５の制御出力か誤ってお
り、Ｎｏ、　３圧延機スタンドＩＣの圧延ロール間隔が
小さずぎる場合も考える。この様なことは、圧延モデル
を用いて演算し制御出力を決定するセットアツプ制御装
置１５は、圧延モデルが現実の１延現象を完全に把握し
ていない、二とから、発生しや寸い現象である４、この
時、Ｎｏ、　４圧延機スタンドＩＤ出側板厚は設定板厚
より薄くなるので、Ｎｏ、　４スタンド速度モニタＡ　
Ｇ　Ｃ１３は、Ｎｏ、　３圧延機スタンドＩ　Ｃの圧延
ロール２Ｃの周速を大きくし７てＮｕ　３圧延機スタン
ドＩ　Ｃ，とＮ］〕４圧延機スタンド１１〕間の張力を
ドげ、Ｎｏ、　４圧延機スタンドｌ　Ｉ）出側板厚を厚
くし、設定板厚に近づけようとする。 ところか、ＮＯ′３圧延機スタンドＩｃの圧延ロール２
０間隔が小さすぎるためＮｏ、　４圧延機スタンドＩ　
Ｉ）出側板厚か設定板厚に達するＴ）ｉｊに、張力制御
Ａ’ｌ’Ｒ１４Ｃのバンドを超え、ＡＴ旧４Ｃが作動す
る。このようになると、ＡＧＣ１３とＡｒ旧４Ｃが互い
に相手の制御出力を打消しＣうように干渉するため、共
に制御効果か得られなくなる。これを第２図に示す。第
２図において、Δ１）、はＮｏ、　４圧延機スタンドｌ
［〕出側板厚り、よりセットアツプ制御に用いた設定板
厚１】。４を引いたものであり次式のように表わされる
、。 Δｈ　４＝　ｈ　、　−ｈ　、　＋ 同様に、△１１．はＮＯ：３圧延機スタッドＩＣ出側板
厚ｌ）、より設定板厚１１ｏ、を引いたものであり次式
のようになる。 Δｈ、＝ｈ、−ｈ。、。 △Ｓ３　は、ト１゜、を出ずためのＮｏ、　３スタンド
圧延ロ一ル２Ｃ間隔の真の値Ｓ０．と、圧延ロール２Ｃ
間隔Ｓ、より △Ｓ、＝Ｓ、−Ｓ。。 のように表わされ−る。ＡＴ、、は、Ｎｏ、　３−　Ｎ
ｏ、　４スタンド間張力１’、、の設定値（Ｔ、−、）
。よりの偏差でありΔＴ、　、−’Ｔ”、−、＝（Ｔ、
−、）。によりあられされる。Ｍ４出力はＮｏ、　４ス
タンド速度モニタＡＣＣＩ３の制御出力であり、Ｏ方向
がＮ＋］　３圧延機スタンドのｊ［−延「］−ル２（：
を増速する方向である。同様に、′１゛４出力はＮｏ、
　、３スタンド−Ｎｏ、４スタンド間張力制御ＡＴｌｉ
１４Ｃｔ７）制御出力である。ＡＩ’ＣＩ３　トＡ’ｌ
’Ｒ１４Ｇが干渉（１，制御出力が飽和状態どなった場
合、圧延機のオペレータはＮｏ、３圧延機スタンドｌｃ
の圧延ロール２０間隔を大ぎくし、ΔＳ、−→０とする
ようにする１、こうすれば、まず、Δｈ１が増加し、Ｎ
ｏ、　３圧延機スタンドＩＣよりＮｏ、　４圧延機スタ
ンドｌ　Ｉ）までの移送時間役にΔｈ４も増加する。Δ
ｈ４が零以上になれば、Ｎ（）４スタンド速度千ニタ１
３は出力を減少させるため飽和しなくなる。この時、挿
＋３１１延機スタンドＩｃ−Ｎｏ、４圧延機スタンドｌ
　０間の張力゛ｒ′、は増加しはじめるため、Ｉ゛３　
を増加しようと出力してい八′１”４出力ｉ４飽和しな
くなる。、−―のようにして、Ａ　Ｇ　Ｃｌ　３　、　
Ａ１’Ｒ１４Ｃ間の干渉を除去できるか、この場合、オ
ペ１ノータは、Ｎｏ、　３圧延機スタンドＩ　Ｃの圧延
ロール間隔２Ｃを操作することＣＪより、セラＩ・アッ
プ制御装置１５の制御出力を変えたと考えられる。実際
には、セラＩヘアツブ制御装置］５とＡＣＣＩ　３．Δ
ｎｎ４ｃの３つが干渉しており、オベレ・−夕は張力及
び板厚をＫ（１”持するため、セラＩ・アップ制御装置
１５の制御出力を操作することになる。、ΔＧＣ１３、
Δ゛１′旧４Ｃ間のに渉を除去ＪるにはＮｏ、　３圧延
機スタンドＩＣの圧延ロール２０間隔を操作する他に、 （ａ）　ＡＧＣｌ　：３、又はＡ　ｉ’　Ｒ目ＣをＯＦ
Ｆする。 （ｂ）Ｎｏ、４圧延機スタンドＩ　Ｄの圧延ロール２　
（１ｉｉ］隔を大きくする。 等がある。オペレータが圧延ロール２０間隔を大きくす
ることを選択したのは、この圧延状態ではそれか最良と
判断したからであり、ｉく０３圧延機スタンドの圧延荷
重が小さく、圧延ロール２Ｃ間隔を大きくすることか困
つ１（トな揚ｎはト記（ｂ）の方η、を用いる。まノー
、張力は変動しても良いと考え一１５＝ た場合は＋、記（ａ）でΔ１’　Ｉｔ　ｌ　４　Ｃを０
ドＦすると判断するであろう。 以上の様に、複数の制御系の１−渉を認識した場合にオ
ペレータの行う操作は、その場その場により、制御に対
する要求により変化し、　一義的に定まらない。複数の
制御系が干渉しあわないような方法を考える場合、干渉
する傾向にあることを（イ１論する方法は・差向である
が、干渉する傾向にあることを認識した場合の操作方法
は一義的ではない。上述の例の場合は、ＡＧＣｌ　３と
ＡＴＲ１４Ｃが干渉した場合、常に圧延ロール２Ｃ間隔
