JP2606385B2 - ディジタル制御装置 - Google Patents
ディジタル制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、光ディスク，磁気ディスク，磁気テープな
どのディジタル制御装置、特にディジタルシグナルプロ
セッサ（以下、DSPと略す）等を用いたソフトウェアサ
ーボ装置に関するものである。
どのディジタル制御装置、特にディジタルシグナルプロ
セッサ（以下、DSPと略す）等を用いたソフトウェアサ
ーボ装置に関するものである。
従来の技術 近年、ディジタル制御装置、中でもDSPなどを用いた
ソフトウェアサーボ装置が、光ディスク，磁気ディス
ク，磁気テープ等の様々な製品分野に応用されている。
以下に従来のディジタル制御装置について説明する。
ソフトウェアサーボ装置が、光ディスク，磁気ディス
ク，磁気テープ等の様々な製品分野に応用されている。
以下に従来のディジタル制御装置について説明する。
第３図は、コンパクトディスク（以下、CDと略す）プ
レーヤのトラッキングサーボをDSPを用いたソフトウェ
アサーボで実現した従来のディジタル制御装置の構成を
示すブロック図、第４図は第３図におけるDSP7′（後述
する）のソフトウェアのフローチャートである。
レーヤのトラッキングサーボをDSPを用いたソフトウェ
アサーボで実現した従来のディジタル制御装置の構成を
示すブロック図、第４図は第３図におけるDSP7′（後述
する）のソフトウェアのフローチャートである。
第３図において、１はCD、２はCD1を回転させる回転
装置、３はCD1から記録情報及びトラッキング誤差情報
を読み取るピックアップ、４はピックアップ３をC1の記
録トラックに追従させるトラッキングアクチュエータ、
５はピックアップ３から得られるトラッキング誤差情報
からトラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差
生成装置、６はトラッキング誤差信号をA/D変換するA/D
変換装置、７′はA/D変換装置６の出力をソフトウェア
で処理するDSP、８はDSP7におけるループフィルタ演算
手段（ソフトウェア処理）、10はDSP7におけるループフ
ィルタ定数変更手段（ソフトウェア処理）、11はループ
フィルタ定数変更手段10の定数変更情報、14はDSP7の出
力ディジタル値をD/A変換するD/A変換装置、15はトラッ
キングアクチュエータ４を駆動する駆動装置である。以
上のように構成されたディジタル制御装置について、以
下その動作について説明する。
装置、３はCD1から記録情報及びトラッキング誤差情報
を読み取るピックアップ、４はピックアップ３をC1の記
録トラックに追従させるトラッキングアクチュエータ、
５はピックアップ３から得られるトラッキング誤差情報
からトラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差
生成装置、６はトラッキング誤差信号をA/D変換するA/D
変換装置、７′はA/D変換装置６の出力をソフトウェア
で処理するDSP、８はDSP7におけるループフィルタ演算
手段（ソフトウェア処理）、10はDSP7におけるループフ
ィルタ定数変更手段（ソフトウェア処理）、11はループ
フィルタ定数変更手段10の定数変更情報、14はDSP7の出
力ディジタル値をD/A変換するD/A変換装置、15はトラッ
キングアクチュエータ４を駆動する駆動装置である。以
上のように構成されたディジタル制御装置について、以
下その動作について説明する。
まず、トラッキング誤差生成装置５で得られるトラッ
キング誤差信号は、A/D変換装置６でサンプリング周期
毎にディジタル値に変換される。DSP7′ではサンプリン
グ周期毎に入力されるディジタル化されたトラッキング
誤差信号に対して、サーボに必要なループフィルタ演算
処理（位相補償をするためのハイパスフィルタ、低域利
得を得るためのローパスフィルタなど）をループフィル
タ演算手段８で行い（ソフトウェア処理）、サンプリン
グ周期毎に演算結果を出力する。ここで、なんらかの目
的でサーボをかけながらループフィルタの定数を変更す
る場合（例えば、外部からの振動を検出した場合にサー
ボの力を強化するためにループフィルタの利得を上げ
