JPH0413789B2 - - Google Patents
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- JPH0413789B2 JPH0413789B2 JP10503782A JP10503782A JPH0413789B2 JP H0413789 B2 JPH0413789 B2 JP H0413789B2 JP 10503782 A JP10503782 A JP 10503782A JP 10503782 A JP10503782 A JP 10503782A JP H0413789 B2 JPH0413789 B2 JP H0413789B2
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- Japan
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- circuit
- timing pulse
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- detector
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
- G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs
Landscapes
- Indexing, Searching, Synchronizing, And The Amount Of Synchronization Travel Of Record Carriers (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は情報が同心円状または螺旋状に記録さ
れた円盤状記録媒体〔以下、デイスクと称す〕を
再生するデイスク再生装置において、情報の位置
検索や頭出し等に際して使用される位置検索制御
装置に関し、その目的とするところは高速駆動す
る送り装置を用いた場合における位置検索の所要
時間の短縮を図ることにある。
れた円盤状記録媒体〔以下、デイスクと称す〕を
再生するデイスク再生装置において、情報の位置
検索や頭出し等に際して使用される位置検索制御
装置に関し、その目的とするところは高速駆動す
る送り装置を用いた場合における位置検索の所要
時間の短縮を図ることにある。
従来のデイスク再生装置では、記録時に予め情
報単位毎に付けられたアドレス信号を用いて、デ
イスクの半径方向に送られるピツクアツプ装置か
ら検出された前記アドレス信号のアドレス値と、
外部操作によつて与えられた目標アドレス値と
を、遂次、比較しながら前記ピツクアツプ装置の
送り装置を制御して位置検索が行われている。し
かしこの方法によると、高速でピツクアツプ装置
を動かすことができるリニアモータを前記送り装
置の駆動源として用いる時には、デイスクから前
記アドレス信号を読めなくなるか、またはサンプ
ル数が極めて少なくなるため、その高速性を生か
せなくなつてしまう。そのため、送り方向に沿つ
て取付けられた位置検出器を用いて、再生される
アドレス信号とは無関係に予め目標アドレス値の
ほぼ近くまでピツクアツプ装置を高速移動させ、
しかる後に再生アドレス値と目標アドレス値とを
比較して検索する位置検索方法が既に提案されて
いる。しかし、この位置検索方法によつても十分
に検索時間を短縮することはできず、一層の時間
短縮が望まれているのが現状である。
報単位毎に付けられたアドレス信号を用いて、デ
イスクの半径方向に送られるピツクアツプ装置か
ら検出された前記アドレス信号のアドレス値と、
外部操作によつて与えられた目標アドレス値と
を、遂次、比較しながら前記ピツクアツプ装置の
送り装置を制御して位置検索が行われている。し
かしこの方法によると、高速でピツクアツプ装置
を動かすことができるリニアモータを前記送り装
置の駆動源として用いる時には、デイスクから前
記アドレス信号を読めなくなるか、またはサンプ
ル数が極めて少なくなるため、その高速性を生か
せなくなつてしまう。そのため、送り方向に沿つ
て取付けられた位置検出器を用いて、再生される
アドレス信号とは無関係に予め目標アドレス値の