を操作するようなことである。オペレータが制御装置に
対して何を・番期待しているかを判断しな（Ｊればなら
ない。例えば、板厚制御を最優先と考えているか、張力
制御を最優先にしているのか、圧延荷重は変えたくない
と思っているか等である。オペレータの制御装置に対す
る優先順位を判断する方法として本発明では、とのよう
な状態でどのような操作をしたか学習する方法を用いる
。この方法を用いれば、オペレータか何を最優先にして
いるか不明、７．１６− であっても、Ａ″ペレータ考える優先順位に合致した操
作を行うことができる。従ってオペレータの考えに合っ
た自動制御が可能となるため、ズペレータの制御装置に
対する不安感か無くなり、ズーベレータと制御との協調
を計ることができる。 さて、Ｎｏ、　４スタンド速度モニタ八ＧＣ１３とＮＯ
；３スタンドとＮｏ、　４スタンド間張力制御Ａ　Ｔ　
Ｒか干渉する傾向にあることは、次のようにすれば判断
できる１、Δｈ、が○方向でありＭ４出力か■方向にあ
り、△ｌ’　、　−、が○方向であることが続けば、干
渉していまうことは明らかである。そこで、Δｈ、、Ｍ
４出力および△Ｔ、、を用いて、Ｎｏ、４スタンド速度
モニタΔ〇ＣＩ３とＮＯ３スタンドとＮｏ、　４スタン
ド間張力制御Ａ　ＴＲかＩ−渉する傾向にあることを判
断することを考える。熟練者であるオペレータはΔｈ４
．Ｍ４出力および△Ｔ、、−，を見て定性的に判断し、
干渉する傾向にあることを１．３１瓜する６、そこで、
定性的なルールを用いて↑（１論できる］７・シイ（１
（論の利用を考える。 Δｈ、、Ｍ４出力およびΔｉ”　、　−、より、Ｎｏ、
　４スタンド速度干二４り、ＡＧＣ１３と、Ｎｏ、　３
スタンドどＮ０４スタ）・ド間張力制御Ａ−「Ｒが干渉
する傾向にあることをファうイ（イ（論を用いて判断し
、干汚・シΔ゛い、ように操ｆ１する。 複数の制御装置の１：渉を取り除き、か゛っオペレータ
ーとの協調を図るという意味で、本発明による制御装置
を本明細Ｌ１）で１ｌｌｌ協調制御装置１６ど称する１
、 第１図に戻り協調制御装置＋６ｆ、Ｊ−ついて説明する
。１張力要素（′１′要素）推論部１７はＮｏ、　３ス
タンドとＮ［］４ス４スタンド力”ｒ、−４と張力設定
値（１’、、）。どの偏差△ｌ”　、、　−、が１［、
零、負であるかを判断する。Ａ　Ｇ　Ｃ要素（Ｃ要素）
打［陥部１８は、Ｎｏ、　４スタンド速度王二りΔＱ　
（’：、　１３の制御出〕ＪＭ４を用いて、制御出力Ｍ
４が正、零、ｆｌであるかを判断する１、板厚要素（１
−１要素）推論部１９は、ｌ！Ｌ１．４圧延機スタンド
ＩＤ出側板厚６Ｃの検出信シ）を用いて隔４圧延機スタ
ンドｌ　Ｄ出側板厚１１、ど、設定板厚１１．。よりΔ
ｈ、＝ｈ、−ｋｈ、６を演算ｔｙ　、　Δに１．か市、
零、負であるかを判断する。 評価部ト、２０は各推論部１７−１９の判断結果を用い
て評価を行い、八Ｇ　Ｃ］　３とＡＴＩｌ１４Ｃが干渉
する傾向（Ｊ−有るか否かを判定する。１制御方策決定
部Ｄ２１は評価部１く２０にて判定された結果、および
Ｎｏ、　３圧延機スタンドＩＣの圧延荷小ＩＢｃの検出
信シ）、圧延ロール２Ｃの周速およびセットアツプ制御
装置１５の内部状態晴、例えば設定荷東。 板厚、張力等の信号を用いて圧延状態を判断し、圧延状
ＩＩヒに最４’Ｊ適した制御装置間の干渉を防ぐための
操作指令を出力する３、制御方策決定部Ｄ　７．１はオ
ペレータの手合操作が有った場合、圧延状態を記憶して
おき、圧延状態に対Ｊｉ；シた操作方法を学習する機能
も併せ持っている。 第３図にＩ”要素推論部１７、Ｍ要素１（１論部１８、
ＩＩ要素推論部１９の、ＩＹ細を示す、１△ｉ−、、は
ＮＯ：うスタンドとＮｏ、４スタンド間張力１−、−４
　の張力設定値（′１”、、）６よりの偏；：′″：（
Ａ丁、、＝Ｔ、−，−（１”、、、、、）。）である、
１Ｍ４出力はＮｏ、　４スタンドモニタΔＧ　Ｃθ）出
力、△ｌ）４　はＮｏ、　４スタンド１【）出側め板ｊ
−八＋ｒ　６　Ｃｔ、：より検出しノー実板厚１）４　
と設定板厚ｈ　、、、との偏差（Δｈ、＝ｈ、　−ｈ４
．）である。 Δ′１”３−４　は゛■゛要素推論部１７に入力され、
メンバーシップ関数２，２を用いて、Δ’ｒ　、　−、
が正である度合い］’　Ｉ）　、ΔＴ、−，がゼロひあ
る度合いｌ’　Ｎ、お上ひ、ΔＴ”　、　−、が負であ
る度白い１゛Ｍにそれぞれ８６信度としてクラス分（ゴ
される。同様＋、＝して、Ｍ４出力はＣ要素４（ｆ論部
１８に入力され、メンバーシップ関数２３を用いてＭ　
４出力が正である度合い（５ｉ’）、ゼロである度合い
ＧＮ、および負である瓜合いＧＭにそれぞれ確信度どし
