JPH04182299A - 自動クレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は長尺物を吊り上げ吊り下げるための自動クレー
ンに関し、特に、長尺物の一端部（吊持部）を吊り上げ
他端部（着床部）を支点として長尺物を、傾斜運動する
際の運転制御に関する。

ツ下余白 （従来の技術） 一般に、長尺物配置エリアに配置された長尺物、例えば
、ビレットを吊り」こげ下げするための自動クレーンで
は、走行部（トロリ）及び巻上げ部を有している。この
トロリは長尺物配置エリア上に所定の高さ離れて配置さ
れ、予め定められた方向に延びるレール部上を走行する
。また、巻上げ部はトロリに備えられ、ビレットをその
一端部でワイヤーロープによって吊す。このようにして
吊されたビレットを傾斜運動させる際には、ビレットの
他端部（着床部）を支点として長尺物配置エリアに垂直
な平面座標で運動させる。この際、ビレットを安定して
傾斜運動させるには、巻上げ部を駆動するとともにトロ
リを移動させる必要がある。

従来、巻上げ部及びトロリを連携して自動的に駆動制御
することは行われておらず、オペレーターが手動で巻上
げ部及びトロリを操作してビレットを傾斜運動させるよ
うにしている。

（発明か解決しようとする課題） 上述のように、従来、トロリを傾斜運動させる際には、
オペレーターが手動で巻上げ部及びトロリを操作してい
るから、オペレーターの熟練度によって傾斜運動の安定
度が異なり、しかも、作業時間にばらつきが生じてしま
う。

つまり、従来の自動クレーンでビレットの傾斜運動を行
う際、安定してビレットの傾斜運動を行うことが難しく
、この結果、ビレットに揺れが生じて安全に傾斜運動が
行えないという問題点かある。

本発明の目的は安定してビレット等の長尺物の傾斜運動
を行うことのできる自動クレーンを提供することにある
。

（課題を解決するための手段） 本発明による自動クレーンは、ビレット等長尺物の長さ
を設定長として設定する設定手段と、走行部（トロリ）
の位置及び巻上げ部の駆動量を検出する検出手段と、上
記の設定長に基づいて長尺物の他端部（着床部）を平面
座標の原点位置として、検出走行位置及び検出駆動量に
基づいて平面座標上における長尺物の一端部（吊持部）
の座標位置を検出座標位置として求め、この検出座標位
置に基づいて長尺物の傾動方向側基準線（Ｘ軸）とのな
す角度を傾斜角度として算出する演算手段と、傾斜角度
が予め定められた設定角度以上では、走行部の走行速度
に追従して巻上げ部の駆動速度を制御する第１の制御手
段と、傾斜角度が設定角度未満では、巻上げ部の駆動速
度に追従して走行部の走行速度を制御する第２の制御手
段とを有することを特徴としている。この際、設定角度
は４５度に設定される。

（作用） 本発明では、例えば、巻上げ部によってその一端部で吊
り上げられているビレット（長尺物）を地面上に傾倒さ
せる際、設定手段によってビレットの長さが設定長とし
て設定される。演算手段はこの設定長に基づいてビレッ
トの他端部（着床部）を平面座標の原点位置とする。こ
のビレットの他端部（着床部）を支点としてビレットを
地面に傾倒させる際、巻上げ部か巻き下げ回転されると
ともに走行部が移動する。これら巻上げ部の巻下げ量及
び走行部の移動位置は検出手段で検出されて演算手段に
入力される。そして、演算手段は、検出走行位置及び検
出駆動量に基づいて平面座標上における長尺物の一端部
（吊持部）の座標位置を検出座標位置として求め、さら
に、この検出座標位置に基づいて長尺物と傾動方向側基
準線とのなす角度を傾斜角度として算出する。この傾斜
角度が予め設定された設定角度、例えば、４５度を越え
る場合には、第１の制御手段によって走行部の走行速度
に追従して巻上げ部の駆動速度が制御される。一方、傾
斜角度が設定角度未満となると、第２の制御手段によっ
て巻上げ部の駆動速度に追従して走行部の走行速度が制
御される。

