JPH0419830A - トラッキング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、光ビームスボンドが光記録媒体上のトラック
に追従するように、トラックと光ビームスボンドとの位
置関係を検出してこの検出結果に基づいてトラッキング
制御を行うトラッキング制御系のゲイン調整装置に関し
、例えば、レーザ光源を利用して光学的に記録媒体上に
信号を記録すると共にこの記録された信号を再生する光
学式記録再生装置において利用される。

従来の技術 従来のトラッキング制御系のゲイン調整装置としては、
例えば特開平１−８９０３４号公報に記載されているよ
うに、制御系の中にゲイン調整手段を介在させ、一定の
外乱信号に対する応答信号により、ループゲイン或いは
位相差を直接求めてこれらが規定の値となるように調整
するものがある。第１０図はこのような従来のトラッキ
ング制御系のゲイン調整装置の構成を示すブロック図で
ある。以下これを用いて従来のトラッキング制御につい
て説明する。

半導体レーザ等の光源１より発生した光ビーム８は、カ
ップリングレンズ２で平行光にされた後、偏光ビームス
プリッタ３で反射され、λ／４板４（λは光ビームの波
長）を通過し、対物レンズ５によって集光され、モータ
６によって回転している光デイスク７上に照射される。

そして、光ディスク７にて反射された光ビームは、対物
レンズ５、λ／４板４、及び偏光ビームスプリンタ３を
通過し、集光レンズ９を介し分割ミラー１０で２方向に
分割される。分割された一方の光ビーム１１は２分割構
造の光検出器１２に入力される。光検出器１２の出力Ａ
、Ｂは各々プリアンプ１３Ａ、１３Ｂで増幅された後、
差動増幅器１４に入力され、プンシュブル法により、差
動増幅器１４の出力からトラッキングずれ信号（応答信
号）を得ることができる。

また分割ミラー１０で分割された他方の光ビーム１５は
、２分割構造の光検出器１６に入力されており、この光
検出器の出力Ｃ，Ｄの差出力をとるように構成すれば、
ディスク７上の光ビームが合焦状態になるように制御す
るためのフォーカスずれ信号を得ることができるが、本
発明とは直接関係しないので説明を省略する。

トランキングずれ信号はトラッキング制御系の位相を補
償するための位相補償回路１７、制御系のゲインを調整
するための合成回路１８およびゲイン調整回路１９、電
力増幅するための駆動回路２０を介し、トラッキング制
御素子２１に入力されている。トラッキング制御素子２
１は、光デイスク７上の光ビームスボンドが正しくトラ
ックを追従するように対物レンズ５をトラッキング方向
（光ディスクの半径方向）に駆動する。

次に、この従来のトラッキング制御系におけるループゲ
インの調整について説明する。

装置の電源が投入されたり、あるいはディスク７が交換
されると、光ディスク７が回転し、光源１から光ビーム
８が照射され、フォーカス制御及びトラッキング制御が
かかる。

外乱発生回路３０は一定周波数の外乱信号を合成回路１
８に入力し、制御系に外乱を加える。その外乱信号及び
応答信号をＡ／Ｄ変換器２２．２３を介してマイクロコ
ンピュータ２４に取り込ム。

マイクロコンピュータ２４はその二つの信号を演算処理
し、入力した外乱信号とその応答信号の比（以下、ルー
プゲインと称する）或いは入力した外乱信号とその応答
信号の位相差（以下、位相差と称する）を測定する。そ
の測定したループゲイン或いは位相差に応じて、ゲイン
調整回路１９を動作させ、トラッキング制御系が所定の
ループゲインとなるように調整を行っていた。

即ち、従来の技術においては、以上のように、外乱信号
と応答信号により直接にループゲイン或いは位相差を求
めてゲイン調整を行っていた。

発明が解決しようとする課題 ところで、ループゲイン或いは位相差を求める場合に、
ノイズの影響を小さクシ調整精度をあげるために、高速
フーリエ変換（以下、ＦＦＴと呼ぶ）を適用しおり、そ
の演算式は、以下に示す通りである。