ほぼ近くまでピツクアツプ装置を高速移動させ、
しかる後に再生アドレス値と目標アドレス値とを
比較して検索する位置検索方法が既に提案されて
いる。しかし、この位置検索方法によつても十分
に検索時間を短縮することはできず、一層の時間
短縮が望まれているのが現状である。
そこで本発明は、情報が同心円状または螺旋状
に記録された円盤状記録媒体とこの円盤状記録媒
体から前記情報を読み取るピツクアツプ装置との
相対位置を送り装置によつて前記円盤状記録媒体
の半径方向に変更するよう構成すると共に、ピツ
クアツプ装置の前記半径方向の位置を検出する位
置検出器と、新たな目標位置が与えられた時にそ
の位置情報と第１のタイミングパルスを出力する
指令装置と、この指令装置が出力する前記目標位
置情報と前記位置検出器からの位置情報との差を
検出する差動回路と、この差動回路の少なくとも
一方の入力情報を実際の入力情報よりも小さいか
又は大きい値にする変更回路と、この変更回路の
動作をオン−オフする切替回路と、前記差動回路
の検出信号を入力信号としてこの入力信号が零に
近づくよう前記送り装置を駆動する駆動回路と、
ピツクアツプ装置が前記目標位置の近傍に達した
ことを検出して第２のタイミングパルスを出力す
る目標前位置検出手段とを設け、前記切替回路を
前記第１のタイミングパルスで変更回路の動作指
示状態にセツトし前記第２のタイミングパルスで
リセツトするよう構成したことを特徴とし、設定
された真の目標位置よりも手前に仮の目標値を設
定して、この仮の目標値で真の目標位置よりも手
前位置まで制御するため、従来のものに比べて更
に速応性の良いものが得られる。
に記録された円盤状記録媒体とこの円盤状記録媒
体から前記情報を読み取るピツクアツプ装置との
相対位置を送り装置によつて前記円盤状記録媒体
の半径方向に変更するよう構成すると共に、ピツ
クアツプ装置の前記半径方向の位置を検出する位
置検出器と、新たな目標位置が与えられた時にそ
の位置情報と第１のタイミングパルスを出力する
指令装置と、この指令装置が出力する前記目標位
置情報と前記位置検出器からの位置情報との差を
検出する差動回路と、この差動回路の少なくとも
一方の入力情報を実際の入力情報よりも小さいか
又は大きい値にする変更回路と、この変更回路の
動作をオン−オフする切替回路と、前記差動回路
の検出信号を入力信号としてこの入力信号が零に
近づくよう前記送り装置を駆動する駆動回路と、
ピツクアツプ装置が前記目標位置の近傍に達した
ことを検出して第２のタイミングパルスを出力す
る目標前位置検出手段とを設け、前記切替回路を
前記第１のタイミングパルスで変更回路の動作指
示状態にセツトし前記第２のタイミングパルスで
リセツトするよう構成したことを特徴とし、設定
された真の目標位置よりも手前に仮の目標値を設
定して、この仮の目標値で真の目標位置よりも手
前位置まで制御するため、従来のものに比べて更
に速応性の良いものが得られる。
以下、本発明の実施例を第１図〜第６図に基づ
いて説明する。
いて説明する。
第１図は二次系の制御系の一般的なステツプ応
答で、便宜上、縦軸1.0の点を目標値とした場合
の応答時間ｔを横軸にとる。軸線１は制動係数
〔以下、ζと略す〕が小さい場合〔ζ0.2〜0.3〕
で、目標値に近づく時間は３つの曲線の中で最小
であるが、振動的であるために目標値に落ち着く
時間〔整定時間〕は長くかかる。曲線２は従来の
制御論理上で適正とされるζ0.6〜0.8の系の応
答であり、速応性と安定性を兼ね備えている。曲
線３はζ１の系の応答で、安定性は優れている
が速応性で問題がある。本発明のようにピツクア
ツプ装置の送り装置としてリニアモータ等が用い
られたデイスク再生装置において、前記制動係数
に関係するフアクターはかなり多い。例えばリニ
アモータの発生のトルク、負荷の質量、支持系の
摩擦系数、位置検出器の周波数特性、および位置
と速度のフイードバツクゲイン等である。なお、
最後のフイードバツクゲイン以外のフアクター
は、設計時に一義的に定められるものであり、制
御特性上は定数となる。
答で、便宜上、縦軸1.0の点を目標値とした場合
の応答時間ｔを横軸にとる。軸線１は制動係数
〔以下、ζと略す〕が小さい場合〔ζ0.2〜0.3〕