てクラス分けされる。Ａｈ４についてもＩＩ要素Ｊ（ｆ
ｆ論郡部１９入力され、メンバ・−シップ関数２４を用
い°Ｃ１Δｈ、が正である度合いＩ−１１）、セロであ
る度合い１１Ｎ、負である度合いＩＩＭにそれぞれ確信
度としてクラス分（コされ２る。 第４図は、評価６５　ｒ；　２０の詳細を示す。評価推
論部２０はＪｉｌ論ルールを蓄えた推論ルールベース２
５）より取り出ｊ、た推論ルールを用い、”Ｉ’、Ｇ。 １１の各要素推論部１７〜１９の出力ＴＭ、ｉ’Ｎ。 ｉ’　　［）、　　　ＧＭ、　　　Ｇ　　Ｎ、　　　Ｃ
；　　Ｐ、　　　ｔＩ　Ｍ、　　　トＩＮ、ＩＩＩ−）
　　に　よ＝２０− リ、評価（（１論を行い、ＡＧＣ１３，ＡＴ旧４Ｃの両
制御系が、Δｈ４　をＩＦとする方向に干渉する傾向に
ある度合いＡ、△ｈ　、　を負とする方向に干渉する傾
向にある度合いＣ１及び、干渉する傾向ではない度合い
ｒ３、それぞれに対する確信度を求める。 今回の場合、１：渉する傾向にある度合いがプラスとは
Δｈ　、が負となる方向に［−渉する傾向にある場合で
あり、マイナスとはΔｈ、か正となる方向に干渉する傾
向にある場合である３、 評価推論部２６のａ′「細を第５図を用いて説明する。 要素Ｍ−論ＩＪ’ｌ目７〜］９にて作成された確信度１
”　Ｍ〜ｌ−１１）は−基メモリ機構３４に蓄えられる
。 推論部３５は推論ルールベース２５に蓄えられた推論ル
ールを用いて、第６図に示す推論を実行する。 推論部３５の処理手順を第６図を用いて説明する。 ます、ステップ３０において、メモリ機構３４から４（
１１論に使うクラス分けされた確信度を取り出し、（（
１論の途中ｉ、′ｉ果としてレジスタ（図示せず）に格
納するととも（：、推論ルールベース２５から最初のル
ールを取り出す処理を実行する。ステップごう７に移行
し、（イ１論ルールのｎｆ提部とレジスタの内容が一致
するか否かを判断する。ステップ３　”／の判断結果が
一致するとステップ３８に移行し、　致した推論ル・−
ルの結論部が、制御系か干渉する傾向にある度合いＡ、
Ｂ、Ｃか否かを判断する。、スアーツブ；３８の判断結
果が干渉する傾向にある度合いΔ、Ｂ、Ｃである場合に
はステップ；３９に移り、結論部に確信度を掛けて、Ａ
、＋３゜Ｃに対する確信度として評価決定部に出力する
。 続いて、ステップ４０においてメモリ機構３４に推論ず
べきデータが有るか否かを判断し、無い場合には■１論
部３５の処理を終了する５、一方、推論すべきデータか
有る場合には、ステップ３６の処理を実行する３、ステ
ップ３′７の判断結果が一致しない場合にはステップ４
１に移り、推論ルールベース２！３から次の推論ルール
を取出す。また、ステップ３８の判断結果が１−′ｌ＄
する傾向にある度合いΔ、　＋３．　Ｃでない場合には
ステップ４２においてレジスタの内容を推論ルールの結
論部に置換えて、推論ルールベース２５から最初のルー
ルを１個取出す３、以トの処理を繰り返し実行すること
により推論を行う６、 推論ルールベース２５の−・例を第７図に示す。 格納される知識は、「もし〜ならば・・である」という
形式になっており、Ｆ〜」に相当するのが前提部、「・
」に相当するのか結論部である。例えば、１番ｒ＋のル
ールは、 「もし、（ΔＴＪ−，（Ｏａｎｄ　Ｍ　４出力）Ｑａｎ
ｄΔｈ、＜ＯＪならば、（△ｈ４　が負となる方向に干
渉する傾向にある）」ことをあられし、Ｉ　　Ｐ　　　
（１’Ｍ　　＋ｉｎｄ　　Ｇ　　Ｐ　　（１ｎｄ　　Ｈ
Ｍ）　　＋、ｈｅｎ　　Ｃと表現される。なお、結論部
としては、１−渉する傾向にある度合いＡ、Ｂ、Ｃであ
る場合と、圧延状態を示す場合（（４Ｘ、　ｉ　＋１番
１１のルール）が有り、多段推論に利用される。 推論部３５で得られた、制御系が干渉する傾向にある度
合いについての確信度Δ、Ｉ３．Ｃは評価決定部２７に
入力される。評価決定部２７においでは、Ａ、Ｂ、Ｃの
各確信度についての重みづけ・ト均をとることにより、
制御系が干渉する傾向にある度合いを演算する６、 さて、以１ユの様にして求めたＡＧＣ］３とＡＴＲ１４
Ｃが干渉する傾向にある度合いＡ、Ｂ、Ｃは制御方策決
定装置２１に入力される。制御方策決定装置２１の４Ｙ
細を第８図に示す。制御方策決定装置２１は方策決定機
構５０および学習機構５１より構成される。方策決定機
構５０はＨ４’　（曲部Ｉり２０よりの制御系が干渉す
る傾向にある度合い、Ｎｏ、　：３圧延ロール２Ｃより
の周速度検出信号およびＮＯ３荷重ｉｎ’　７　Ｃより
の荷重検出信シ）、セットアツプ制御装置１５よりの設
定値を用いて、制御方策を決定し、１１１ｏ３速度制御
