JPH04122466A - 自動塗装システム - Google Patents
自動塗装システムInfo
- Publication number
- JPH04122466A JPH04122466A JP24039490A JP24039490A JPH04122466A JP H04122466 A JPH04122466 A JP H04122466A JP 24039490 A JP24039490 A JP 24039490A JP 24039490 A JP24039490 A JP 24039490A JP H04122466 A JPH04122466 A JP H04122466A
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- JP
- Japan
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- detection
- conveyor
- painted
- coating
- conveyance speed
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- Pending
Links
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 title claims abstract description 37
- 238000000576 coating method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 61
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 23
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 21
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の目的]
(産業上の利用分野)
本発明は、被塗装物をコンベアにより塗装機側へ搬送し
て自動的に塗装するようにした自動塗装システムに関す
る。
て自動的に塗装するようにした自動塗装システムに関す
る。
(従来の技術)
一般に、この種の自動塗装装置は、ブレイノく・ツク型
の塗装用ロボットのハンドにスプレィガンを把持させ、
このロボットが予めティーチングされた経路に沿ってス
プレィガンを移動させて、被塗装物を塗装するようにな
っていた。
の塗装用ロボットのハンドにスプレィガンを把持させ、
このロボットが予めティーチングされた経路に沿ってス
プレィガンを移動させて、被塗装物を塗装するようにな
っていた。
(発明か解決しようとする課題)
しかしながら、プレイハック型の塗装用ロボ・ソトは一
般に高価で、設備費か嵩むと共に、塗装用ロボットにス
プレィガンの移動経路をティーチングする作業か面倒で
ある。
般に高価で、設備費か嵩むと共に、塗装用ロボットにス
プレィガンの移動経路をティーチングする作業か面倒で
ある。
本発明はこの様な事情を考慮してなされたちので、従っ
てその目的は、設6iii費を低減できると共に、面倒
なティーチング操作が不要で、塗装能率向」二に寄与で
きる自動塗装システムを提供することにある。
てその目的は、設6iii費を低減できると共に、面倒
なティーチング操作が不要で、塗装能率向」二に寄与で
きる自動塗装システムを提供することにある。
[発明の構成コ
(課題を解決するための手段)
本発明の自動塗装システムは、被塗装物をコンベアによ
り塗装機へ搬送し、その塗装機のスプレィガンを前記被
塗装物に沿って移動させて塗装作業を自動的に行うよう
にしたものにおいて、前記コンベアの搬送速度に同期し
た信号を出力する搬送速度信号出力手段と、前記塗装機
の手前に設定された検出位置を通過する前記被塗装物の
検出位置通過部分の上下両端の高さ位置を前記搬送速度
G4号出力手段の出力信号に同期させて逐次検出する被
塗装物検出手段と、前記搬送速度信号出力手段の出力信
号に基づいて前記被塗装物か前記検出位置から塗装位置
に到達するタイミングを見言1らいなから前記検出位置
通過時の前記被塗装物検出手段の出力情報に基づいて前
記塗装機のスプレィガンの位置及び動作を制御する制御
手段とを具(iiiiして成るものである。
り塗装機へ搬送し、その塗装機のスプレィガンを前記被
塗装物に沿って移動させて塗装作業を自動的に行うよう
にしたものにおいて、前記コンベアの搬送速度に同期し
た信号を出力する搬送速度信号出力手段と、前記塗装機