で、目標値に近づく時間は３つの曲線の中で最小
であるが、振動的であるために目標値に落ち着く
時間〔整定時間〕は長くかかる。曲線２は従来の
制御論理上で適正とされるζ0.6〜0.8の系の応
答であり、速応性と安定性を兼ね備えている。曲
線３はζ１の系の応答で、安定性は優れている
が速応性で問題がある。本発明のようにピツクア
ツプ装置の送り装置としてリニアモータ等が用い
られたデイスク再生装置において、前記制動係数
に関係するフアクターはかなり多い。例えばリニ
アモータの発生のトルク、負荷の質量、支持系の
摩擦系数、位置検出器の周波数特性、および位置
と速度のフイードバツクゲイン等である。なお、
最後のフイードバツクゲイン以外のフアクター
は、設計時に一義的に定められるものであり、制
御特性上は定数となる。
そのため、本発明においては前記の位置の情報
および速度の情報をフイードバツクするにあた
り、ある適当な２つ以上の領域に分割することに
より、前記の制動係数を操作して、速応性および
安定性を改善するもので、これを第２図〜第４図
で詳細に説明する。
および速度の情報をフイードバツクするにあた
り、ある適当な２つ以上の領域に分割することに
より、前記の制動係数を操作して、速応性および
安定性を改善するもので、これを第２図〜第４図
で詳細に説明する。
第２図はその一つの方法として、目標値または
フイードバツクされる位置情報の何れかを分割し
た後、タイミング信号により通常のフイードバツ
ク系に戻した場合の応答特性を示す。曲線４は、
本発明の主旨により目標値1.0の少し手前のＡ点
を仮の目標値として移動された制御系の応答特性
を見て、極性が反転したタイミングに発生するタ
イミング信号Ｂで目標値を真の目標値に切り替え
た場合の応答特性で、その整定時間t1は最適値の
制動係数で制御された曲線５の応答特性の整定時
間t2よりも小さくできる。なお、この場合、曲線
４の制動係数は小さくされており、Ａに近づく場
合の破線で示された特性A′とタイミング信号Ｂ
のタイミング〔切替点〕以後に1.0に近ずく特性
とは相似形であるが、真の目標値に対する生き過
ぎ量ははるかに小さいため、その振動量は短時間
のうちに無視できる量となる。また、前記切替点
における移動体の速度は零となつている。
フイードバツクされる位置情報の何れかを分割し
た後、タイミング信号により通常のフイードバツ
ク系に戻した場合の応答特性を示す。曲線４は、
本発明の主旨により目標値1.0の少し手前のＡ点
を仮の目標値として移動された制御系の応答特性
を見て、極性が反転したタイミングに発生するタ
イミング信号Ｂで目標値を真の目標値に切り替え
た場合の応答特性で、その整定時間t1は最適値の
制動係数で制御された曲線５の応答特性の整定時
間t2よりも小さくできる。なお、この場合、曲線
４の制動係数は小さくされており、Ａに近づく場
合の破線で示された特性A′とタイミング信号Ｂ
のタイミング〔切替点〕以後に1.0に近ずく特性
とは相似形であるが、真の目標値に対する生き過
ぎ量ははるかに小さいため、その振動量は短時間
のうちに無視できる量となる。また、前記切替点
における移動体の速度は零となつている。
第８図は速度情報のフイードバツク量を目標値
の手前で切り替えた場合の応答特性で、６および
６′がそれに相当する曲線である。この場合の整
定時間t3も最適制動係数を持つ従来の制御係の整
数時間t4よりも小さくできる。Ｄは仮の目標値Ｃ
と位置検出器の出力が一致したタイミングに発生
するタイミング信号である。また、仮の目標値Ｃ
の代りに位置検出器の検出信号を真の値よりも若
干大きくした信号を用いてもよい。この場合、曲
線６における制動係数言は曲線６′のそれよりも
小さい値となつている。
の手前で切り替えた場合の応答特性で、６および
６′がそれに相当する曲線である。この場合の整
定時間t3も最適制動係数を持つ従来の制御係の整
数時間t4よりも小さくできる。Ｄは仮の目標値Ｃ
と位置検出器の出力が一致したタイミングに発生
するタイミング信号である。また、仮の目標値Ｃ
の代りに位置検出器の検出信号を真の値よりも若
干大きくした信号を用いてもよい。この場合、曲
線６における制動係数言は曲線６′のそれよりも
小さい値となつている。