装置５Ｃ及びＮ０３圧延制御装置４Ｃへそれぞれ速度指
令、圧延ロール間隔指令を出力する。学習機構５１にお
いては方策決定機構５０への入力の他に、方策決定機構
５０よりの速度指令、圧延ロール間隔指令、オペレータ
操作による速度指令、圧延ロール間隔指令との偏Ｘ−を
取り込み、圧延状態に応じたオペ１ノーター操作の＝２
４− 学習を実行する。 方策決定機構５０の詳細を第９図に示す。 方策決定機構５０への入力信号は記憶機構６８に記憶さ
れる。これは、入力信号の過去のデータを用いて時間的
変化も方策決定を取り入れる為である。入力信号及び記
憶機構６８より取り出された過去の信号は入力層５２に
おＣづる入力層セル６２〜６７に入力され、各入力層セ
ル６２〜６７内で入力信じ・はおる関数により変換され
て入力層セル０２〜〔３７の出力信けとなり中間層５３
に入力される。中間層セル６１においては入力層セル６
；３の出力に重み関数５６を掛け、入力層セル６４の出
力（こ重み関数５７を掛け、入力層セルｆ５５の出力に
重み関数５８を掛ける等を行った後、加算器５９により
加算される１、加算器５９の出力は関数器６０に入力さ
れ線形関数、又は非線形関数による閏数茜算を行った後
、次の中間層５４に出力される４、中間層セルは杓数個
イ」す、いずれも中間層セル６１内の処理と同様な処理
を行う５゜中間層５４においても中間層５３の出力信シ
３を用い−Ｃ中間層５３と同様の処理を行う１、同様に
（，７て、中間層が：３層重重″、の場合も演算が行な
われる。 出力層１′＋５において中間層よりの出力な用いて関数
６１（算を行い、Ｎｏ、　３速度制御装置５Ｃ，Ｎｏ３
圧延Ｄ−小間隔制御装置４　Ｃ！Ｊ：　２１−４−る指
令値を求め、制御出力としてＮＯ３速度制御装置５Ｃと
Ｎｏ、　３圧延ロ一ル間隔制御装置４Ｃにｒ−、える。 １第１０図に学習機構５１の、ｉｔ細を示す。、学習機
構５１ｉ１．Ｉ制御ｊｌ′策決定装置２１への入力信号
を記憶しておく記憶機構７０と、オベレ・−夕による［
弁操作を記憶しておく記憶機構７２の２つの記憶機構を
有し７、オベレ・−夕によるＬ弁操作が発生しへ時にト
リガー装置’７１が発生させるタイミング信じ・により
状態信じを記憶する。学習は圧延機が圧延を行っておら
ず、また）〕策決定機構５０が動作していない時に行な
われる。学習は以下の様にして行わ第１る。、記憶機構
７２よりオペレータが手合操作を行った時の操イ１を取
り出し、記憶機構７０よりその時の圧延状態を取り出す
。圧延状態をＪ、Ｉ策決定機構５０　（゛−入力し制御
方策を決定させて操作指令を出力さセる７、方策決定機
構５０より出力された操作指令と、記憶機構７２より取
り出されｌ−オペレータの手合操作は操作偏差作成機構
７４に入力され、操作量の偏；ｒ−としで出力される。 。 これを重み関数変更機構７３に入力する。重み関数変更
機構７３では方策決定機構５０内部の中間層５３．Ｆｉ
４における重み関数り６−５８を操作はの偏差に基つい
て変更する。こ、−で、もう−度方策決定機構！３０を
動作させて操作指名を出力させ、操作偏差作成機構７４
を用いて操作量の偏差を出し、重み関数変更機構７３３
に入力し屯み関数５６　＝　５８を内度変更する。この
操作を操作ｆ武の偏差が４ＢＢＩ、　（なるまで繰り返
し実行する５、このような学習により、方策決定機構５
０は圧延状態（一応じたオペレークの操作方法を学習す
ることができる。従って、オペレークの持つ制御装置に
対する優先順位に従い、制御系＋１じ１−のｌ−７ＶＬ
・を予防できるＱ′１７−、オペレータとのＩｌｊ、調
が１１丁能となる。 なお、学習機構５１は圧延を行っていない時に働くよう
にしているが、方策決定機構５０と同じ−；第７− 機構を学習機構５１内に設け、学習の完了したΦ”み関
数を、あるタイミングで方策決定機構５０の玉み関数に
転送するようにすれば、圧延中で方策決定機構５０が動
作中にでも学習−４ることもできる５、 第１１図に制御方策決定装置２１の他の構成例を示す１
．方策決定機構８０に対する入力信号は第８図の例と同
じであるが、学習機構８１に対する入力は、オペ１］・
−夕による手動操作がそのまま入っている点を異にして
いる２、方策決定機構８０及び学習機構８１は、力筒決
定ルールベース８２を共有し、学習機構８１により作成
された方策決定ルールを方策決定機構８０が用いる７、
第１２図に方策決定機構８０の詳細を７ノくず。方策決
定１幾構８０に対する入力を記憶して第３き、過去のデ
ータとして用いるための記憶機構９０から取り出した過
去の信号と現在の圧延状態信号は、”ｌ！：４、（イ１
論ｉｆＢ　８４〜３も１）Ｃ１−入力される。星素＋１