る、あるいは、サーボ系の自動調整を行う場合にサーボ
をかけながらループフィルタの定数を変更する等）は、
サーボをかけるためのループフィルタ演算処理を行いな
がら、同時にループフィルタ定数変更処理も行うことに
なり、これらはすべてDSP7′のソフトウェアで処理する
ことになる。
キング誤差信号は、A/D変換装置６でサンプリング周期
毎にディジタル値に変換される。DSP7′ではサンプリン
グ周期毎に入力されるディジタル化されたトラッキング
誤差信号に対して、サーボに必要なループフィルタ演算
処理（位相補償をするためのハイパスフィルタ、低域利
得を得るためのローパスフィルタなど）をループフィル
タ演算手段８で行い（ソフトウェア処理）、サンプリン
グ周期毎に演算結果を出力する。ここで、なんらかの目
的でサーボをかけながらループフィルタの定数を変更す
る場合（例えば、外部からの振動を検出した場合にサー
ボの力を強化するためにループフィルタの利得を上げ
る、あるいは、サーボ系の自動調整を行う場合にサーボ
をかけながらループフィルタの定数を変更する等）は、
サーボをかけるためのループフィルタ演算処理を行いな
がら、同時にループフィルタ定数変更処理も行うことに
なり、これらはすべてDSP7′のソフトウェアで処理する
ことになる。
発明が解決しようとする課題 しかしながら上記の従来の構成では、以下に述べるよ
うな問題点を有していた。アナログサーボではサーボを
かけながらループフィルタの定数を変更するような場合
でも、回路上で抵抗やコンデンサなどを切り換えるだけ
でよかったが、ディジタル、特にソフトウェアサーボで
は、ソフトウェアの最長パスという問題が生じる。即
ち、第３図において、トラッキング誤差信号はサンプリ
ング周期毎にDSP7′に入力されるのでDSP7′でのソフト
ウェアによるループフィルタ演算処理は常にサンプリン
グ周期内で終了しなければならない。ここで、サーボを
かけながらループフィルタの定数を変更する場合は、ル
ープフィルタ演算処理と定数変更処理の両方をサンプリ
ング周期内で終了しなければならないので、ソフトウェ
アの最長パスが定数変更処理の分だけ長くなり、ループ
フィルタ演算処理がちょうどサンプリング周期内で収ま
るように設計されていたとすると、最長パスがサンプリ
ング周期内に収まらなくなる。ソフトウェアの最長パス
をサンプリング周期内に収めるためには、DSPのハード
ウェアの処理速度を上げる、あるいはサンプリング周期
を長くするなどの方法があるが、DSPのハードウェアの
処理速度を上げるとハードウェアのコストが上がるし、
定数変更処理を行わないときの最長パスが不必要に余っ
て設計が冗長になる。また、サンプリング周期を長くす
るとサーボの特性が悪化する、という問題点を有してい
た。
うな問題点を有していた。アナログサーボではサーボを
かけながらループフィルタの定数を変更するような場合
でも、回路上で抵抗やコンデンサなどを切り換えるだけ
でよかったが、ディジタル、特にソフトウェアサーボで
は、ソフトウェアの最長パスという問題が生じる。即
ち、第３図において、トラッキング誤差信号はサンプリ
ング周期毎にDSP7′に入力されるのでDSP7′でのソフト
ウェアによるループフィルタ演算処理は常にサンプリン
グ周期内で終了しなければならない。ここで、サーボを
かけながらループフィルタの定数を変更する場合は、ル
ープフィルタ演算処理と定数変更処理の両方をサンプリ
ング周期内で終了しなければならないので、ソフトウェ
アの最長パスが定数変更処理の分だけ長くなり、ループ
フィルタ演算処理がちょうどサンプリング周期内で収ま
るように設計されていたとすると、最長パスがサンプリ
ング周期内に収まらなくなる。ソフトウェアの最長パス
をサンプリング周期内に収めるためには、DSPのハード
ウェアの処理速度を上げる、あるいはサンプリング周期
を長くするなどの方法があるが、DSPのハードウェアの
処理速度を上げるとハードウェアのコストが上がるし、
定数変更処理を行わないときの最長パスが不必要に余っ
て設計が冗長になる。また、サンプリング周期を長くす
るとサーボの特性が悪化する、という問題点を有してい
た。
本発明は上記従来の問題点を解決するもので、演算内
容を変更する（例えばループフィルタ定数を変更する）