第２図と第３図を組み合わせた場合を第４図に
示す。この場合は、曲線７の極性が反転したタイ
ミングの前記タイミングパルスＢで制動係数を変
えるために、速度情報のフイードバツク量を変え
て制動係数を７と７′の間で切り替えて応答時間
の短縮を図ると共に、切り替えられた後の定常の
制御特性の安定性も確保している。
示す。この場合は、曲線７の極性が反転したタイ
ミングの前記タイミングパルスＢで制動係数を変
えるために、速度情報のフイードバツク量を変え
て制動係数を７と７′の間で切り替えて応答時間
の短縮を図ると共に、切り替えられた後の定常の
制御特性の安定性も確保している。
第５図は第４図の具体例を示す。
８はデイスクで、ターンテーブルモータ９によ
つて規定の回転数で回転駆動される。１０はピツ
クアツプ装置で、記録方式によつて異なるが、デ
イスク８に記録されている信号を検出するピツク
アツプ素子と、このピツクアツプ素子が信号列を
正確に追従するためのフオーカス、トラツキン
グ、タイムベースと云つたサーボ素子が含まれる
が、ここでは詳しい説明を省く。１１はピツクア
ツプ装置１０をデイスク８の半径方向に移動させ
る送り装置としてのリニアモータ、１２は前記送
り装置のガイド機構で、リニアモータの場合はそ
の磁気回路も含まれる。１３はリニアモータ１１
の位置検出器で、ここではポテンシヨンメータを
用いて位置をアナログ電圧に交換している。な
お、この位置検出器１３としてはリニアエンコー
ダのように位置をデイジタル的またはパルス的に
出力するものでも変換することにより用いること
ができる。１４は指令装置で、新しい目標位置が
与えられた時にその位置情報V0と第１のタイミ
ングパルスP1を出力する。１５，１６は位置情
報V0を減衰させる変更回路としてのアツテネー
タで、前記第１のタイミングパルスP1によつて
セツトされる切替回路１７がセツト状態の期間に
目標位置の位置情報V0を適当な割合で分圧する。
１８は位置検出器１３の出力とアツテネータ１
５，１６で分圧された仮の目標位置情報V′0とを
比較する差動回路で、この差動回路１８は前記第
２図〜第４図の特性をも検出する上で役立つ。１
９は目標前位置検出手段としての零検出器で、差
動回路１８出力が零ボルトを横切るタイミングを
検出してこれを前記タイミング信号Ｄとしての第
２タイミングパルスP2を出力する。前記切替回
路１７はこの第２のタイミンパルスP2でリセツ
トされる。２０は差動回路１８の出力信号を入力
として前記リニアモータ１１を駆動する駆動手段
で、差動回路１８の出力信号に前記トラツキング
信号の低週波成分やリニアモータ１１の速度情報
を加算する加算点２１、加算点２１出力信号でリ
ニアモータ１１を駆動する駆動回路２２などから
構成される。２３はリニアモータ１１の速度検出
器で、ここでは位置検出器１３の出力を微分する
ことにより実現しているが、これはその他、別途
の速度検出器を備えたり、前記リニアモータ１１
の逆起電力を微分するようにしてもよい。２４は
速度検出器２３の出力を増幅する増幅器で、この
増幅器２４のゲインはゲイン切換手段としてのア
ツテネータ２５，２６によつて切替えられる。２
７はアツテネータ２５，２６の動作をオン−オフ
する切替回路で、第１のタイミングパルスP2で
セツトされると増幅器２４のゲインが「低」とな
り第２のタイミングパルスP2でリセツトされる
と増幅器２４のゲインが「高」状態となる。な
お、増幅器２４の出力は前記加算点２１に補正信
号として印加されている２５は加算点２１による
前記トラツキング信号の加算を位置検索の動作が
終了するまで停止を指示する切替回路、２９ａ，
２９ｂは位置検索が終了した後に前記指令装置１
４の目標値出力および位置検出器１３を切り離し
て定常再生モードに戻すための切替回路、３０は
後で説明する電圧源である。
つて規定の回転数で回転駆動される。１０はピツ
クアツプ装置で、記録方式によつて異なるが、デ
イスク８に記録されている信号を検出するピツク
アツプ素子と、このピツクアツプ素子が信号列を
正確に追従するためのフオーカス、トラツキン
グ、タイムベースと云つたサーボ素子が含まれる
が、ここでは詳しい説明を省く。１１はピツクア
ツプ装置１０をデイスク８の半径方向に移動させ
る送り装置としてのリニアモータ、１２は前記送