１論部８４−８９においで＋ｉ　ｌ’−１１要素Ｊ（［
偏部１７へ〜・１９と同様な処理を行い、各々の要素に
対する確倍電を出力４−る４、確信度は万策決定１１１
論部８３に入力され、操作指令に変換される。方策決定
推論部８：うば、ｉｉ’ｌ’価部２０における評価（１
１論部２６と同様のことを行い、操作指令を出力する。 方策決定ルールベース８２の一例を第１３図に示す２、
推論ルールベース２５と同様に「もし〜ならば・・せよ
」という構成であるが結論部に操作指令が入った時、第
（〉図のステップ３８においてｙ（・８が１戊立し、ス
テップ；３９においては結論部に確信度を掛けて操作指
令として出力するところを異にしている１、 学習機溝８１の詳細を第１４図に示す。評価部２０およ
び圧延ロール２Ｃよりの速度信号、荷重１１１７　Ｃよ
りの荷車：信号およびセットアツプ制御装置Ｉ　Ｅ〕の
内部状態信号から成る圧延状態信号はオペレータにより
１介操作された場合にトリガーを発生ずるトリガー発生
器９；３よりのトリガー装置により記憶機構９１に記ｔ
・；７される５、この時、同時に記憶機構９２にはオペ
レータによる手分操作が記憶される、１圧延中または圧
延停止１・時の学習タイミングにおいて、記憶機構９１
より取り出された圧延状態信じ・は要素推論部８４〜８
９に入力され、各々の要素に対Ａる８Ｃ１信度どして出
力される３、要素４１Ｆ論部８４〜８９はｂ策決定機構
８０におけるものと同一のちのである。、方策決定ルー
−ルベース修１Ｆ、部９４においては力策決定推偏部８
３と同様の処理を方策決定ルールベース８２を用いて行
い（（１御粘里を出力する。、　＋［御粘果ルールにお
ける結ｌ倫部か記憶機構９２より取り出されたオペレー
タによる丁、弁操作と異なっている場合、ルールの結論
部を書き換える。例えば、推論結果か第１；う図におけ
る方策決定ルールベ・−ス８２のＮｏ　］＋　２であり
、オペレータの手介操イ１か［圧延ロール速度を１−げ
る］であれば、Ｎｏ、　ｉ　＋　２のル・−ルの結論部
を「圧延ロール間隔を人にする」から［圧延ロール速度
を上げる］に変更する。この変更は、１回の学習毎に行
っても良いし、何回かの学習を行って、最も頻度の高い
操作を結論部に入れるようにすることもできる１、 以−１−１制御方策決定装置２１の２つの具体例を説明
したか、圧延状態に応じたオペ１ノータの手合操作を学
習できる装置で有ればどのような構成のものであっても
用いる。−とかできる。 方策決定］幾構においては、制御Ｊｊ？ｌ、を決定する
と同時に、「渉する傾向にある度合に応じて、制御出力
の大きさも決定する。例えば、制御方法としてＮｏ　３
スタンド圧ドを操作する場合、干渉する傾向にある度合
が１の場合ａ［μｍ　］操作するとして、１〕■制御系
（ＫＴ　　・比例ゲイン、８．ラプラス演算子）を構成
し、 を制御出力とする等のことを行う。 本発明を採用するど、第２図のような場合が発生したと
すると第１５図のようになる。Δｈ、＜０であるからＭ
４が■方向に出力され、八Ｔ２゜は○方向に変動する１
、このとき、１−渉する傾向にある度合いは■Ｊｊ向に
変化し、この爪合いに応じて、Ｎｏ３スタンドロ一ル間
隔ΔＳ１は開かれる。。 ここでは、Ｎｏ、　３スタンド圧下を操作して干渉しな
いよ−″）にする場合を考え、制御出力も干渉する傾向
にある度合に比例し２て変化するものとしている。 ΔＳ７が犬となるため［ｌ、が人となり、△ｈＪが０と
なるｌ−めΔ［）４もＯとなる３、この場合、Δ１’、
、も制御されて、張カリミツＩ・制御のバンドにかから
なくなっている。 次に、被圧延材が入側で溶接され連続的に入ってくる連
続圧延機においては、板厚の異なる被圧延材が溶接され
てくる場合がある。この場合、通常は溶接点にてセット
アツプ制御が行われロールギャップ、速度配分−９−の
設定替が行われる。しかし、溶接点のＩ・ラッキングが
ずれていると異なる板厚の被圧砥料が急に入ってくる。 このような場合にお（Ｊる本発明の動作を第１６図に示
す４、［・ラッキングのずれ等により、川（・」板厚が
急激に大きくなった場合、△ｈ４も急激に大となるので
、出側モニタＡ　Ｇ　ＣＭ　ＡはＮ（］３スタンドとＮ
ｎ　４スタンド間す１（力をＩｔげてΔ１）４　を０に
するよう動作する３゜（へ４／Ｉ出力としては○方向に
出力する）ところが、八１１４　が急激に大きく変化し
たので、張カリミツ［・制御のりミツト値を超えてもΔ
ｈ４をＯとできなかったため、張カリミツＩ・制御が働
きＡＧＣとΔｉ”　Ｌが干渉する。干渉する傾向にある
ことを認識してＮｏ、　３スタンドロールギヤツプを開