このようにビレットの傾斜角度に応じて巻上げ部の駆動
速度及び走行部の走行速度を制御することによってビレ
ットの一端部の傾斜運動をほぼ円弧状に制御することが
でき、安定してビレットの傾斜運動を行うことのできる
。

（実施例） 以下本発明について実施例によって説明する。

第１図を参照して、ビレットか保管されるビレット配置
エリア上には所定の方向に延びるレール部１１か敷設さ
れており、レール部１１上を走行部（以下トロリという
）１２が走行する。このトロリ１２には巻上げ部（図示
せず）が備えられており、ビレット１３はこの巻上げ部
のワイヤーロープ１４によってその一端部か吊される。

これらトロリ１２及び巻上げ部は運転装置１５によって
駆動される。

トロリ１２には検出装置１６が備えられており、この検
出装置１６は第１及び第２のパルスジェネレーター（図
示せず）か備えられている。第１のパルスジェネレータ
ーはトロリ１２の走行に応じて走行位置パルス信号を送
出する。一方、第２のパルスジェネレーターは巻上げ部
の駆動量に応じて巻上げ位置パルス信号を送出する。こ
れら走行位置パルス信号及び巻上げ位置パルス信号は演
算処理装置１７に与えられ後述するようにしてビレット
１３の一端部位置を検知する。

演算処理装置１７には設定装置１８が接続されており、
この設定装置１８からビレット１３の長さか設定長とし
て入力される。また、演算処理装置１７はビレット１３
の一端部位置に応じて後述するようにして運転装置１５
を制御する。

ここで、ビレット１３を、その他端部（着床部）をビレ
ット配置エリアに着地させた状態より傾倒させる制御は
次のようにして行われる。

演算処理装置１７はトロリ］２か停止している位置を直
下のビレット配置エリアの点、つまり、ビレット］３の
他端部（着床部）を平面座標の原点（０，０）として設
定する。即ち、図示のようにビレット配置エリアに沿っ
てｙ軸を設定し、このビレット配置エリアに垂直にｙ軸
を設定する。

この際、ビレット１３の一端部（吊持部）は座標位置（
０，ρ）として認識される。

ビレット１３がビレット配置エリアに起立した状態では
、ビレット１３とビレット配置エリアとのなす角度（傾
斜角度θ）は９０°である。つまり、ｔａｎθ＝１であ
るからθ＝９０６である。

ところで、演算処理装置１７には予め傾斜角度θに応じ
てトロリ１２の走行速度及び巻上げ部の駆動速度か関数
式として設定されている。この関数式は種々の長さのビ
レットについてその傾斜運動を調べ、その結果に基づい
て設定される。

具体的には、ビレットの一端部（吊持部）の座標位置を
（Ｌ、Ｈ）とすると（Ｌ及びＨは変数）、巻上げ部の巻
下げ方向への駆動速度Ｖ、及びトロリ１２の走行速度■
Ｌは次のとおり設定される。

傾斜角度θがθ−９０°〜４５°の場合には、■、、＝
　（Ｌ／Ｈ）ＸＶ、・・・（１）Ｖ　Ｌ　＝　１２．５
６　Ｘ　　（Ｈ／ρ）・　（２）（但し、１２．５［ｉ
はθ−４５°において巻上速度Ｖ　１１と走行速度ＶＬ
とか同速度となるための定数） と設定される。

傾斜角度θがθ＝４５°〜０°の場合には、Ｖ　Ｉ＋＝
　８．８８ｍ　／分−１３）　　（但し、８　、８８ａ
　／分は巻上げ部の巻上げ、巻下げ最高速度） ＶＬ　＝　（Ｈ／Ｌ）ｘＶ、−（４） と設定される。

吊下げ傾斜運動を開始する際には、θ−９０°てあるか
ら、演算処理装置１７は Ｖ　Ｌ　＝　１．２．５８　Ｘ　（Ｈ／　（１）とし、
Ｖｕ＝０（この場合、Ｌ＝０であるからＶＨ＝Ｏとなる
）として、この駆動速度指令を運転装置１５に与える。