の手前に設定された検出位置を通過する前記被塗装物の
検出位置通過部分の上下両端の高さ位置を前記搬送速度
G4号出力手段の出力信号に同期させて逐次検出する被
塗装物検出手段と、前記搬送速度信号出力手段の出力信
号に基づいて前記被塗装物か前記検出位置から塗装位置
に到達するタイミングを見言1らいなから前記検出位置
通過時の前記被塗装物検出手段の出力情報に基づいて前
記塗装機のスプレィガンの位置及び動作を制御する制御
手段とを具(iiiiして成るものである。
この場合、被塗装物検出手段を、多数の投光素子と受光
素子をそれぞれ上下方向に配列した光電センサから構成
することか好ましい。
素子をそれぞれ上下方向に配列した光電センサから構成
することか好ましい。
(作用)
被塗装物は、コンヘアによって塗装機側へ搬送される途
中で検出位置を通過し、その検出位置で被塗装物検出手
段により被塗装物の検出位置通過部分の」二下両端の高
さ位置か逐次検出される。この検出動作のタイミングは
、コンベアの搬送速度に同期する搬送速度信号出力手段
の出力信号によって制御され、搬送速度に追従した検出
動作が行われる。そして、制御手段は、前記搬送速度信
号出力手段の出力信号に基づいて前記被塗装物か前記検
出位置から塗装位置に到達するタイミングを見計らいな
がら、当該被塗装物か前記検出位置を通過したときの被
塗装物検出手段の出力情報に基づいて塗装機のスプレィ
ガンの位置及び動作を制御する。このため、従来の塗装
用ロホットのようなティーチング操作が不要で、塗装能
率向上に寄与できると共に、塗装用ロボットに比して設
備費を低減できる。
中で検出位置を通過し、その検出位置で被塗装物検出手
段により被塗装物の検出位置通過部分の」二下両端の高
さ位置か逐次検出される。この検出動作のタイミングは
、コンベアの搬送速度に同期する搬送速度信号出力手段
の出力信号によって制御され、搬送速度に追従した検出
動作が行われる。そして、制御手段は、前記搬送速度信
号出力手段の出力信号に基づいて前記被塗装物か前記検
出位置から塗装位置に到達するタイミングを見計らいな
がら、当該被塗装物か前記検出位置を通過したときの被
塗装物検出手段の出力情報に基づいて塗装機のスプレィ
ガンの位置及び動作を制御する。このため、従来の塗装
用ロホットのようなティーチング操作が不要で、塗装能
率向上に寄与できると共に、塗装用ロボットに比して設
備費を低減できる。
この場合、被塗装物検出手段を光電センサにより構成す
れば、一般に市販されている安価な光電センサを利用し
て構成できるので、被塗装物検出手段のコストか安くな
り、−層の低コスト化が可能である。
れば、一般に市販されている安価な光電センサを利用し
て構成できるので、被塗装物検出手段のコストか安くな
り、−層の低コスト化が可能である。
(実施例)
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。こ
の自動塗装システムは、被塗装物]をコンベア2に吊り
下げるようにして搬送する。そして、このコンベア2の
搬送方向(矢印A方向)に沿って被塗装物検出手段たる
透過型の光電センサ3と下面受用の塗装機4及び上面受
用の塗装機5が順番に配置されている。
の自動塗装システムは、被塗装物]をコンベア2に吊り
下げるようにして搬送する。そして、このコンベア2の
搬送方向(矢印A方向)に沿って被塗装物検出手段たる
透過型の光電センサ3と下面受用の塗装機4及び上面受
用の塗装機5が順番に配置されている。
これら両受装機4,5は、スプレィガン13の取付方向
か異なる他は同一の構成のもので、縦長の本体6内に駆
動スプロケット7と従動スプロケット8を上下に配置す
ると共に、これら両スプロケラト78間にチエイン9を
掛は渡し、このチエイン9に昇降アーム]0を連結して
いる。この昇降アーム10は、本体6に上下方向に設け
られたガイド(図示せず)に沿って直線的に昇降するよ
うになっており、その昇降動作はチエイン9によって駆
動される。そして、昇降アームコ0の先端部に取付けら
れたスプレィガン13の高さ位置を検出するために、駆
動スプロケット7の同転をチエイン11を介してロータ
リエンコーダ12に伝達するようになっている。この場
合、下面受用の塗装機4は、スプレィガン]3を昇降ア
ーム]0に上向きに取付け、上面受用の塗装機5は、ス
プレィガン]3を昇降アーム]0に下向きに取付けてい
る。
か異なる他は同一の構成のもので、縦長の本体6内に駆
動スプロケット7と従動スプロケット8を上下に配置す
ると共に、これら両スプロケラト78間にチエイン9を