場合のソフトウェアの最長パスが、通常の制御処理を行
う場合の最長パスより長くならないようにすることによ
って、通常の制御処理のみを行う場合と同じハードウェ
アコスト、かつ、同じサンプリング周期で、制御対象を
制御しながら内部状態を変更することができるディジタ
ル制御装置を提供することを目的とする。
容を変更する（例えばループフィルタ定数を変更する）
場合のソフトウェアの最長パスが、通常の制御処理を行
う場合の最長パスより長くならないようにすることによ
って、通常の制御処理のみを行う場合と同じハードウェ
アコスト、かつ、同じサンプリング周期で、制御対象を
制御しながら内部状態を変更することができるディジタ
ル制御装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段 この目的を達成するために本発明のディジタル制御装
置は、誤差検出手段の出力をA/D変換するA/D変換手段
と、前記A/D変換手段の出力を入力してサンプリング周
期毎の所定の演算を含む処理を行うディジタル処理手段
と、前記ディジタル処理手段の出力をD/A変換するD/A変
換手段と、前記D/A変換手段の出力を入力して制御対象
を駆動する駆動手段を備え、前記ディジタル処理手段
は、前記サンプリング周期の概略整数倍の期間前記演算
の結果或は過程を保持すると共に前記演算を休止し、そ
の間に前記演算以外の処理を行うことを特徴とする。
置は、誤差検出手段の出力をA/D変換するA/D変換手段
と、前記A/D変換手段の出力を入力してサンプリング周
期毎の所定の演算を含む処理を行うディジタル処理手段
と、前記ディジタル処理手段の出力をD/A変換するD/A変
換手段と、前記D/A変換手段の出力を入力して制御対象
を駆動する駆動手段を備え、前記ディジタル処理手段
は、前記サンプリング周期の概略整数倍の期間前記演算
の結果或は過程を保持すると共に前記演算を休止し、そ
の間に前記演算以外の処理を行うことを特徴とする。
作用 本発明は上記した構成により、演算内容を変更する場
合は、所定のサンプル数だけ演算の結果或は過程を保持
して演算処理を休止し、その間に演算内容の変更処理を
行うので、演算内容を変更する場合のソフトウェアの最
長パスが通常の制御処理を行なう場合の最長パスより長
くなることを避けることができ、通常の制御処理のみを
行う場合と同じハードウェアコスト、かつ、同じサンプ
リング周期で、制御対象を制御しながら演算内容を変更
することができるものである。
合は、所定のサンプル数だけ演算の結果或は過程を保持
して演算処理を休止し、その間に演算内容の変更処理を
行うので、演算内容を変更する場合のソフトウェアの最
長パスが通常の制御処理を行なう場合の最長パスより長
くなることを避けることができ、通常の制御処理のみを
行う場合と同じハードウェアコスト、かつ、同じサンプ
リング周期で、制御対象を制御しながら演算内容を変更
することができるものである。
実施例 以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら
説明する。
説明する。
第１図は、本発明の実施例におけるCDプレーヤのトラ
ッキングサーボをDSPを用いたソフトウェアサーボで実
現したディジタル制御装置の構成図、第２図は第１図に
おけるDSP7（後述する）のソフトウェアのフローチャー
トである。第１図において、１はCD、２はCD1を回転さ
せる回転装置、３はCD1から記録情報及びトラッキング
誤差情報を読み取るピックアップ、４はピックアップ３
をCD1の記録トラックに追従させるトラッキングアクチ
ュエータ、５はピックアップ３から得られるトラッキン
グ誤差情報からトラッキング誤差信号を生成するトラッ
キング誤差生成装置、６はトラッキング誤差信号をA/D
変換するA/D変換装置、７はA/D変換装置６の出力をソフ
トウェアで処理するDSP、８はDSP7におけるループフィ
ルタ演算手段（ソフトウェア処理）、９はループフィル
タ演算手段８の出力データを記憶する記憶手段（ソフト
ウェア処理）、10はDSP7におけるループフィルタ定数変
更手段（ソフトウェア処理）、11および12はループフィ
ルタ定数変更手段10の定数変更情報（ソフトウェア処
理）、13はループフィルタ定数変更手段10の出力情報に