但し　Ａ　；サンプリングした信号の実数部Ｂ　：サン
プリングした信号の虚数部 Ｎ　＝サンプル数 Ｗｊ：サンプリングデータ（外乱信号のサンプル値或い
は応答信号のサンプル値）この結果よりループゲイン及
び位相差を求めると、ループゲインＰは また位相差Ｑは Ｑ＝ＴＡＮ−’　（ＡＶ／ＢＹ） ＡＮ （Ａｘ／Ｂｘ） ・・・第４式 但し、係数ｙは応答信号、係数Ｘは外乱信号を示す。

このように実際にループゲインＰを求める場合は、四則
演算の他に平方根および対数計算が必要であり、また位
相差Ｑを求める場合も逆正接関数の計算が必要である。

このため、実際にマイクロコンピュータ上でこの計算を
実現するためには、数値計算用の専用ハードウェアを内
蔵するか、或いは外付けで具備するか、又は関数テーブ
ルをＲＯＭ上に作成しなければならない。ハードウェア
を具備する方法は装置のコストの点で、あるいは回路の
実装の点で制約を受けるため、容易に実現することは困
難であり、また関数テーブルを作成する場合においても
、メモリ容量が増加して実際に動作させる調整プログラ
ムが制約を受け、さらに計算を行う都度ＲＯＭにアクセ
スしなければならないため、調整時間が長くかかるとい
う欠点を有していた。

課題を解決するための手段 請求項第１項の発明に係るトラッキング制御系のゲイン
調整装置は、光ビームスポットが光記録媒体上のトラッ
クに追従するように、トラックと光ビームスポットとの
位置関係を検出してこの検出結果に基づいてトラッキン
グ制御を行うトラッキング制御系において、前記トラッ
キング制御系に対し、当該制御系のループゲインが最適
とした場合に外乱信号と応答信号との位相差が略−９０
°となる周波数の外乱信号を加える外乱印加手段と、外
乱信号に対する前記トラッキング制御系の応答信号を測
定する信号測定手段と、この応答信号と前記外乱信号と
に基づき前記制御系における伝達関数の実数部を算出す
る実数部算出手段と、この算出された実数部が略Ｏにな
るようにループゲインを切替え制御する制御手段とを備
えていることを特徴としている。

また、請求項第２項の発明に係るトラッキング制御系の
ゲイン調整装置は、光ビームスポットが光記録媒体上の
トラックに追従するように、トラックと光ビームスポッ
トとの位置関係を検出してこの検出結果に基づいてトラ
ンキング制御を行うトラッキング制御系において、前記
トラッキング制御系に対し、当該制御系のループゲイン
が最適とした場合に外乱信号と応答信号との位相差が略
９０°となる周波数の外乱信号を加える外乱印加手段と
、外乱信号に対する前記トラッキング制御系の応答信号
を測定する信号測定手段と、この応答信号と前記外乱信
号とに基づき前記制御系における伝達関数の虚数部を算
出する虚数部算出手段と、この算出された虚数部が略所
定値になるようにループゲインを切替え制御する制御手
段とを備えていることを特徴としている。

作　　　　用 上記の構成においては、トラッキング制御系における伝
達関数の実数部或いは虚数部を求め、その値が略Ｏ或い
は略所定値になるようにループゲインを切り替えて、ル
ープゲインを調整しでいる。

即ち、ループゲイン調整のためにループゲインや位相差
を直接求めることをしない。

ループゲインや位相差を直接求める演算式に比べると、
上記の伝達関数における実数部或いは虚数部を求める演
算式においでは、演算する項目が少なくなったため、演
算速度が速くなり、ループゲインの調整時間を短縮する
ことができる。また平方根、逆正接関数の演算のための
専用ハードウェアを具備する必要はなく、標準的なマイ
クロコンピュータを適用して容易にトラッキング制御系
のループゲインの自動調整を実現することができる。

なお、トラッキング制御系における最適なループゲイン
は、当該制御系に固有のものとして定まっている。

実施例１ 請求項第１項の発明の一実施例を第１図乃至第７図に基
づいて説明すれば、以下の通りである。

第１図はトラッキング制御系のゲイン調整装置を示す概
略構成図である。なお、トラッキング制御系については
、従来と同様の構成を有するので、説明の重複を避ける
ため、同一の部材には同一の符号を付記してその説明を
省略している。また、本実施例では反射光を検出してト
ラッキング制御しているが、透過光を検出するようにし
てもよい。