掛は渡し、このチエイン9に昇降アーム]0を連結して
いる。この昇降アーム10は、本体6に上下方向に設け
られたガイド(図示せず)に沿って直線的に昇降するよ
うになっており、その昇降動作はチエイン9によって駆
動される。そして、昇降アームコ0の先端部に取付けら
れたスプレィガン13の高さ位置を検出するために、駆
動スプロケット7の同転をチエイン11を介してロータ
リエンコーダ12に伝達するようになっている。この場
合、下面受用の塗装機4は、スプレィガン]3を昇降ア
ーム]0に上向きに取付け、上面受用の塗装機5は、ス
プレィガン]3を昇降アーム]0に下向きに取付けてい
る。
一方、光電センサ3は、第2図に示すように、投光器1
4と受光器15とを互いに対向させるように立設して構
成され、投光器]4には、例えば16個の投光素子16
か上下方向に例えば数cm間隔て縦一列に配列され、受
光器15には、各投光素子16の光軸と同軸」二に位置
するように例えば16個の受光素子17(第1図参照)
が上下方向に縦一列に配列されている。そして、光電セ
ンサ3の」二下方向検出幅Hは被塗装物]の高さ寸法よ
り大きく設定され、この検出幅H内を被塗装物1か通過
するようになっている。この光電センサ3による被塗装
物1の検出原理は、被塗装物]が光電センサ3の光軸(
検出位置)を通過する際に、いずれの投光素子]6の光
か被塗装物1によって遮られるかを、受光素子]7の出
力信号に基ついて検出回路18が判定するもので、それ
によって、被塗装物]の検出位置通過部分の」二下両端
の高さ位置が逐次検出され、その検出信号Sl+、SL
が検出回路]8から出力される。ここで、検出信号S
I+は、被塗装物1の検出位置通過部分の上端の位置を
示す情報であり、検出信号S l、は、下端の位置を示
す情報である。
4と受光器15とを互いに対向させるように立設して構
成され、投光器]4には、例えば16個の投光素子16
か上下方向に例えば数cm間隔て縦一列に配列され、受
光器15には、各投光素子16の光軸と同軸」二に位置
するように例えば16個の受光素子17(第1図参照)
が上下方向に縦一列に配列されている。そして、光電セ
ンサ3の」二下方向検出幅Hは被塗装物]の高さ寸法よ
り大きく設定され、この検出幅H内を被塗装物1か通過
するようになっている。この光電センサ3による被塗装
物1の検出原理は、被塗装物]が光電センサ3の光軸(
検出位置)を通過する際に、いずれの投光素子]6の光
か被塗装物1によって遮られるかを、受光素子]7の出
力信号に基ついて検出回路18が判定するもので、それ
によって、被塗装物]の検出位置通過部分の」二下両端
の高さ位置が逐次検出され、その検出信号Sl+、SL
が検出回路]8から出力される。ここで、検出信号S
I+は、被塗装物1の検出位置通過部分の上端の位置を
示す情報であり、検出信号S l、は、下端の位置を示
す情報である。
一方、コンベア2に連動するように搬送速度信号出力手
段たるロータリエンコーダ19が設けられ、このローク
リエンコーダ19からコンベア2の搬送速度に同期した
速度信号Svか出力される。
段たるロータリエンコーダ19が設けられ、このローク
リエンコーダ19からコンベア2の搬送速度に同期した
速度信号Svか出力される。
この速度信号Svと前記検出信号Sll、SLは、各塗
装機4.5のスプレィガン]3の動作を制御する制御手
段たる制御回路20に入力される。この制御回路20に
は、前記検出信号SH,SLを一時的に記憶する記憶部
21(例えばRAM)か付設されている。そして、制御
回路20は、ロタリエンコーダ19から出力される速度
信号Svに括づいて被塗装物1か検出位置から塗装位置
に到達するタイミングを見計らいながら、記憶部21か
ら検出信号SH+S1.の情報を読み取り、その情報に
基づいて制御信号Sl、S2を駆動回路2223に出力
する。一方の駆動回路22は、制御信号S1に基づいて
下面塗装機4の動作を制御し、他方の駆動回路23は、
制御信号S2に基づいて上面塗装機5の動作を制御する
。
装機4.5のスプレィガン]3の動作を制御する制御手
段たる制御回路20に入力される。この制御回路20に
は、前記検出信号SH,SLを一時的に記憶する記憶部
21(例えばRAM)か付設されている。そして、制御
回路20は、ロタリエンコーダ19から出力される速度
信号Svに括づいて被塗装物1か検出位置から塗装位置
に到達するタイミングを見計らいながら、記憶部21か
ら検出信号SH+S1.の情報を読み取り、その情報に
基づいて制御信号Sl、S2を駆動回路2223に出力