り装置のガイド機構で、リニアモータの場合はそ
の磁気回路も含まれる。１３はリニアモータ１１
の位置検出器で、ここではポテンシヨンメータを
用いて位置をアナログ電圧に交換している。な
お、この位置検出器１３としてはリニアエンコー
ダのように位置をデイジタル的またはパルス的に
出力するものでも変換することにより用いること
ができる。１４は指令装置で、新しい目標位置が
与えられた時にその位置情報V0と第１のタイミ
ングパルスP1を出力する。１５，１６は位置情
報V0を減衰させる変更回路としてのアツテネー
タで、前記第１のタイミングパルスP1によつて
セツトされる切替回路１７がセツト状態の期間に
目標位置の位置情報V0を適当な割合で分圧する。
１８は位置検出器１３の出力とアツテネータ１
５，１６で分圧された仮の目標位置情報V′0とを
比較する差動回路で、この差動回路１８は前記第
２図〜第４図の特性をも検出する上で役立つ。１
９は目標前位置検出手段としての零検出器で、差
動回路１８出力が零ボルトを横切るタイミングを
検出してこれを前記タイミング信号Ｄとしての第
２タイミングパルスP2を出力する。前記切替回
路１７はこの第２のタイミンパルスP2でリセツ
トされる。２０は差動回路１８の出力信号を入力
として前記リニアモータ１１を駆動する駆動手段
で、差動回路１８の出力信号に前記トラツキング
信号の低週波成分やリニアモータ１１の速度情報
を加算する加算点２１、加算点２１出力信号でリ
ニアモータ１１を駆動する駆動回路２２などから
構成される。２３はリニアモータ１１の速度検出
器で、ここでは位置検出器１３の出力を微分する
ことにより実現しているが、これはその他、別途
の速度検出器を備えたり、前記リニアモータ１１
の逆起電力を微分するようにしてもよい。２４は
速度検出器２３の出力を増幅する増幅器で、この
増幅器２４のゲインはゲイン切換手段としてのア
ツテネータ２５，２６によつて切替えられる。２
７はアツテネータ２５，２６の動作をオン−オフ
する切替回路で、第１のタイミングパルスP2で
セツトされると増幅器２４のゲインが「低」とな
り第２のタイミングパルスP2でリセツトされる
と増幅器２４のゲインが「高」状態となる。な
お、増幅器２４の出力は前記加算点２１に補正信
号として印加されている２５は加算点２１による
前記トラツキング信号の加算を位置検索の動作が
終了するまで停止を指示する切替回路、２９ａ，
２９ｂは位置検索が終了した後に前記指令装置１
４の目標値出力および位置検出器１３を切り離し
て定常再生モードに戻すための切替回路、３０は
後で説明する電圧源である。
このように構成したため、位置検索指令が与え
られた第１のタイミングパルスP1で切替回路２
７をリセツトしてトラツキング信号を切り離すと
共に切替回路２９ａをセツトして指令装置１４の
出力の真の目標位置情報V0を制御回路に入力す
る。なお、第１のタイミンクパルスP1によつて
切替回路１７がセツトされているため、アツテネ
ータ１５，１６で一時的に真の目標位置情報V0
を分圧して仮の目標位置情報V′0が差動回路１８
の一方の入力に印加される。また、前記速度検出
器２３の出力を一時的にアツテネータ２５，２６
で分圧するとにより制御系の制動係数を小さい状
態にして応答の高速化を図り、前記第２のタイミ
ングパルスP3により切替回路１２をリセツトし
て目標値を正常の値とすると共に切替回路２７を
リセツトして速度検出器の分圧を終了することに
より、最適のダンピングの系として安定化を図
り、真の値に近づいた後、切替回路２８をセツト
してトラツキング信号加算による定常再生モード
に戻される。
られた第１のタイミングパルスP1で切替回路２
７をリセツトしてトラツキング信号を切り離すと
共に切替回路２９ａをセツトして指令装置１４の
出力の真の目標位置情報V0を制御回路に入力す
る。なお、第１のタイミンクパルスP1によつて
切替回路１７がセツトされているため、アツテネ
ータ１５，１６で一時的に真の目標位置情報V0
を分圧して仮の目標位置情報V′0が差動回路１８
の一方の入力に印加される。また、前記速度検出
器２３の出力を一時的にアツテネータ２５，２６
で分圧するとにより制御系の制動係数を小さい状
態にして応答の高速化を図り、前記第２のタイミ