したがってループフィルタ演算手段８の出力か記憶手段
９の出力のどちらかを選択する選択手段（ソフトウェア
処理）、14はDSP7の出力ディジタル値をD/A変換するD/A
変換装置、15はトラッキングアクチュエータ４を駆動す
る駆動装置である。
ッキングサーボをDSPを用いたソフトウェアサーボで実
現したディジタル制御装置の構成図、第２図は第１図に
おけるDSP7（後述する）のソフトウェアのフローチャー
トである。第１図において、１はCD、２はCD1を回転さ
せる回転装置、３はCD1から記録情報及びトラッキング
誤差情報を読み取るピックアップ、４はピックアップ３
をCD1の記録トラックに追従させるトラッキングアクチ
ュエータ、５はピックアップ３から得られるトラッキン
グ誤差情報からトラッキング誤差信号を生成するトラッ
キング誤差生成装置、６はトラッキング誤差信号をA/D
変換するA/D変換装置、７はA/D変換装置６の出力をソフ
トウェアで処理するDSP、８はDSP7におけるループフィ
ルタ演算手段（ソフトウェア処理）、９はループフィル
タ演算手段８の出力データを記憶する記憶手段（ソフト
ウェア処理）、10はDSP7におけるループフィルタ定数変
更手段（ソフトウェア処理）、11および12はループフィ
ルタ定数変更手段10の定数変更情報（ソフトウェア処
理）、13はループフィルタ定数変更手段10の出力情報に
したがってループフィルタ演算手段８の出力か記憶手段
９の出力のどちらかを選択する選択手段（ソフトウェア
処理）、14はDSP7の出力ディジタル値をD/A変換するD/A
変換装置、15はトラッキングアクチュエータ４を駆動す
る駆動装置である。
以上のように構成された本実施例のディジタル制御装
置について、以下その動作について説明する。
置について、以下その動作について説明する。
トラッキング誤差生成装置５で得られるトラッキング
誤差信号は、A/D変換装置６でサンプリング周期毎にデ
ィジタル値に変換され、DSP7ではサンプリング周期毎に
入力されるディジタル化されたトラッキング誤差信号に
対して、ループフィルタ演算処理をソフトウェアによっ
て行い、サンプリング周期毎に演算結果を出力すると同
時に記憶手段９で出力値を記憶しておく。通常のサーボ
時は、選択手段13でループフィルタ演算手段８の出力を
選択し、選択手段13の出力をD/A変換装置14でD/A変換し
てサーボをかける。ここで、なんらかの目的でサーボを
かけながらループフィルタの定数を変更する場合（例え
ば、外部からの振動を検出した場合にサーボの力を強化
するためにループフィルタの利得を上げる、或は、サー
ボ系の自動調整を行う場合にサーボをかけながらループ
フィルタの定数を変更する等）は、ループフィルタ定数
変更手段10によって、ループフィルタ演算手段８のルー
プフィルタ定数を変更し、同時に選択手段13で記憶手段
９の出力を選択する。即ち、定数変更処理を行うサンプ
リング周期では、ループフィルタ演算処理は行なわずに
１サンプリング周期前のループフィルタ演算手段の出力
をホールドするので、ソフトウェアの負担が大幅に軽減
される。通常、サンプリング周期をサーボの応答周波数
より十分高く設計していれば、１サンプリング周期程度
出力をホールドしてもサーボ特性にはほとんど影響を与
えないと考えてよい。
誤差信号は、A/D変換装置６でサンプリング周期毎にデ
ィジタル値に変換され、DSP7ではサンプリング周期毎に
入力されるディジタル化されたトラッキング誤差信号に
対して、ループフィルタ演算処理をソフトウェアによっ
て行い、サンプリング周期毎に演算結果を出力すると同
時に記憶手段９で出力値を記憶しておく。通常のサーボ
時は、選択手段13でループフィルタ演算手段８の出力を
選択し、選択手段13の出力をD/A変換装置14でD/A変換し
てサーボをかける。ここで、なんらかの目的でサーボを
かけながらループフィルタの定数を変更する場合（例え
ば、外部からの振動を検出した場合にサーボの力を強化
するためにループフィルタの利得を上げる、或は、サー
ボ系の自動調整を行う場合にサーボをかけながらループ
フィルタの定数を変更する等）は、ループフィルタ定数
変更手段10によって、ループフィルタ演算手段８のルー
プフィルタ定数を変更し、同時に選択手段13で記憶手段
