JPH0419273A

JPH0419273A - 前後輪操舵車両の制御装置

Info

Publication number: JPH0419273A
Application number: JP2123014A
Authority: JP
Inventors: Hitoshi Kobayashi; 仁小林
Original assignee: Atsugi Unisia Corp
Current assignee: Hitachi Unisia Automotive Ltd
Priority date: 1990-05-15
Filing date: 1990-05-15
Publication date: 1992-01-23

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野１この発明は、車両の走行状態に応じた制御定数と、前輪
の操舵状態とに基づいて、後輪を転舵制御する前後輪操
舵車両の制御装置に関する。

［従来の技術１従来、この種の制御装置としては、特開昭６４−８３４
６８号公報に記載されたものが知られている。

このものは、運転者によって切り換え操作される操作ス
イッチを用いて、人手により制御定数を設定変更するよ
うになっている。制御定数は後輪の転舵制御量のケイン
を決定するものであり、路面状況などに応じて設定変更
される。例えば、悪路走行であるか良路走行であるかに
応じて変更される。

［発明が解決しようとする課題ｊところが、このような従来の制御装置にあっては、人手
によって制御定数を変更するようにしているため、その
変更を忘れることがある。その結果、運転者に違和感を
与えてしまうという問題があった。特に運転者が交代し
た場合には、このような問題が生じ易い。

この発明の目的は、車両の走行状態に基づいて自動的に
最適な制御定数を設定変更することができる前後輪操舵
車両の制御装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段１この発明の前後輪操舵車両の制御装置は、車両の走行状
態に応じた制御定数と、前輪の操舵状態とに基づいて、
後輪を転舵制御する前後輪操舵車両の制御装置において
、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前証
走行状態検出手段の検出結果に基づいて制御定数を設定
する設定手段とを具備してなることを特徴とするもので
ある。

［作　用１この発明の前後輪操舵車両の制御装置は、車両の走行状
態を検出し、その検出結果に基づいて、後輪の転舵制御
用の制御定数を自動的に設定変更する。

例えば、前輪の操舵状況と路面状況との相関関係から車
両の走行状態を適確に検出し、量適な制御定数を設定す
る。

また、制御定数を自動的に設定変更することにより、制
御定数の変更を忘れるということをな（し、常に、最適
な制御定数の設定下における違和感のない車両の運転を
可能とする。

［実施例］以下、この本発明の一実施例を図面に基づいて説明する
。

まず、第２図は本発明の一実施例を示すシステム構成線
図であり、図において、１は車載のバッテリ、２はイグ
ニッションスイッチ、３は操舵角センサであり、不図示
のステアリングハンドルの操舵角に比例した信号および
中立位置信号を発生する。４は車速を検出する車速セン
サ、５はブレーキペダルの踏込みに応じオン動作するブ
レーキスイッチ、６は該ブレーキスイッチ５のオン動作
に伴い点灯するストップランプ、７は駆動系を断接する
クラッチの接続時にオン動作するクラッチスイッチ、さ
らに、８はワーニングランプである。

次に、９は後輪転舵アクチエエータを示し、本実施例に
あっては、不図示の後輪に所定の転舵量を付与するため
の転舵用モータ９Ａと、該転舵用モータ９Ａによって付
与される転舵量を所定の比率でもって減じ、後輪の最大
転舵角を制限する機構を駆動するための制限用モータ９
Ｂとを備えている。なお、この制限機構については本出
願人の先の出願である特願平１−２７５０１９号に詳し
く説明されている。そして、モータ９Ａおよび９Ｂに対
応させてそれぞれの回転量を検出する回転量検出センサ
９Ｃおよび９Ｄが設けられている。