したが、Δト）、を０近辺にすることができず丁−７匹
となる。 この場合、干渉する傾向にある度合は１となり、二■°
渉する傾向にある場合の制御操作がそのまま継続される
１、そのため、Ｎｏ３スタンド出側板厚Δ１１．が小さ
くなり、Δ１）４　もＯとなるため干渉を除去できる１
３、二のように、本発明では干渉する傾向にあることを
認識した場合のみでなく、制御系間が干渉してしまった
場合においても制御系間の干渉を除人することができる
。この場合、干渉の発生を防１１−することはできない
か、干渉している時間を最小限に抑えることができ、制
御精度の低ドを最小限にすることが可能となる。 次に、Ｎ（〕４スタンド速ｊ度モニタＡＣＣＩ３と、Ｎ
ｏ：′（スタンドとＮ＋−＋、　／Ｉスタンド間づ」４
、力制御１４Ｃの干渉について第１７図を用いて説明す
る。第１７図は実張力か設定張力よりｊｊ％い場合、低
い場合およひＮし〕４スタンド出側板厚が設定値よりも
小さいに′−シい）場合、大きい（厚い）場合に、張力
制御およびハにＣがＮｏ３スタンド速度をどのように操
角７鼻るか表にＪ−とめである。張力か＋４％めの場合
、張力制御はＮｏ、　、’３３スタンドロ一ル速１／、
　　な」−け゛Ｃ張力を小さくしようとし、張力が低め
の場合はロール速度ｖ１　を＋ばて張力を大きくしよう
とする。 また、Ｎｏ、　４スタ〉ド出側板Ｐ、ｆが小さめの時、
八〇にはＮｏ、　３スタンドロ一ル速度Ｖ、を■−昇さ
せ、Ｎ［Ｌ　３スタンドどＮｏ、　４スタンド間張力を
１−′げて出側板厚を人きくしようとする１、出側板厚
が大きめの時、Ａ　Ｇ　Ｃは１）；ｊ述とｊψに動作す
る。第１７図σ〕表より明１′−）かなように板厚が小
さくて、張ツノが低い場合。 ＡＧＣはロール速度Ｖ、をヒ昇さぜようとし、張り制御
ばロール速度■、を低下させようとするので、ＡＧＣと
張力制御が干ρＪ−する。板厚が大きくして張）Ｊが高
いＪＪ、５　、、’ｉも１ｉ７１様ｉ二Ａ　Ｇ　Ｃと張
力制御の１１歩の問題がづｈ得する１、 制御系を構成する場合、制御出力は無制限に出力引るこ
とはできず、あるリーニツＩ・値にて出力制限を行う。 、リミット値にかかった場合、制御出力かりミツトされ
てしまうので制御効果が得られなくなる。、−のように
、制御出力の１−１：限りミツトにかかってしまう場合
も、制御効果が得られなくなるという点から一つの１′
−渉と行え、（上１：限リミットに制御出力がかかって
しまうような場合は、セットアツプ制御の設定値が誤っ
ている）張力。 板厚、およびＮｏ、　４スタンド出側千ニタ出力（Ｍ４
出力）を用いて「このまま制御系が動作すれば干渉する
」１−とを判定することをろえると、第１８図のように
なる４、板厚人で張力低の場合、Ａ　Ｇ　Ｃ１、ｊＤ力
制御共に、速度〜１１　　を低下させようとする３、Ｍ
４出力がマイナス側ｌ′ｌっだ場合、制御出力リミット
にかか−って制御効果か得られなくなる。張力高で板厚
小の場合もＭ　４出力がプラス側の制御出力リミットに
かかり制御効果が得られなくなる。 第１９図に、第１８図に対応して、ある圧延状態かとの
場合に対応するかを示している１、第１９図の■のイ）
旨ｉ′（ｊ、’ｌおいてｉＪ、△ｈ　、がＯであること
から板厚小、Ｍ４出力■かつ△Ｔ、、が○であることか
ら張力低めで、第１８図の■の場合に相当し、ＥＦ　ｒ
ｌ○である。第１９図の干渉する傾向にある度合は、１
渉■の場合に■側、干渉○の場合に一側どなるように設
定しであるので、干渉する傾向にあるｊ度合は−（マイ
リス）となる。■の場合と同様に（−２て■、■の場合
に一゛ついても（：渉する傾向にある度合がそれぞれは
どんど０、＋（プラス）になることがわかる。 １１；Ｊ述しｊ−１制御系間の干渉の例゛Ｃは、Ｎｏ、
　４スタンド出側モニタ出力（Ｍ−１出力）とＮ（１４
スタンド出側板厚Ｊ３よびＮｏ、　：３スタンドとＮ（
ｌ１１スタンド１１１１張力を用いて、制御系間が１゛
伏する傾向にあることを求めた。ところで、制御系の組
み方（Ｊよっては以下の様な場合が存在する。第２０図
のように制御モードＳＷやオペレータの手分操作等によ
りＭ４ＡＧＣをＣ）　ｌ−’　Ｆした場合、Ｎｏ３スタ
ントロ・−ル速度■、に、Ａ　Ｇ　Ｃによる補正分を加
えＣしまう処理を行う場合、次ｉ、’　Ａ　Ｇ　ＣがＯ
Ｎした時、出力０から開始する。この場合、速度設定値
に対するＡ　Ｇ　Ｃ補ｉ１ｇ分ど、Ｍ４ＡＧＣの制御出
力は異な一；（に− るようになる５、干渉する傾向にある。″、とＣ４、セ
ットアツプ制御を基準にして判定することから、速度設
定値に対するＡ　Ｇ　Ｃ補【ｌ：、分の大きさか必要で
