JPH0412935A - ワーク搬送装置のフィンガー交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、台車方式のワーク搬送装置に関し、さらに詳
しくは台車上に装着されるワーク位置決め用のフィンガ
ーをワークの種別に応じて自動交換する装置に関する。

従来の技術 この種のワーク搬送装置のフィンガー交換装置として例
えば第３図に示す構造のものがある。この構造において
は、ガイドレールｌに沿って走行する台車２の上にガイ
ドボスト３を介して複数のフィンガー４Ａ（ここでは、
例えばＡ種ワーク用のフィンガーとする）を着脱可能に
装着し、これらのフィンガー４Ａにより例えば自動車ボ
ディ等の図示外のワークを位置決めして搬送するように
したものである。

そして、フィンガー交換ステーションＳには、ワークの
種別に応じた複数種類のフィンガー４Ｂ、４Ｃ（ここで
は、例えばＡ種以外のＢ種およびＣ種ワーク用のフィン
ガーとする）が予め整列されたストレージ装置５と、フ
ィンガー交換用のハンドリングロボット６とが設置され
ており、搬送すべきワークの種別に応じフィンガーの交
換が必要になった場合には、台車２上のＡ種ワーク用の
フィンガー４Ａをロボットアーム７の先端のハンド８で
把持して順次ストレージ装置５側の空いているストレー
ジエリア５ａに戻す一方、搬送すべきワークの種別に応
じた新たなフィンガー４Ｂ、４Ｃのいずれかをストレー
ジ装置５のストレージエリア５ｂまたは５ｃから取り出
して順次台車２上のガイドボスト３に装着することにな
る。

なお、ガイドレール１上を走行する台車２が複数に及ぶ
場合には、上記のフィンガー交換作業をそれぞれの台車
２について実施する。

発明が解決しようとする課題 従来の構造においては、例えばＡ種ワーク用のフィンガ
ー４Ａと８種ワーク用のフィンガー４Ｂとを入れ替える
にあたり、ハンドリングロボット６は、Ａ種ワーク用の
フィンガー４Ａを戻すべきストレージエリア５ａ内の位
置や、ストレージエリア５ｂのなかから８種ワーク用の
フィンガー４Ｂを取り出すべき位置の情報をその都度ス
トレージ装置５側から受けて作動することになるため、
Ａ種ワーク用のフィンガー４Ａをストレージエリア５ａ
内のどの位置にも戻すことができ、また８種ワーク用の
フィンガー４Ｂをストレージエリア５ｂ内のどの位置か
らも取り出せるように各フィンガーの戻しおよび取り出
しの全てのパターンについて予めティーチングしておく
必要がある。その結果、ティーチング作業が複雑でティ
ーチング工数の増大を招いている。

また、第３図に示すようにストレージ装置５に収納され
るフィンガー４Ａ、４Ｂ、４Ｃの数が多くなると、例え
ば上記のようにＡ種ワーク用のフィンガー４Ａをストレ
ージエリア５ａに戻した上で８種ワーク用のフィンガー
４Ｂを取り出すにあたり、場合によってはフィンガー４
Ａを戻すべき位置とフィンガー４Ｂを取り出すべき位置
とが大きくかけ離れることが予想され、その場合にはハ
ンドリングロボット６に無駄な動きが要求されることに
なるためにフィンガーの交換に要する時間が長くなる。

本発明は以上のような問題点に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、フィンガーをストレージ装置
に戻したりあるいは取り出す際のハンドリングロボット
の動きのパターンヲ少なくし、それによってティーチン
グ工数の削減とフィンガー交換作業に要する時間の短縮
化を図った構造を提供することにある。

課題を解決するための手段 本発明は、上記のようにワークを位置決めするための複
数のフィンガーが着脱可能に装着されるワーク搬送用の
台車と、ワークの種別に応じた複数種類のフィ°ンガー
が整列されるストレージ装置と、搬送すべきワークの種
別に応じて前記台車とストレージ装置との間でフィンガ
ーの入れ替えを行うハンドリングロボットとを備えたフ
ィンガー交換装置において、前記ストレージ装置は、フ
ィンガーの種別ごとに独立して設けられるとともに、台
車１台分のフィンガーが収容可能な複数のパレットが並
設され、かつフィンガーが収容されたパレットに隣接す
る空パレットが各コンベアともに同位置のフィンガー受
け取り位置に位置するように隣接するパレット間距離を
１ピッチとして１ピッチ送り動作するストレージコンベ
ア、を有していることを特徴としている。