１０は上述した各種センサの入力信号に基づき、転舵用
モータ９Ａおよび制限用モータ９Ｂの駆動信号を送出す
るコントローラユニットであり、ＣＰＵｌ０Ａ、、　Ｒ
ＯＭｌ０Ａ！およびＲＡＭｌ０Ａ、を備えたマイクロコ
ンピュータＩＯＡと、該マイクロコンピュータ１０Ａ用
の電源回路１０Ｂと、操舵センサ３、車速センサ４、ブ
レーキスイッチ５およびクラッチスイッチ７からの信号
をマイクロコンピュータ１０Ａ用の入力信号に変換する
入力Ｉ／Ｆ回路１０Ｃと、ワーニングランプ８への出力
Ｉ／Ｆ回路１０Ｄと、両モータ９Ａおよび９Ｂを駆動す
るモータ駆動回路１０Ｅと、モータの回転量検出センサ
９Ｃおよび９Ｄのための電源回路１０Ｆと、回転量検出
センサ９Ｃおよび９Ｄのアナログ信号が入力されるアナ
ログ入力Ｉ／Ｆ回路１０Ｇと、該アナログ入力Ｉ／Ｆ回
路１０Ｇの信号をデジタルに変換するＡ／Ｄ変換回路１
０Ｈとから構成される。

第１図は、本実施例のブロック構成図である。

第１図において、１４は車両の走行状態を検出する走行
状態検出手段であり、本実施例の場合は、操舵角センサ
（前輪の操舵角検出手段）３、バイパスフィルタ１１、
および積算手段１２によって構成されている。

バイパスフィルタ１１は、ステアリングハンドルの操舵
角に比例する操舵角センサ３の検出信号、つまり前輪の
操舵角に対応する検出信号を入力し、その検出信号に含
まれる高周波数成分のみを通す。このバイパスフィルタ
１１は、例えば操舵角センサ３の内部に組み込まれてい
る。積算手段１２はプログラムによって実行されて、バ
イパスフィルタ１１を通る高周波数成分の通過量を所定
の時間単位毎に積算するものである。その積算時間はタ
イマ１２ａによって設定される。

１３はプログラムによって実行される設定手段であり、
積算手段１２の積算値を走行状態検出手段１４の検出結
果として入力し、その積算値に基づいて制御定数を設定
するものである。

次に、上記構成になる本実施例の制御手順の一例を第３
図のフローチャートを参照しつつ説明する。同図中の点
線部分が制御定数の変更制御に相当する。

まず、制御がスタートするとステップＳ１において、操
舵角センサ３によって検出される前輪の操舵角θ２が読
み込まれ、ついで、ステップｓ２におイテ、操舵角θＦ
の検出信号のうちバイパスフィルタ１１を通過する高周
波数成分θＨＰのみが読み込まれる。

この高周波数成分θＨＰは、車両のステアリングハンド
ルの小刻みな操作、つまり前輪の小刻みな操舵によって
生じるものであり、前輪の大きな操舵によって生じる低
周波数成分の上に重畳する。

したがって、高周波数成分θ８Ｐは、車両が悪路などを
走行するときに増え、良路などを走行するときには減る
ことになる。

バイパスフィルタ１１を通過した高周波数成分θＨＰは
、次のステップＳ３において符号が判定され、それが負
のときはステップｓ４にて正の値に変換されてから、ス
テップＳ５において、積算手段１２により積算される。

つまり、前輪の小刻みな操舵頻度が積算されることにな
る。その積算時間は、タイマ１２ａによって所定の時間
Ｔ１に設定されており、タイマ１２ａのカウント時間が
時間Ｔ１に達したときに、ステップＳ６からステップＳ
７に進む。そのステップＳ７において、制御定数の設定
手段１３は、積算手段１２の積算値θＡＤ１１が所定の
しきい値以上であるか否かを判定する。