９の出力を選択する。即ち、定数変更処理を行うサンプ
リング周期では、ループフィルタ演算処理は行なわずに
１サンプリング周期前のループフィルタ演算手段の出力
をホールドするので、ソフトウェアの負担が大幅に軽減
される。通常、サンプリング周期をサーボの応答周波数
より十分高く設計していれば、１サンプリング周期程度
出力をホールドしてもサーボ特性にはほとんど影響を与
えないと考えてよい。
以上のことを、第２図のフローチャートを用いてもう
少し具体的に説明する。第２図に示す処理は、第１図の
構成においてDSPが１サンプリング周期に行う処理内容
であり、Ｈ（ｓ）はディジタルループフィルタの伝達関
数、A,TREはDSPの記憶領域である。通常のサーボ処理を
行うサンプリング周期においては、まず、トラッキング
誤差信号を入力して記憶領域TREに記憶し、記憶領域TRE
に記憶したデータにループフィルタ演算処理を行い（Ｈ
（TRE））、演算結果を記憶領域Ａに記憶し、記憶領域
Ａに記憶したデータを出力する。定数の変更処理を行う
サンプリング周期においては、ループフィルタ定数の変
更処理（伝達関数Ｈ（Ｓ）の定数を変更）を行い、通常
のサーボ処理を行うサンプリング周期で記憶した記憶領
域Ａのデータを出力する（このとき、サーボ出力は１サ
ンプリング周期前のデータがホールドされることにな
る）。このように、定数変更処理を行うときにサーボ出
力を１サンプリング周期の間前値ホールドすることによ
って、定数変更処理を行うサンプリング周期ではループ
フィルタ演算処理を省略することができ、ソフトウェア
の最長パスは、通常のサーボ処理の最長パスに定数変更
を行うかどうかを判断する処理を加えただけのものにな
る。
少し具体的に説明する。第２図に示す処理は、第１図の
構成においてDSPが１サンプリング周期に行う処理内容
であり、Ｈ（ｓ）はディジタルループフィルタの伝達関
数、A,TREはDSPの記憶領域である。通常のサーボ処理を
行うサンプリング周期においては、まず、トラッキング
誤差信号を入力して記憶領域TREに記憶し、記憶領域TRE
に記憶したデータにループフィルタ演算処理を行い（Ｈ
（TRE））、演算結果を記憶領域Ａに記憶し、記憶領域
Ａに記憶したデータを出力する。定数の変更処理を行う
サンプリング周期においては、ループフィルタ定数の変
更処理（伝達関数Ｈ（Ｓ）の定数を変更）を行い、通常
のサーボ処理を行うサンプリング周期で記憶した記憶領
域Ａのデータを出力する（このとき、サーボ出力は１サ
ンプリング周期前のデータがホールドされることにな
る）。このように、定数変更処理を行うときにサーボ出
力を１サンプリング周期の間前値ホールドすることによ
って、定数変更処理を行うサンプリング周期ではループ
フィルタ演算処理を省略することができ、ソフトウェア
の最長パスは、通常のサーボ処理の最長パスに定数変更
を行うかどうかを判断する処理を加えただけのものにな
る。
以上のように本実施例によれば、誤差検出手段の出力
をA/D変換するA/D変換手段と、前記A/D変換手段の出力
を入力してサンプリング周期毎の所定の演算を含む処理
を行うディジタル処理手段と、前記ディジタル処理手段
の出力をD/A変換するD/A変換手段と、前記D/A変換手段
の出力を入力して制御対象を駆動する駆動手段を備え、
前記ディジタル処理手段は、前記サンプリング周期の概
略整数倍の期間前記演算の結果或は過程を保持すると共
に前記演算を休止し、その間に前記演算以外の処理を行
うことによって、ソフトウェアの最長パスを大幅に削減
でき、通常のサーボ処理のみを行う場合とほぼ同じハー
ドウェアコストかつサンプリング周期で、サーボをかけ
ながらリアルタイムでループフィルタ定数を変更するこ
とができる。
をA/D変換するA/D変換手段と、前記A/D変換手段の出力
を入力してサンプリング周期毎の所定の演算を含む処理
を行うディジタル処理手段と、前記ディジタル処理手段
の出力をD/A変換するD/A変換手段と、前記D/A変換手段
の出力を入力して制御対象を駆動する駆動手段を備え、
前記ディジタル処理手段は、前記サンプリング周期の概
略整数倍の期間前記演算の結果或は過程を保持すると共
に前記演算を休止し、その間に前記演算以外の処理を行
うことによって、ソフトウェアの最長パスを大幅に削減