そして、運転装置１５はこの駆動速度指令に基づいてト
ロリ１２を走行制御する。演算装置はビレット１３の一
端部の座標位置（Ｌ、Ｈ）に応して巻下速度指令を運転
装置］５に与える。運転装置１５はこの巻下速度指令に
基づいて巻上げ部に対し巻下制御を行う。この際、検出
装置１６からの走行位置パルス信号及び巻下げ位置パル
ス信号に基づいて演算処理装置１７はビレット１３の一
端部の座標位置（Ｌ、Ｈ）を知る。つまり、Ｘ軸座標位
置については走行量−りとし、Ｘ軸座標位置については
（Ω−巻上げ量）＝Ｈとする。

演算処理装置１７は座標位置（Ｌ、Ｈ）に基づいて傾斜
角度θをｔａｎθ−Ｈ／Ｌとして求める。

そして、θ−４５°となるまで第（１）式及び第（２）
式によって求まる駆動速度指令及び走行速度指令を運転
装置］５に与える。つまり、θ〉４５°の場合にはトロ
リ］２の走行速度に追従して巻下げ速度が制御される。

傾斜角度θ＜４５°となると、演算処理装置１７は第（
３）式及び第（４）式によって求まる巻下げ速度指令及
び走行速度指令を運転装置］５に向える。

つまり、θ＜４５°の場合には巻下げ速度に追従してト
ロリ１２の走行速度か制御される。

そして、θ−０°となると、トロリ１２の走行及び巻下
げ部の駆動か停止される。その結果、第１図に破線で示
すように原点位置を中心とする円弧上をビレット１Ｂの
一端部（吊持部）が傾斜運動する。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明では長尺物と長尺物配置エ
リアとのなす傾斜角度に応じて走行部及び巻上げ部を制
御し、傾斜角度か予め設定された設定角度以上の際には
走行部の走行速度に追従して巻上げ部の駆動速度を制御
し、一方、傾斜角度か設定角度未満においては、巻」−
げ部の駆動速度に追従して走行部の走行速度駆動速度を
制御するようにしたから、安定して長尺物を傾斜運動さ
せることかできるという効果かある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自動クレーンによる傾斜運動制御
を説明するための図である。 ］１・・レール部、１２　トロリ（走行部）、１３・・
ビレッｌ−１１４・・ワイヤーローブ、１５・・運転装
置、ユ６　検出装置、］７・・演算処理装置、１８・・
設定装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、所定の方向に延びるレール部上を走行する走行部と
   、該走行部に備えられ、長尺物をその一端部で吊す巻上
   げ部とを有し、前記長尺物の一端部を前記所定の方向に
   垂直な平面座標内で前記長尺物の他端部を支点として傾
   斜運動させる際、前記巻上げ部を巻下げ方向に駆動する
   とともに前記走行部を移動させるようにした自動クレー
   ンにおいて、前記長尺物の長さを設定長として設定する
   設定手段と、前記走行部の位置及び前記巻上げ部の駆動
   量を検出する検出手段と、前記設定長に基づいて前記長
   尺物の他端部を前記平面座標の原点位置として、前記検
   出走行位置及び前記検出駆動量に基づいて前記平面座標
   上における前記長尺物の一端部の座標位置を検出座標位
   置として求め、該検出座標位置に基づいて前記長尺物と
   傾動方向側基準線（ｘ軸）とのなす角度を傾斜角度とし
   て算出する演算手段と、前記傾斜角度が予め定められた
   設定角度以上では、前記走行部の走行速度に追従して前
   記巻上げ部の駆動速度を制御する第１の制御手段と、前
   記傾斜角度が前記設定角度未満では、前記巻上げ部の駆
   動速度に追従して前記走行部の走行速度を制御する第２
   の制御手段とを有することを特徴とする自動クレーン。 ２、特許請求の範囲第１項に記載された自動クレーンに
   おいて、前記設定角度は４５度であることを特徴とする
   自動クレーン。