作用 上記の構造によると、各ストレージコンベアごとに例え
ば空のパレットが最前列位置に位置し、かつ所定のフィ
ンガーが収容されたバレ・ノドが前から２列目に位置す
るように各ストレージコンベアを１ピッチ送り動作させ
ることによって、フィンガーの入れ替えに際してハンド
リングロボットは、常に最前列の空のパレットのいずれ
かにフィンガーを戻す一方で前から２列目のパレットの
うちのいずれかから新たなフィンガーを取り出せばよい
ことになる。

実施例 第１図は本発明の一実施例を示す図で、２は第３図に示
したものと同様の台車、６は同じくノ＼ンドリングロボ
ット、１０はストレージ装置である。

ストレージ装置１０は、並設されたチェーンコンベアタ
イプの三つのストレージコンベア１１Ａ。

１１Ｂ、ＩＩＣを中心として構成されており、各ストレ
ージコンベアＩＩＡ、ＩＩＢ、ＩＩＣの走行体１２には
複数のパレット１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃが等ピッチで固
定されている。そして、各ストレージコンベアＩＩＡ、
ＩＩＢ、ＩＩＣは走行体１２上の隣接する一対のパレッ
ト間距離を１ピッチとして前進および後退方向にそれぞ
れｌピッチ送り動作するようになっている。

三つのストレージコンベア１１Ａ、ＩＩＢ、ＩＩＣのう
ち、ストレージコンベアＩＩＡをＡ種ワーク用、ストレ
ージコンベアＩＩＢを８種ワーク用、ストレージコンベ
アＩＩＣを０種ワーク用のものとすると、各ストレージ
コンベアＩＩＡ、ＩＩＢ、ＩＩＣのパレット１３Ａ、１
３Ｂ、１３ｃにはワークの種別ごとにその受面形状が異
なる台車１台分の複数（本実施例では５個）のフィンガ
ー４Ａ、４Ｂ、４Ｃがそれぞれに収容される。

そして、各ストレージコンベアＩＩＡ、ＩＩＢ。

１１Ｃは、第１図に示すように台車２に最も近い最前列
位置Ｐ１にフィンガーが収容されていない空のパレット
１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｇが位置し、かつ空のパレットに
隣接する２列目Ｐ、以降に規定数のフィンガー４Ａ、４
Ｂ、４Ｃが収容されたパレット１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｇ
が位置するように１ピッチ送り動作することになる。

このような構造において、例えば台車２上にＡ種ワーク
用のフィンガー４Ａが装着されていて、このＡ種ワーク
用のフィンガー４Ａと８種ワーク用のフィンガー４Ｂと
を入れ替える場合の一連の動作について第２図を参照し
ながら説明する。

第１図に示すようにフィンガー交換ステーションＳに台
車２が進入してきて所定位置に位置決めされると、ハン
ドリングロボット６が作動する。

ハンドリングロボット６は、台車２上の５つのＡ種ワー
ク用のフィンガー４Ａのうち予め定められた順序にした
がっていずれか１つをそのハンド８テ把持し、ストレー
ジコンベア１１Ａ上の最前列位置Ｐ１で待機している空
のバレッｌ−１３Ａにフィンガー４Ａを挿入する。

そして、ハンドリングロボット６は台車２上のＡ種ワー
ク用のフィンガー４Ａがなくなるまで上記のフィンガー
４Ａの戻し動作を繰り返し実行し、他方、ストレージコ
ンベア１１Ａ上の最前列のノくレット１３Ａに台車２上
の全てのフィンガー４Ａが挿入し終わるとストレージコ
ンベア１１Ａが１ピッチだけ後退動作する。その結果、
それまで最前列位置Ｐ、にあったパレット１３Ａが２列
目Ｐ。

に移動し、代わってストレージコンベアＩＩＡの最前列
位置Ｐ、には次の空のパレット１３Ａが位置することに
なる。

続いて、ハンドリングロボット６はＡ種ワーク用のフィ
ンガー４Ａに代わって台車２に装着すべき８種ワーク用
のフィンガーの種別情報を受けて作動し、ストレージコ
ンベアＩＩＢの２列目Ｐ。