積算値θＡＤＤが所定のしきい値以上であるときは、車
両が悪路を走行していると判断し、ステップＳ８にて、
制御定数をｒｓＰＯＲＴＹＪ、つまり悪路の走行に適す
る所定値に設定する。一方、積算値θＡＤＤが所定のし
きい値に満たないときは、車両が良路を走行していると
判断し、ステップｓ９にて、制御定数をｒＮＯＲＭＡ［
、Ｊ、つまり良路の走行に適する所定値に設定する。し
たがって、これらのステップＳ８およびＳ９においては
、車両の走行状態に応じて、制御定数が設定変更された
り、または維持されることになる。

このように制御定数の設定変更または維持をした後は、
ステップＳＩＯにおいて、タイマ１２ａのカウント時間
をクリアし、かつ積算手段１２の積算値θＡＤＤをクリ
アしてから、次のステップＳｌｌに進む。

ところで、先のステップＳ６の判定において、タイマ１
２ａのカウント時間が時間Ｔ１に達していないときは、
直ちにステップＳｌｌに進み、制御定数の設定変更はし
ない。

ステップＳｌｌにおいては、車速センサにより検出され
た車速Ｖを読み込み、ついでステップＳ１２において、
先のステップＳｔにて読み込んだ前輪の操舵角θ、と、
車速Ｖと、先のステップｓ８またはＳ９にて設定変更ま
たは維持された制御定数とに基づいて、後輪の目標舵角
θ、を算出する。ついで、ステップＳ１３にて、回転量
検出センサ９ｃおよび９Ｄの検出値から求められる後輪
の実舵角θ８を読み込む。

その後、ステップＳ１４において、後輪の目標舵角θ１
と実舵角θ７とに基づいて後輪の転舵制御量を算出する
。そして、その転舵制御量に基づき、次のステップＳ１
５においてモータ駆動回路１０Ｅを制御し、後輪を転舵
させる。ついで、りチップＳ１．６にてタイマ１２ａの
カウント時間をカウントアツプしてから、先のステップ
ＳＬに戻る。

このように、本実施例においては、前輪の操舵角の検出
信号に含まれる高周波数成分の所定時間Ｔ＋当たりの積
算値から、車両が悪路を走行しているか、または良路を
走行しているかを判定し、その判定結果に基づいて、後
輪の転舵制御用の制御定数を２段階に設定する。つまり
前輪の操舵状況と路面状況との相関関係から車両の走行
状態を検出し、その検出結果に基づいて制御定数を自動
的に設定する。

なお、バイパスフィルタはセンサに組み込まれた例につ
いて説明したが、プログラムによって実行する構成にし
てもよい。また、車両の走行状態検出手段１４は、前輪
の操舵状況とは別の諸状況から車両の走行状態を検出す
るものであってもよい。例えば、車輪や車体などの振動
状況から車両の走行状態を検出するものであってもよい
。その場合には、振動の状況と路面状況との相関関係か
ら車両の走行状態を検出することになる。

また、制御定数の設定段数は任意である。

［発明の効果１以上説明したように、この発明の前後輪操舵車両の制御
装置は、車両の走行状態を検出し、その検出結果に基づ
いて、後輪の転舵制御用の制御定数を自動的に設定変更
する構成であるから、制御定数の変更を忘れるというこ
とがなく、常に、最適な制御定数の設定下において違和
感のない車両の運転を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を説明するための図であって
、第１図はブロック構成図、第２図はシステム構成線図、第３図は制御手順を示すフローチャートである。３・・・操舵角センサ（前輪の操舵角検出手段）、１１
・・・バイパスフィルタ、１２・・・積算手段、１３・・・制御定数の設定手段、１４・・・車両の走行状態検出手段。本ゲＪＨの一実１也１月のフｏＪ＃ｇへ圀第１図

Claims

【特許請求の範囲】１）車両の走行状態に応じた制御定数と、前輪の操舵状
態とに基づいて、後輪を転舵制御する前後輪操舵車両の
制御装置において、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記走行状態検出手段の検出結果に基づいて制御定数を
設定する設定手段とを具備してなることを特徴とする前
後輪操舵車両の制御装置。