ングパルスP3により切替回路１２をリセツトし
て目標値を正常の値とすると共に切替回路２７を
リセツトして速度検出器の分圧を終了することに
より、最適のダンピングの系として安定化を図
り、真の値に近づいた後、切替回路２８をセツト
してトラツキング信号加算による定常再生モード
に戻される。
上記実施例では、真の目標値を仮の目標値に変
更する変更回路としてアツテネータ１５，１６を
用いて電圧レベルで説明したが、これはデイジタ
ル的に仮の目標値を設定したり、逆に位置検出器
１３のその時の値を大きい値に変更しても同様の
効果が得られる。また、ピツクアツプ装置１０が
ヂイスク外周から内周に向う場合とその逆の場合
とでは、仮の目標値は真の目標値よりも小さくし
たりまたは大きくするため、目標値出力を適当な
比較で、位置検出器１３出力のダイナミツクレン
ジのセンターに対して分圧する方法が最も簡単な
方法である。そのため、第５図では電圧源３０を
備えている。また、この方法によれば第２図〜第
４図で示した制御特性の曲線は、目標値と現在位
置の差の大きさに関係なく相似形であるため、適
当な比率で分割することにより、本発明の特徴と
する仮の目標値を一義的に定めることができる。
更する変更回路としてアツテネータ１５，１６を
用いて電圧レベルで説明したが、これはデイジタ
ル的に仮の目標値を設定したり、逆に位置検出器
１３のその時の値を大きい値に変更しても同様の
効果が得られる。また、ピツクアツプ装置１０が
ヂイスク外周から内周に向う場合とその逆の場合
とでは、仮の目標値は真の目標値よりも小さくし
たりまたは大きくするため、目標値出力を適当な
比較で、位置検出器１３出力のダイナミツクレン
ジのセンターに対して分圧する方法が最も簡単な
方法である。そのため、第５図では電圧源３０を
備えている。また、この方法によれば第２図〜第
４図で示した制御特性の曲線は、目標値と現在位
置の差の大きさに関係なく相似形であるため、適
当な比率で分割することにより、本発明の特徴と
する仮の目標値を一義的に定めることができる。
上記実施例において第２のタイミングパルス
P2は差動回路１８出力が零ボルトを横切るタイ
ミングを零検出器１９で検出したが、この目標前
位置検出手段は、前記タイミングパルスＢとして
差動回路１８出力の微係数が零となる点を検出す
るものでもよい。
P2は差動回路１８出力が零ボルトを横切るタイ
ミングを零検出器１９で検出したが、この目標前
位置検出手段は、前記タイミングパルスＢとして
差動回路１８出力の微係数が零となる点を検出す
るものでもよい。
第６図ａこのタイミングパルスＢとしての第２
のタイミングパルスP2を得るための具体例、第
６図ｂにその要部波形を示す。３１は電圧比較器
３２、は差動回路１８出力が印加される入力端子
である。電圧比較器３１の非反転入力端子（＋）
の入力波形Ｇは抵抗R1とコンデンサC1によつて
反転入力端子（−）の入力波形Ｆよりも若干位相
の送れた信号となつており、電圧比較器３１の出
力には両入力の微係数が反転することによつて第
２のタイミングパルスP2としての出力波形Ｈが
得られる。
のタイミングパルスP2を得るための具体例、第
６図ｂにその要部波形を示す。３１は電圧比較器
３２、は差動回路１８出力が印加される入力端子
である。電圧比較器３１の非反転入力端子（＋）
の入力波形Ｇは抵抗R1とコンデンサC1によつて
反転入力端子（−）の入力波形Ｆよりも若干位相
の送れた信号となつており、電圧比較器３１の出
力には両入力の微係数が反転することによつて第
２のタイミングパルスP2としての出力波形Ｈが
得られる。
上記実施例において、差動回路１８の入力回路
は、目標直入力側にのみ変更回路としてのアツテ
ネータ１５，１６を設けたが、これらは目標入力
側に代つて位置検出器１３からの位置情報入力側
に変更回路として真位置情報を大きくする手段を
設け、この手段を切替回路１２でオン−オフして
もよく、また、差動回路１８の入出力側にそれぞ
れ変更回路とこの切替回路を設けることも考えら
れる。
は、目標直入力側にのみ変更回路としてのアツテ
ネータ１５，１６を設けたが、これらは目標入力
側に代つて位置検出器１３からの位置情報入力側
に変更回路として真位置情報を大きくする手段を