にあるパレット１３Ｂから１つのＢ糧ワーク用ノフィン
ガー４Ｂを把持した上、予め定められた順序にしたがっ
て台車２上の５つのガイドボスト３のうちのいずれかに
その８種ワーク用のフィンガー４Ｂを挿入する。

そして、ハンドリングロボット６はストレージコンベア
ＩＩＢの２列目Ｐ、のパレット１３Ｂに収容されている
８種ワーク用のフィンガー４Ｂがなくなるまで、言い換
えれば台車２上の全てのガイドボスト３に８種ワーク用
のフィンガー４Ｂが挿入されるまで上記のフィンガー４
Ｂの挿入動作を繰り返し実行する。このハンドリングロ
ボット６のフィンカー挿入動作によりストレージコンベ
アＩＩＢの２列目Ｐ、のパレット１３Ｂが空になると、
ストレージコンベアＩＩＢが１ピッチだけ前進動作する
。その結果、それまでストレージコンヘア１１Ｂ上の３
列目にあって且つ規定数のフィンガー４Ｂが収容されて
いるパレット１３Ｂが２列目Ｐ、に位置することになる
。

こうして台車２上の全てのフィンガーがＡ種ワーク用の
ものから８種ワーク用のものに入れ替えられると、台車
２はフィンガー交換ステーションＳから次工程のワーク
投入ステーションに走行すル一方、フィンガー４換ステ
ーシヨンＳでは次の台車２の進入を待って上記と同様の
動作を繰り返す。

このように本実施例によれば、各ストレージコンベアＩ
ＩＡ、ＩＩＢ、ＩＩＣの最前列位置Ｐ。

のパレット１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｇが常に空で台車２側
から戻されるフィンガーを入れる受け取り位置となる一
方、各ストレージコンベア１１Ａ。

１１Ｂ、ＩＩＧの２列目Ｐ、のパレットには常にフィン
ガーが待機していて台車２側に挿入されるフィンガーの
取り出し位置となり、しかも上記の受け取り位置および
取り出し位置が各ストレージコンベアＩＩＡ、ＩＩＢ、
ＩＩＣを通して位置的に共通であることから、ハンドリ
ングロボット６ハ従来と比べてパターン数の少ない同じ
動作を実行するだけでフィンガー交換作業に対応できる
。

発明の効果 以上のように本発明によれば、ストレージコンベアにフ
ィンガーを戻す位置およびストレージコンベアからフィ
ンガーを取り出す位置が各ストレージコンベアを通して
位置的に同じになることによって、ハンドリングロボッ
トはパターン数の少ない同じ動作を繰り返すだけで所期
の目的であるフィンガー交換作業に対応できる。その結
果、従来と比べてティーチングに要する工数を大幅に削
減できるほか、ハンドリングロボットの無駄な動きが少
なくなることによってフィンガー交換作業のサイクルタ
イムを短縮できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す構成説明図、第２図は
第１図のフィンガー交換装置の作動を説明するためのフ
ローチャート、第３図は従来のフィンガー交換装置の一
例を示す構成説明図である。 ２・・・台車、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ・・・フィンガー、６
・・・ハンドリングロボット、ｌＯ・・・ストレージ装
置、１１Ａ、ＩＩＢ、ＩＩＣ・・・ストレージコンベア
、１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ・・・パレット。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ワークを位置決めするための複数のフィンガーが
   着脱可能に装着されるワーク搬送用の台車と、ワークの
   種別に応じた複数種類のフィンガーが整列されるストレ
   ージ装置と、搬送すべきワークの種別に応じて前記台車
   とストレージ装置との間でフィンガーの入れ替えを行う
   ハンドリングロボットとを備えたフィンガー交換装置に
   おいて、前記ストレージ装置は、 フィンガーの種別ごとに独立して設けられるとともに、
   台車１台分のフィンガーが収容可能な複数のパレットが
   並設され、かつフィンガーが収容されたパレットに隣接
   する空パレットが各コンベアともに同位置のフィンガー
   受け取り位置に位置するように隣接するパレット間距離
   を１ピッチとして１ピッチ送り動作するストレージコン
   ベア、を有していることを特徴とするワーク搬送装置の
   フィンガー交換装置。