さらに、光ディスク７は、光磁気記録型や相変化型等を
問わず、光学的に信号の記録再生ができる光記録媒体で
あればよい。

マイクロコンピュータ２４゛は、外乱印加手段２４゛ａ
を内蔵し、そのボートＡよりトラッキング制御系のルー
プゲインが最適とした場合に外乱信号と応答信号との位
相差が略−９０°となる周波数ｆＡＯ外乱信号を合成回
路１８を介してトランキング制御系に印加すると共に、
前記の外乱信号に対する前記トラッキング制御系の応答
信号をＡ／Ｄ変換器２２によりサンプリング測定する。

そして、この応答信号と前記外乱信号とに基づき前記制
御系における伝達関数の実数部を算出し、この算出され
た実数部が略０となるようにゲイン切替回路２５におけ
るスイッチ群２５ａ・・・を切り替えて所定の抵抗値を
選択してループゲインを切り替えるようになっている。

トラッキング制御系に入力された外乱信号とその応答信
号によって求められるトラッキング制御系の閉ループ伝
達関数の周波数特性を、ボード線図上に表すと第２図の
ようになる。またこれをナイキスト線図上に表すと第３
図のようになる。トラッキング制御系が最適なループゲ
インのとき、所定の周波数ｆＡで一９０°の位相になる
ので、周波数ｆＡの信号を入力したとき、第２図上及び
第３図上の点Ａに位置するようにゲインを調整すればよ
い。

ここで、−９０°の位相の点Ａは、第３図のナイキスト
線図上では実数部はＯとなり、虚数部は所定値となる。

この関係より実際にループゲインあるいは位相差を求め
なくても簡単に調整点ｆ見つけることができる。

先に述べたように、外乱信号および応答信号の実数部及
び虚数部は下記に示すＦＦＴの演算式より求めることが
できる。

−Ｕ 但し　Ａ　：サンプリングした信号の実数部Ｂ　＝サン
プリングした信号の虚数部 Ｎ　：サンプル数 Ｚｊ：サンプリングデータ（外乱信号χ或いは応答信号
Ｙｊのサンプル値） ここで、外乱信号をＡ　Ｘ　＋　Ｂ　Ｘ　ｉ　、応答信
号をＡＶ＋ＢＹｉで表すと閉ループの伝達関数ＧはＧ＝
　　（ＡＶ＋ＢＶｉ）／　（ＡＸ＋ＢＸｉ）＝　（Ａｘ
Ａｖ＋ＢｘＢｙ　＋　（Ａ＋］３ｙ　　ＢｘＡｖ　）ｉ
　）／　（Ａ、２−ＢＸ”　）・・・第７式と展開でき
る。

但し、係数ｙは応答信号、係数Ｘは外乱信号を、ｉは虚
数（１２＝−１）を示す。

先に述べたように位相が一９０°となるＡ点においては
、伝達関数の実数部は０となるので、マイクロコンピュ
ータ２４゛によってへ。、ＢＸ、ＡＶ、Ｂ、の各々の値
を第５式及び第６式を用いて求め、Ａｘ　Ａｖ　＋ＢＸ
　ＢＹ　’−０となるようにトラッキング制御系のルー
プゲインを変化させて調整する。

第７図は、トラッキング制御系のループゲインを変化さ
せて調整する処理を示すフローチャートであり、第４図
、第５図はループゲインの調整を完了するまでのトラッ
キング制御系の伝達関数の周波数特性の変化をボード線
図及びナイキスト線図でそれぞれ示したものである。ま
た、第６図は、最適なループゲインの状態で一９０°の
位相となる周波数でのループゲイン変化に対する実数部
の値の変化を示したものである。これらの図面を用いて
、ループゲイン調整の手順についてさらに詳しく説明す
る。