ある。、　（ｒ（っで、制御系の制御出力のみでなく、
内部状態１ｉ’（が必１Ｐｊとなる３、 以上の４．、′１１′成ζ、−より、Ｎｏ、　４スタン
ド速度干二ターＡＧＣ１３と、１く０３圧延機スタンド
〜Ｎｏ、　４圧延機スタンド間Ａ］旧４Ｃ１およびセラ
１〜アツプ制御装置１５の間の制御系相互か干渉するの
をオペＩノータの制御に対する要求の優先度に合わせて
防１［、することがＩＩＩ能となる。 なおト述の実施例ではＮｏ、　４スタンド速度モニタＡ
ＣＣＩ　３と、Ｎｏ、　３圧延機スタンドとＮｏ、　４
圧延機スタンド間Ａ’ｌ’１ｉ１４（：およびセットア
ツプ制御装置１５の間の制御系が干渉することで防１１
−する目的で構成したが、同様の手法を用いれば、他の
複数の制御系間が干渉することを防■にできることは明
らかである９、 第２１し１に本発明の他の実施例をｊ・す。 第２１図は本発明を熱間圧延機のルーパー制御に適用し
７た場合のものτ・ある。 熱間圧延機においては、圧砥料の弾に１範囲が狭いため
張カ一定制御が行われている。張力制御の方法としては
、圧延機スタンド間にルーバー装置を設置し、ルーバー
駆動トルクと張力とのトルクのつりあいにより被ｊ１延
材に働・く張力を一定にする１、第２１図において、熱
間圧延４幾はスタンドｌとスタンド間に設置されたルー
バー装置１００、ル・−バー馴動用市、動（幾１０１、
およびルーパー駆動用１゛は動機の駆動トルクｌ　Ｏ−
１及び回転角１０５を制御する電動機制御装置！０２に
より構成される。１ルーパー装置＋００には、被圧砥料
１０；３に働く張力Ｔ、被圧延＋７１０３およびルーバ
ー装置１００の東さ、および被汗延材１０３の曲げに要
する力が働くので、これらの和に等しい力をルーバー駆
動用電動機＋０１はＩ・ルクとして出す必要かイｊ′る
４、電動機１０１が被圧砥料１０３に張力゛Ｉ′をかけ
るために必１我なトルクはルーバー装置１００θ）　ｆ
ｆＪＩ４゛ΣＯが判れ、ば、；１算により求めることが
できる。 こ才１を行うのが、’３１；、、カ一定制御藝置１ｏ〔
；である。 張カ一定制御装置１００はルーパー角度０１０４および
ルーパートルク１０５の検出値を入力として、張力′Ｉ
゛と電動機トルクの一つりおいを、；１算して、トルク
指令＋０８を１・ｈ動機制御装置１０２に出力する。外
乱により張力゛Ｉ′が変動すると、ルーパー角度０が変
化し、新たなルーパー角角：０において、所定の張力と
なるようにトルク指令１０８が変更される。ルーパー−
ｆ６　ｒ度ｏは通抜トからある制限範囲内に入れてヨ）
＜必要が有る。このノーめ、張力Ｔについては張カ一定
制御１０６を行い、ルーパー角ルＯについてはリミット
範囲より外れた時のみ制御を行う角度リミッＩ・制御１
０７の適用を考えることができる。 角度リミット制御装置１０７はルーパー角度０１０４の
検出値を入力とし、電動機制御装置１０２へのトルク指
令１０８を出力とする。 ここで、ルーパー角度が、リミッＩ・範囲より外れた場
合、張力　定制御とｏ）１−ａ・の問題が発ｚｌする。 そこで、本発明のように、１−渉する傾向にある度合い
を判定し、１−渉しないように操作する。 ル・−パー制御の場合は、圧延機スタンドｌのＤ　−ル
速度を操作する。　Ｎｏ、　ｉスタンドとＮｏ、　ｉ　
−４−１スタンド間のす１＜力′Ｉ′１　の制御を考え
た場合、Ｎｏｌスタンド又はＮｏ、　ｉ　−１−１スタ
ンドの速１９を操作することか考えられるか、とちらを
操作Ａるかは圧延状態をも−とて判断する。１−流また
は下流スタン］８゛に対して速度のサクセッシブを行な
わないとする。さて、Ｎτ）１スタンドとＮｏ、　ｉ　
＋１スタンド間張力′Ｉ゛、が設定張力よりも高い場合
、ルーバー装置１００へのトルク指令１０８を下げ、ル
ーパー角度Ｏ１を小さく（−７７張力を下げるよう張力
・定制御装置ｌＯには作動する１、この時、ルーパー角
度Ｏ４が士限りミツ！・値より小さくなる場合、角度リ
ミット制御装置１０７が働き、ルーパー角度０をリミッ
ト値内にもとそうどするため両制御系が干渉する。そこ
で、本発明によって干渉する傾向にある度合いを判定す
る５、干渉する傾向にあると判断された場合は、スタン
ドの速度を操イ４するがＩ′１　　をドげるように（−
７た場合Ｎｏ　ｉスタンド速度を操作するとＮ。 １−１スタンドとＮＯｉスタンド開眼カゴ１−１がト昇
し、Ｎｏ　ｉ　＋　１スタンドの速度を操作するとＮ（
＋、　ｉ＋１スタンドとＮｏ、　ｉ　−１−２スタンド
間張力１’　ｉ　＋　１　が１昇する４、従って、ｉ’
　、　−、とＴ、、を見て張力を低い側に−）いて操作
指令を出力し、Ｎｏ　ｉ〜Ｎｏ、　ｉ　＋１スタンド間