でき、通常のサーボ処理のみを行う場合とほぼ同じハー
ドウェアコストかつサンプリング周期で、サーボをかけ
ながらリアルタイムでループフィルタ定数を変更するこ
とができる。
なお、本実施例において、定数変更処理を行うサンプ
リング周期ではループフィルタ演算結果を１サンプル前
値ホールドしたが、定数変更処理が１サンプルで終わら
なければ数サンプルにわたってホールドしてもよいし、
ループフィルタ演算結果そのものをホールドするのでは
なく、ループフィルタ演算過程の値（例えば、ループフ
ィルタの低域成分など）をホールドしてもよいし、サン
プリング周波数がサーボ系の応答周波数に比べて充分高
く、１サンプリング周期のサーボ出力の値が事実上無視
できるような場合には、定数変更処理を行うサンプリン
グ周期にはデータを出力しなくてもよい場合もある。ま
た、本実施例ではフィードバック制御に必要な補償フィ
ルタ等の演算以外の単発的な処理を行う例としてループ
フィルタの定数変更を取り上げたが、他にも通常サーボ
処理以外の様々な処理（例えば、通常サーボ中にサーボ
の内部状態に関する情報を外部システムに送る等）を行
う場合にも、広く一般的に適用することができる。
リング周期ではループフィルタ演算結果を１サンプル前
値ホールドしたが、定数変更処理が１サンプルで終わら
なければ数サンプルにわたってホールドしてもよいし、
ループフィルタ演算結果そのものをホールドするのでは
なく、ループフィルタ演算過程の値（例えば、ループフ
ィルタの低域成分など）をホールドしてもよいし、サン
プリング周波数がサーボ系の応答周波数に比べて充分高
く、１サンプリング周期のサーボ出力の値が事実上無視
できるような場合には、定数変更処理を行うサンプリン
グ周期にはデータを出力しなくてもよい場合もある。ま
た、本実施例ではフィードバック制御に必要な補償フィ
ルタ等の演算以外の単発的な処理を行う例としてループ
フィルタの定数変更を取り上げたが、他にも通常サーボ
処理以外の様々な処理（例えば、通常サーボ中にサーボ
の内部状態に関する情報を外部システムに送る等）を行
う場合にも、広く一般的に適用することができる。
発明の効果 以上のように本発明は、誤差検出手段の出力をA/D変
換するA/D変換手段と、前記A/D変換手段の出力を入力し
てサンプリング周期毎の所定の演算を含む処理を行うデ
ィジタル処理手段と、前記ディジタル処理手段の出力を
D/A変換するD/A変換手段と、前記D/A変換手段の出力を
入力して制御対象を駆動する駆動手段を備え、前記ディ
ジタル処理手段は、前記サンプリング周期の概略整数倍
の期間前記演算の結果或は過程を保持すると共に前記演
算を休止し、その間に前記演算以外の処理を行うことに
よって、演算内容を変更する場合のディジタル処理の負
担が減少し、特に、ソフトウェアの最長パスを大幅に短
縮できるので、通常の制御処理のみを行う場合とほぼ同
じハードウェアコストかつサンプリング周期で、制御対
象を安定に制御しながら同時に演算内容を変更する事等
が可能となり、その実用的効果は大きい。
換するA/D変換手段と、前記A/D変換手段の出力を入力し
てサンプリング周期毎の所定の演算を含む処理を行うデ
ィジタル処理手段と、前記ディジタル処理手段の出力を
D/A変換するD/A変換手段と、前記D/A変換手段の出力を
入力して制御対象を駆動する駆動手段を備え、前記ディ
ジタル処理手段は、前記サンプリング周期の概略整数倍
の期間前記演算の結果或は過程を保持すると共に前記演
算を休止し、その間に前記演算以外の処理を行うことに
よって、演算内容を変更する場合のディジタル処理の負
担が減少し、特に、ソフトウェアの最長パスを大幅に短
縮できるので、通常の制御処理のみを行う場合とほぼ同
じハードウェアコストかつサンプリング周期で、制御対
象を安定に制御しながら同時に演算内容を変更する事等
が可能となり、その実用的効果は大きい。
第１図は本発明の実施例におけるディジタル制御装置の
構成図、第２図は第１図におけるDSPのソフトウェアの
フローチャート、第３図は従来のディジタル制御装置の
構成図、第４図は第３図におけるDSPのソフトウェアの
フローチャートである。 ６……A/D変換装置、７……ディジタルシグナルプロセ
ッサ（DSP）、８……ループフィルタ演算手段、９……