例えば、電源投入時、或いは光ディスク７の交換時にト
ラッキング制御系のゲインを調整するようプログラムさ
れているとする。この電源投入時若しくは光ディスク７
の交換時、マイクロコンビ１−夕２４°は先ず初期設定
を行う（Ｓｌ）。マイクロコンピュータ２４′は、周波
数ｆＡＯ外乱信号を合成回路１８を介してトラッキング
制御系に印加すると共に、この外乱信号をサンプリング
する（Ｓ２）。印加された信号はトラッキング制御系を
一巡し、差動増幅器１４の出力よりトラッキングずれ信
号として応答があられれる。この応答信号は、位相余裕
を確保してトラッキング制御系を安定させるための位相
補償回路１７を通過し、Ａ／Ｄ変換器２２によってサン
プリングされる（Ｓ３）。サンプリングされた各々のデ
ータはマイクロコンピュータ２４゛に入力され、マイク
ロコンピュータ２４°は前記の外乱信号における第５式
および第６式の演算を実行すると共に、前記入力した応
答信号における第５式および第６式の演算を実行する（
３４〜Ｓ７）。次に、サンプリング回数であるｊをイン
クリメントしくＳ８）、ｊがＮ−１になるまでステップ
２〜７を繰り返す（Ｓ９）。そして、ステップｌＯにお
いて、伝達関数Ｇの実数部を求める演算を実行する。こ
の演算結果において、例えば、トラッキング制御系のル
ープゲインが最適な状態から小さい方にずれているとす
る。このとき周波数特性は、例えば、第４図及び第５図
上のａのような特性を示している。

その結果よりマイクロコンピュータ２４゛は周波数ｆ＾
に対応する点がＡ１点の位置にあることを訂識する。

演算を実行した後、マイクロコンピュータ２４゜は、求
めた実数部の値が略０より小さいので、その差に応じた
信号をゲイン切替手段２５に出力し、トラッキング制御
系のループゲインを大きくなる方向に変化させる（Ｓｌ
ｌ）。この操作は、ゲイン切替回路２５の抵抗値を選択
することで行うことができる。

その後再度、マイクロコンピュータ２４′は、応答信号
をＡ／Ｄ変換器２２によってサンプリングし、同様の演
算を実行し、伝達関数Ｃの実数部を求める。このとき周
波数ｆＡに対応する点は今度は例えばＡ２点の位置にあ
り、第５図中のｂのような周波数特性となり、求めた実
数部の値はＯより大きいので、その差に応じた信号をゲ
イン切替手段２５に出力し、トラッキング制御系のルー
プゲインが小さくなる方向に変化させる（３１２）。こ
の処理を繰り返すことで、トラッキング制御系のゲイン
を変化させ、周波数ｆＡに対応する点はＡ３、Ａ４、Ａ
５と移動していき、目標位置であるＡ５点に達する。Ａ
５点は、伝達関数Ｇの実数部の値が略０に等しくなった
点である。このとき周波数特性は、第５図上のｅのよう
な特性を示しており、周波数ｆＡで位相は略−９０°に
等しくなるので、調整を完了する。

ところで、ループゲインの変化に対する実数部の値の変
化は、第６図に示すように調整の目標点であるＡ５点付
近ではＡ５点を通る直線にほぼ近位できる。したがって
略０になる点を、前記のステップを何回も繰り返すこと
で捜し出さなくとも、実数部の絶対値の等しい２点Ａ３
、Ａ４の中点を求めれば、その中点は実数部の値が０に
なる点に略一致する。よってその中点に対応するループ
ゲインを設定し調整するようにすれば、速やかに精度良
＜調整点を算出することができる。

実施例２ 請求項第２項の発明に係る実施例を第８図および第９図
に基づいて説明する。なお、第１実施例で用いた第１図
乃至第５図をここで再び用いることとする。

本発明に係るトラッキング制御系のゲイン調整装置は、
伝達関数Ｇにおける虚数部を演算し、その値が所定値に
となるように制御するものであり、マイクロコンピュー
タ２４“内部での演算において、第１実施例で示したＡ
ＸＢＹ−ＢＸＡアを算出するようになっている。

第２図に示す一９０″の位相の点Ａは、ナイキスト線図
上では、前述の通り実数部は０となり、一方、虚数部は
所定値にとなる。また、最適なループゲインの状態で一
９０’の位相となる周波数でのゲイン変化に対する虚数
部の値の変化は第８図のようになる。