の１沙を防ぐために、他のスタンド間で干渉が発生する
のを前止する４、 このように、本発明を用いれば、複数の制御系間が１・
渉する場合、１−伏することをｌＶｌ＋ｌ−することが
できる。 〔発明の効果］ 以上で１；５１明したように、本発明によれば、制御系
の内部状態屓および圧延にお（Ｊる状態！１’（を用い
て複数の制御系間が干渉する傾向にあることを判断でき
、１−渉する傾向にあると判断した場合に修正動作を行
うようにしている。したかって、複数の制御系の一１″
渉を自動的に除去することかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の　実施例を小す構成図、第２図は本発
明を説明するためのタイムチャー１・、第７３図〜第Ｓ
図はそれぞれ第１図の構成部品の１１Ｙ細説明図、第６
図は推論部の動（１を示ずフロ一一−ヂャ−＋−１第７
図は推論ルールベースの一例を示す図、第８図〜第１４
図はイれぞれ構成部品のＩＩＹ細説明図、第１５図、第
１６図は本発明を説明するためのタイムチャー１・、第
１７図・〜第２０図は本発明の説明図、第２１図は本発
明の他の適用例を示Ａ構成図である４゜ ｌ　圧延機スタンド、ｌ　３・Ｎ［〕４スタンド出側モ
ニターＡ　Ｇ　Ｃ１１４Ｃ・・・Ｎｌｌ　３スタンドル
持〕４スタンド間Ａ　ｌ’　Ｒ１１５・・セラＩ・アッ
プ制御装置、１　’７へ〜１９・・・要素１イ１論部、
２０・・・Ｊ・１′価部、２１・第１７図 （ａ） 第１８図 Ｍ４出力　０ 張力　張力　張力 高　　　設定値　　　低 。５．　　ｉ７ｊ、Ｔ！ｌ　　　　　○　　　　　○　
　　　・・歩ＣうＬ二　〇　〇　〇 板厚　エｌ△　畠　ρ （ｂ） 干渉■：板厚大の方向で干渉する場合 子７飼→：板厚小の方向で干渉する場合○　：干渉しな
い場合

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数の制御系が互いに他方の制御系に干渉する際に
   、２つ以上の制御系による制御対象に対する制御結果と
   ２つ以上の制御系に対する制御指令に基づき２つ以上の
   制御結果の干渉方向と度合を判断し、制御系の修正動作
   を行うようにしたことを特徴とする非干渉制御方法。 ２、複数の制御系が互いに他方の制御系に干渉する際に
   、２つ以上の制御系による制御対象に対する制御結果と
   ２つ以上の制御系に対する制御指令を用いてファジィ推
   論演算を行い２つ以上の制御結果の干渉方向と度合を定
   量化して求め、制御系の修正動作を行うようにしたこと
   を特徴とする非干渉制御方法。 ３、複数の制御系が互いに他方の制御系に干渉する際に
   、２つ以上の制御系による制御対象に対する制御結果と
   ２つ以上の制御系に対する制御指令に基づき２つ以上の
   制御結果の干渉方向と度合を判断し、干渉する方向にあ
   るときは干渉を除去するための操作方法を制御対象の状
   態によって決定することを特徴とする非干渉制御方法。 ４、圧延に必要な検出器の検出信号を入力として複数の
   制御系が作動する圧延機において、２つ以上の制御系に
   よる制御対象に対する圧延結果と２つ以上の制御系に対
   する制御指令に基づき２つ以上の圧延結果の干渉方向と
   度合を判断し、制御系の修正動作を行うようにしたこと
   を特徴とする圧延機の制御方法。 ５、圧延に必要な検出器の検出信号を入力として複数の
   制御系が作動する圧延機において、２つ以上の制御系に
   よる制御対象に対する圧延結果と２つ以上の制御系に対
   する制御指令を用いてファジィ推論演算を行い２つ以上
   の圧延結果の干渉方向と度合を定量化して求め、制御系
   の修正動作を行うようにしたことを特徴とする圧延機の
   制御方法。 ６、被圧延材を圧延する圧延機と、該圧延機による種々
   の圧延状態を検出する検出手段と、前記圧延機の圧延条
   件を制御する複数の制御手段と、前記圧延条件を設定す
   るセットアップ制御手段と、前記検出手段で検出した圧
   延結果とセットアップ制御手段からの制御指令に基づき
   圧延結果の干渉方向と度合を判断し前記制御手段に修正
   指令を与える協調制御手段とを具備した圧延機の制御装
   置。 ７、請求項６において、前記協調制御手段はファジィ推
   論演算を行い干渉方向と度合を定量化して求めるように
   したことを特徴とする圧延機の制御装置。 ８、請求項７において、前記協調制御手段は定量化され
   た度合の大きさに応じた修正指令を出力することを特徴
   とする圧延機の制御装置。