記憶手段、10……ループフィルタ定数変更手段、13……
選択手段、14……D/A変換装置。
構成図、第２図は第１図におけるDSPのソフトウェアの
フローチャート、第３図は従来のディジタル制御装置の
構成図、第４図は第３図におけるDSPのソフトウェアの
フローチャートである。 ６……A/D変換装置、７……ディジタルシグナルプロセ
ッサ（DSP）、８……ループフィルタ演算手段、９……
記憶手段、10……ループフィルタ定数変更手段、13……
選択手段、14……D/A変換装置。
Claims (2)
- 【請求項１】制御対象と制御目標の相対位置誤差を検出
する誤差検出手段と、 前記誤差検出手段の出力をA/D変換するA/D変換手段と、 前記A/D変換手段の出力を入力してサンプリング周期毎
の所定の演算を含む処理を行うディジタル処理手段と、 前記ディジタル処理手段の出力をD/A変換するD/A変換手
段と、 前記D/A変換手段の出力を入力して制御対象を駆動する
駆動手段とを備え、 前記ディジタル処理手段は、前記サンプリング周期の概
略整数倍の期間前記演算の結果或は過程を保持すると共
に前記演算を休止し、その間に前記演算以外の処理を行
うことを特徴とするディジタル制御装置。 - 【請求項２】制御対象と制御目標の相対位置誤差を検出
する誤差検出手段と、 前記誤差検出手段の出力をA/D変換するA/D変換手段と、 前記A/D変換手段の出力を入力してサンプリング周期毎
の所定の演算を含む処理を行うディジタル処理手段と、 前記ディジタル処理手段の出力をD/A変換するD/A変換手
段と、 前記D/A変換手段の出力を入力して制御対象を駆動する
駆動手段とを備え、 前記ディジタル処理手段は、前記サンプリング周期の概
略整数倍の期間前記演算の結果或は過程を保持すると共
に前記演算を休止し、その間に前記演算内容の変更処理
を行うことを特徴とするディジタル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1241265A JP2606385B2 (ja) | 1989-09-18 | 1989-09-18 | ディジタル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1241265A JP2606385B2 (ja) | 1989-09-18 | 1989-09-18 | ディジタル制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03102504A JPH03102504A (ja) | 1991-04-26 |
| JP2606385B2 true JP2606385B2 (ja) | 1997-04-30 |
Family
ID=17071683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1241265A Expired - Lifetime JP2606385B2 (ja) | 1989-09-18 | 1989-09-18 | ディジタル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2606385B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6165304A (ja) * | 1984-09-06 | 1986-04-03 | Fujitsu Ltd | デイジタル制御装置 |
| JPH0677202B2 (ja) * | 1985-10-18 | 1994-09-28 | 松下精工株式会社 | 最適始動制御装置 |
| JPS62210515A (ja) * | 1986-03-12 | 1987-09-16 | Hitachi Ltd | デイジタルサ−ボ系の制御装置 |
-
1989
- 1989-09-18 JP JP1241265A patent/JP2606385B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03102504A (ja) | 1991-04-26 |
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