上述したように位相が一９０°となるＡ点においては、
伝達関数の虚数部はＫとなるので、Ａｘ、Ｂｘ　、Ａｖ
　、ＢＹの各々の値を第５式及び第６式を用いて求め、
ＡＸ　Ｂｖ　Ｂｘ　Ａｖ　”＝にとなるようにトラ・ノ
キング制御系のゲインを変化させて調整する。

第４図、第５図、第８図、第９図を用いて、この実施例
におけるゲイン調整の手順についてさらに詳しく説明す
る。

第１実施例と同様、電源投入時、或いは光ディスク７の
交換時にトラッキング制御系のゲインを調整するようプ
ログラムされているとする。この電源投入時、或いは光
ディスク７の交換時、マイクロコンピュータ２４゛は先
ず初期設定を行う（Ｓ２１）。マイクロコンピュータ２
４°は、周波数ｆＡＯ外乱信号を合成回路１８を介して
トランキング制御系に印加すると共に、この外乱信号を
サンプリングする（Ｓ２２）。印加された信号はトラッ
キング制御系を一巡し、差動増幅器１４の出力よりトラ
ッキングずれ信号として応答があられれる。この応答信
号は、位相補償回路１７を通過し、Ａ／Ｄ変換器２２に
よってサンプリングされる（Ｓ２３）。サンプリングさ
れた各々のデータはマイクロコンピュータ２４′に入力
され、マイクロコンピュータ２４′は前記の外乱信号に
おける第５式および第６式の演算を実行すると共に、前
記入力した応答信号における第５式および第６式の演算
を実行する（３２４〜２７）。次に、サンプリング回数
であるｊをインクリメントしく３２Ｂ）、ｊがＮ−１に
なるまでステップ２２〜２７を繰り返す（Ｓ２９）。そ
して、ステップ３０において、伝達関数Ｇの虚数部を求
める演算を実行する。この演算結果において、例えば、
トラッキング制御系のループゲインが最適な状態から小
さい方にずれているとする。このとき周波数特性は、例
えば、第４図及び第５図上のａのような特性を示してい
る。その結果よりマイクロコンピュータ２４°は周波数
ｆＡに対応する点がＡ１点の位置にあることを認識する
。

演算を実行した後、マイクロコンピュータ２４゜は、求
めた虚数部の値が略により大きいので、その差に応じた
信号をゲイン切替回路２５に出力し、トラッキング制御
系のループゲインを大きくなる方向に変化させる（Ｓ３
１）。

その後再度、マイクロコンピュータ２４゛は、応答信号
をＡ／Ｄ変換器２２によってサンプリングし、同様の演
算を実行し、伝達関数Ｇの虚数部を求める。このとき周
波数ｆＡに対応する点は今度は例えばＡ２点の位置にあ
り、第５図中のｂのような周波数特性となり、求めた虚
数部の値はＫより小さいので、その差に応じた信号をゲ
イン切替回路２５に出力し、トラッキング制御系のルー
プゲインを小さくなる方向に変化させる（３３２）。こ
の処理を繰り返すことで、トラッキング制御系のゲイン
を変化させ、周波数ｆＡに対応する点はＡ３、Ａ４、Ａ
５と移動していき、目標位置であるＡ５点に達する。Ａ
５点は、伝達関数Ｇの虚数部の値が略Ｋに等しくなった
点である。このとき周波数特性は、第５図上のｅのよう
な特性を示しており、周波数ｆＡで位相は略−９０°に
等しくなるので、調整を完了する。

なお、第１・第２の実施例においては、マイクロコンピ
ュータ２４°自体がその外乱印加手段２４“ａにてその
ポートから外乱信号を制御系に加えるように構成してい
るので、外乱信号のデータはマイクロコンピュータ２４
°が認識しており、従来例で示したＡ／Ｄ変換器２３で
取り込まなくてもマイクロコンピュータ２４’内部で処
理することで演算を実行できる。また、トラッキング制
御系に加える外乱信号のデータをマイクロコンピュータ
２４”の内部に、実数部、虚数部の値でテーブル状に格
納しておけば、外乱信号のＦＦＴの演算を省略すること
ができるので、ループゲイン調整時間を一層短縮するこ
とができる。