設け、この手段を切替回路１２でオン−オフして
もよく、また、差動回路１８の入出力側にそれぞ
れ変更回路とこの切替回路を設けることも考えら
れる。
このように、目標位置を一時的に真の値より位
置的に手前に仮の目標値を設定し、この仮の目標
値を通過した時点で系の制動係数および目標値を
切り替えるか、または仮の目標値に対する応答特
性の極性の切り替わるタイミングで系の制動係数
および目標値を切替えるため、従来のものに比べ
て速応性の良い安定な制御特性が得られる。
置的に手前に仮の目標値を設定し、この仮の目標
値を通過した時点で系の制動係数および目標値を
切り替えるか、または仮の目標値に対する応答特
性の極性の切り替わるタイミングで系の制動係数
および目標値を切替えるため、従来のものに比べ
て速応性の良い安定な制御特性が得られる。
以上の説明のように本発明によると、目標位置
に対して目標前位置を設定し、この目標前位置を
仮の目標値として制御してピツクアツプ装置が前
記目標位置の近傍に達したことを検出して目標値
を真の目標値に戻すため、従来のものに比べて速
応性の良い安定な制御特性が得られる。また、本
発明では系の動作が常にフイードバツク制御状態
で吸うよう構成されているため、一時的にオープ
ンループにした動作で予測位置制御が行われる従
来のものに比べて、送り軸の傾斜や摩擦係数の変
化と云つた外乱に対しても、その影響を充分に小
さくすることができ、常に正確な位置制御を高速
で行うことができるものである。
に対して目標前位置を設定し、この目標前位置を
仮の目標値として制御してピツクアツプ装置が前
記目標位置の近傍に達したことを検出して目標値
を真の目標値に戻すため、従来のものに比べて速
応性の良い安定な制御特性が得られる。また、本
発明では系の動作が常にフイードバツク制御状態
で吸うよう構成されているため、一時的にオープ
ンループにした動作で予測位置制御が行われる従
来のものに比べて、送り軸の傾斜や摩擦係数の変
化と云つた外乱に対しても、その影響を充分に小
さくすることができ、常に正確な位置制御を高速
で行うことができるものである。
第１図は二次系のステツプ応答特性図、第２図
〜第４図は本発明を説明するステツプ応答特性
図、第５図は本発明による位置検索制御装置の一
実施例の構成図、第６図は第５図の要部具体構成
図である。 ８……デイスク、１０……ピツクアツプ装置、
１１……リニアモータ〔送り装置〕、１３……位
置検出器、１４……指令装置、１５，１６……ア
ツテネータ〔変更回路〕、１７……切替回路、１
８……差動回路、１９……零検出器〔目標前位置
検出手段〕、２０……駆動手段、P1……第１のタ
イミングパルス、P2……第２のタイミングパル
ス、V0……真の目標位置情報、V′0……仮の目標
位置情報。
〜第４図は本発明を説明するステツプ応答特性
図、第５図は本発明による位置検索制御装置の一
実施例の構成図、第６図は第５図の要部具体構成
図である。 ８……デイスク、１０……ピツクアツプ装置、
１１……リニアモータ〔送り装置〕、１３……位
置検出器、１４……指令装置、１５，１６……ア
ツテネータ〔変更回路〕、１７……切替回路、１
８……差動回路、１９……零検出器〔目標前位置
検出手段〕、２０……駆動手段、P1……第１のタ
イミングパルス、P2……第２のタイミングパル
ス、V0……真の目標位置情報、V′0……仮の目標
位置情報。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 情報が同心円状または螺旋状に記録された円
盤状記録媒体とこの円盤状記録媒体から前記情報
を読み取るピツクアツプ装置との相対位置を送り
装置によつて前記円盤状記録媒体の半径方向に変
更するよう構成すると共に、ピツクアツプ装置の
前記半径方向の位置を検出する位置検出器と、新
たな目標位置が与えられた時にその位置情報と第
１のタイミングパルスを出力する指令装置と、こ
の指令装置が出力する前記目標位置情報と前記位
置検出器からの位置情報との差を検出する差動回
路と、この差動回路の少なくとも一方の入力情報
を実際の入力情報よりも小さいか又は大きい値に
する変更回路と、この変更回路の動作をオン−オ
フにする切替回路と、前記差動回路の検出信号を