さらに、第１・第２の実施例において、マイクロコンピ
ュータ２４′に入力される各々のサンプリング点の振幅
値の平均、あるいは演算後の実数部或いは虚数部の値の
平均をとり、その平均値によって調整を行うことにより
調整精度を向上させることができる。また、マイクロコ
ンピュータ２４“のボートより外乱信号を制御系に入力
するように構成したが、ＦＦＴの演算を実行することに
よって矩形波状の外乱信号を入力しても、求める実数部
あるいは虚数部の値は正弦波状の外乱信号を入力した場
合と略等しく、精度良く調整を実現できる。

そして、第１・第２の実施例では、電源投入直後或いは
、光ディスク７の交換時にトラッキング制御系のループ
ゲインの調整を実行するように構成したが、マイクロコ
ンピュータ２４°の持っ時間計測機能を用いて、装置が
起動した後の所定の時間毎に、または所定の時間、図示
しないホストＣＰＵより記録再生の命令が送られてこな
かったとき、ループゲインの調整を実行するように構成
してもよい。

また、ホストＣＰＵから記録或いは再生の指令が発生し
たときに、或いは記録媒体上に記録すべき信号を正しく
記録できなかったり、又は記録されている信号を再生で
きなかったときに、ループゲインの調整を実行し、この
ループゲインの調整後に、再度信号の記録又は再生を行
うように構成すれば、より安定した記録、再生を行うこ
とが可能となる。

さらに、圧電素子等を用いた加速度センサやサーミスタ
等の温度センサを、光デイスク装置に取り付け、上記セ
ンサによって当該装置に振動、衝撃が加わったことを検
出した時に、又は装置内の温度が変化したことを検出し
た時に、ループゲインの調整を実行するように構成すれ
ば、装置の使用時の温度変化、外部からの振動や衝撃等
により調整の状態がずれても速やかに対応することがで
きる。

また、本装置におけるトラッキング制御系のループゲイ
ンの切替えは、ゲイン切替回路２５によって実現してい
るが、デジタル制御系においては演算結果に応じてデジ
タルフィルタの係数を変えることで、さらに容易にルー
プゲインの切替えが行なえる。即ち、他のループゲイン
切替手段を用いる場合でも、本発明は適用できるもので
ある。

発明の詳細 な説明したように本発明によれば、容易にトラッキング
制御系のループゲインの調整を行うこ４゜ とができ、調整のための専用の演算回路あるいはメモリ
等のハードウェアを削減することができる。

またソフトによる演算の負担が軽減され、調整時間を短
くすることができる。これにより標準のマイクロコンピ
ュータによって簡単に自動調整を実現することが可能と
なり、低コストで信頼性の高い装置を提供することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第７図は本発明の一実施例を示すものであ
って、第１図はトラッキング制御系のゲイン調整装置の
構成を示すブロック図、第２図は第１図のトラッキング
制御系の閉ループの伝達関数の周波数特性を示すボード
線図、第３図はトラッキング制御系の閉ループの伝達関
数の周波数特性を示すナイキスト線図、第４図は調整に
よる周波数特性の推移を説明するためのボード線間、第
５図は調整による周波数特性の推移を説明するためのナ
イキスト線図、第６図は調整による実数部の値の推移を
示す特性図、第７図はゲイン調整装置における処理の流
れを示すフローチャート、第８図および第９図は本発明
の他の実施例を示すものであって、第８図は調整による
虚数部の値の推移を示す特性図、第９図はゲイン調整装
置における処理の流れを示すフローチャート、第１０図
は従来のゲイン調整装置の構成を示すプロ・ツク図であ
る。 １・・・光源、２・・・カップリングレンズ、３・・・
偏光ビームスプリッタ、４・・・λ／４板、５・・・対
物し７ズ、６・・・モータ、７・・・光ディスク、９・
・・集光レンズ、１０・・・分割ミラー　１２．１６・
・・光検畠器、１３Ａ・・・プリアンプ、１３Ｂ・・・
プリアンプ、１４・・・差動増幅器、１７・・・位相補
償回路、１８・・・合成回路、２０・・・駆動回路、２
２・・・Ａ／Ｄ変換器、２４゛・・・マイクロコンピュ
ータ、２５・・・ゲイン切替回路。 代理人　；　弁理士　　　中島　司朗 第 図 Ａ 第 図 第４図 ｒ牧郭 第６ 図 第 図 第８ 図 第１０図

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. （１）光ビームスポットが光記録媒体上のトラックに追
   従するように、トラックと光ビームスポットとの位置関
   係を検出してこの検出結果に基づいてトラッキング制御
   を行うトラッキング制御系において、 前記トラッキング制御系に対し、当該制御系のループゲ
   インが最適とした場合に外乱信号と応答信号との位相差
   が略−９０゜となる周波数の外乱信号を加える外乱印加
   手段と、 外乱信号に対する前記トラッキング制御系の応答信号を
   測定する信号測定手段と、 この応答信号と前記外乱信号とに基づき前記制御系にお
   ける伝達関数の実数部を算出する実数部算出手段と、 この算出された実数部が略０になるようにループゲイン
   を切替え制御する制御手段と、 を備えていることを特徴とするトラッキング制御系のゲ
   イン調整装置。
2. （２）光ビームスポットが光記録媒体上のトラックに追
   従するように、トラックと光ビームスポットとの位置関
   係を検出してこの検出結果に基づいてトラッキング制御
   を行うトラッキング制御系において、 前記トラッキング制御系に対し、当該制御系のループゲ
   インが最適とした場合に外乱信号と応答信号との位相差
   が略−９０゜となる周波数の外乱信号を加える外乱印加
   手段と、 外乱信号に対する前記トラッキング制御系の応答信号を
   測定する信号測定手段と、 この応答信号と前記外乱信号とに基づき前記制御系にお
   ける伝達関数の虚数部を算出する虚数部算出手段と、 この算出された虚数部が略所定値になるようにループゲ
   インを切替え制御する制御手段と、を備えていることを
   特徴とするトラッキング制御系のゲイン調整装置。
3. （３）トラッキング制御系を具備した装置の電源投入時
   或いは光記録媒体の交換時に、トラッキング制御系のル
   ープゲインを調整することを特徴とした請求項第１項又
   は請求項第２項に記載のトラッキング制御系のゲイン調
   整装置。
4. （４）時間測定手段を有し、所定の時間毎にトラッキン
   グ制御系のループゲインを調整することを特徴とした請
   求項第１項又は請求項第２項に記載のトラッキング制御
   系のゲイン調整装置。
5. （５）時間測定手段を有し、信号の記録あるいは再生を
   行わない時間が所定時間を越えたときにトラッキング制
   御系のループゲインを調整することを特徴とした請求項
   第１項又は請求項第２項に記載のトラッキング制御系の
   ゲイン調整装置。
6. （６）光記録媒体上に記録されている信号を再生できな
   かったときにトラッキング制御系のループゲインを調整
   した後、前記の記録されている信号の再生を再度行うよ
   うにしたことを特徴とした請求項第１項又は請求項第２
   項に記載のトラッキング制御系のゲイン調整装置。
7. （７）光記録媒体上に記録すべき信号を正しく記録でき
   なかったときにトラッキング制御系のループゲインを調
   整した後、前記の記録すべき信号の記録を再度行うよう
   にしたことを特徴とした請求項第１項又は請求項第２項
   に記載のトラッキング制御系のゲイン調整装置。
8. （８）トラッキング制御系を具備した装置に加わる振動
   、衝撃を検出する加速度検出手段を有し、加速度検出手
   段の加速度信号が所定の大きさをこえたときにトラッキ
   ング制御系のループゲインを調整することを特徴とした
   請求項第１項又は請求項第２項に記載のトラッキング制
   御系のゲイン調整装置。
9. （９）トラッキング制御系を具備した装置内部の温度を
   検出する温度検出手段を有し、温度検出手段により温度
   が所定値を上回ったことを検出したときにトラッキング
   制御系のゲインを調整することを特徴とした請求項第１
   項又は請求項第２項に記載のトラッキング制御系のゲイ
   ン調整装置。