入力信号としてこの入力信号が零に近づくよう前
記送り装置を駆動する駆動手段と、ピツクアツプ
装置が前記目標位置の近傍に達したことを検出し
て第２のタイミングパルスを出力する目標前位置
検出手段とを設け、前記切替回路を前記第１のタ
イミングパルスで変更回路の動作指示状態にセツ
トし前記第２のタイミングパルスでリセツトする
よう構成したデイスク再生装置の位置検索制御装
置。 ２ 駆動手段を、前記位置検出器の出力を微分す
る速度検出器と、この速度検出器の出力を増幅す
る増幅器と、この増幅器のゲインを切替えるゲイ
ン切替手段と、前記増幅器出力信号で前記差動回
路出力を補正して送り装置制御信号とする加算器
とを設け、ゲイン切替手段を前記第１のタイミン
グパルスでゲイン変更状態にセツトし前記第２の
タイミングパルスでリセツトするよう構成したこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のデイ
スク再生装置の位置検索制御装置。 ３ 目標前位置検出手段を、前記位置検出器の出
力を微分する速度検出器または前記差動回路の出
力が零になつたことを検出して第２のタイミング
パルスを出力するよう構成したことを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載のデイスク再生装置の
位置検索制御装置。 ４ 目標前位置検出手段を、前記差動回路の出力
の微係数が反転したことを検出して第２のタイミ
ングパルスを出力するよう構成したことを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載のデイスク再生装
置の位置検索制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10503782A JPS58222465A (ja) | 1982-06-17 | 1982-06-17 | デイスク再生装置の位置検索制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10503782A JPS58222465A (ja) | 1982-06-17 | 1982-06-17 | デイスク再生装置の位置検索制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58222465A JPS58222465A (ja) | 1983-12-24 |
| JPH0413789B2 true JPH0413789B2 (ja) | 1992-03-10 |
Family
ID=14396806
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10503782A Granted JPS58222465A (ja) | 1982-06-17 | 1982-06-17 | デイスク再生装置の位置検索制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58222465A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0199486A (ja) * | 1987-10-12 | 1989-04-18 | Pioneer Electron Corp | ピックアップ駆動用リニアモータの制御装置 |
| AU2003303413A1 (en) * | 2002-12-30 | 2004-07-22 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Method for driving an actuator, actuator drive, and apparatus comprising an actuator |
-
1982
- 1982-06-17 JP JP10503782A patent/JPS58222465A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58222465A (ja) | 1983-12-24 |
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