する。一方の駆動回路22は、制御信号S1に基づいて
下面塗装機4の動作を制御し、他方の駆動回路23は、
制御信号S2に基づいて上面塗装機5の動作を制御する
。
次に、上記構成の自動塗装システムの作用について説明
する。コンヘア2を駆動して、自動塗装を開始すると、
被塗装物1は矢印A方向に搬送されて検出位置を通過す
る過程て、光電センサ3によって被塗装物]の検出位置
通過部分の上下両端の高さ位置が逐次検出され、その検
出信号5IIS +、か検出回路18から制御回路20
に出力される。ここで、検出信号S Hは、被塗装物1
の検出位置通過部分の上端の位置を示す情報であり、検
出信号S1−は、下端の位置を示す情報である。これら
の検出信号Sll、SLの情報は、記憶部2]に一時的
に記憶される。この後、制御回路20は、ロークリエン
コーダ]9から出力される速度信号Svに基づいて搬送
速度を判断し、それによって当該被塗装物]か検出位置
から塗装位置に到達するタイミングを判断する。そして
、当該被塗装物]が検出位置から塗装位置に到達するタ
イミングに合わせて、制御回路20は、記憶部21に記
憶された検出信号Sll、SL(当該被塗装物1の検出
位置通過時の検出信号Sll、SL)の情報を読み取り
、その情報に基づいて制御信号S、、S2を駆動回路2
2.23に出力する。一方の駆動回路22は、制御信号
S1に基づいて下面塗装機4の動作を制御し、スプレィ
ガン13を被塗装物1のド面に沿って昇降させて被塗装
物1の下面を順次塗装する。そして、他方の駆動回路2
3は、制御信号S2に基ついて下面塗装機5の動作を制
御し、スプレィガン13を被塗装物1の上面に沿って昇
降させて被塗装物]の」二面を順次塗装する。
する。コンヘア2を駆動して、自動塗装を開始すると、
被塗装物1は矢印A方向に搬送されて検出位置を通過す
る過程て、光電センサ3によって被塗装物]の検出位置
通過部分の上下両端の高さ位置が逐次検出され、その検
出信号5IIS +、か検出回路18から制御回路20
に出力される。ここで、検出信号S Hは、被塗装物1
の検出位置通過部分の上端の位置を示す情報であり、検
出信号S1−は、下端の位置を示す情報である。これら
の検出信号Sll、SLの情報は、記憶部2]に一時的
に記憶される。この後、制御回路20は、ロークリエン
コーダ]9から出力される速度信号Svに基づいて搬送
速度を判断し、それによって当該被塗装物]か検出位置
から塗装位置に到達するタイミングを判断する。そして
、当該被塗装物]が検出位置から塗装位置に到達するタ
イミングに合わせて、制御回路20は、記憶部21に記
憶された検出信号Sll、SL(当該被塗装物1の検出
位置通過時の検出信号Sll、SL)の情報を読み取り
、その情報に基づいて制御信号S、、S2を駆動回路2
2.23に出力する。一方の駆動回路22は、制御信号
S1に基づいて下面塗装機4の動作を制御し、スプレィ
ガン13を被塗装物1のド面に沿って昇降させて被塗装
物1の下面を順次塗装する。そして、他方の駆動回路2
3は、制御信号S2に基ついて下面塗装機5の動作を制
御し、スプレィガン13を被塗装物1の上面に沿って昇
降させて被塗装物]の」二面を順次塗装する。
このときのスプレィガン13の昇降量は、その昇降に連
動するロータリエンコーダ12の出力信号に基づいてフ
ィートノ1ツク制御される。
動するロータリエンコーダ12の出力信号に基づいてフ
ィートノ1ツク制御される。
以」二説明した本実施例によれば、ロータリエンコーダ
]9から出力される速度信号Svに基づいて被塗装物]
が検出位置から塗装位置に到達するタイミングを見π1
らいながら、当該被塗装物]か検出位置を通過したとき
の光電センサ3の出力情報(記憶部2]に記tσされた
情報)に基づいて塗装機4,5のスプレィガン13の位
置及び動作を制御するように構成したので、従来の塗装
用ロボットのようなティーチング操作が不要で、塗装能
率向上に寄与できると共に、塗装用ロボ・ソトに比して
設備費を低減できる。
]9から出力される速度信号Svに基づいて被塗装物]
が検出位置から塗装位置に到達するタイミングを見π1
らいながら、当該被塗装物]か検出位置を通過したとき
の光電センサ3の出力情報(記憶部2]に記tσされた
情報)に基づいて塗装機4,5のスプレィガン13の位
置及び動作を制御するように構成したので、従来の塗装
用ロボットのようなティーチング操作が不要で、塗装能
率向上に寄与できると共に、塗装用ロボ・ソトに比して
設備費を低減できる。
この場合、本実施例のように、被塗装物検出手段を光電
センサ3により構成すれば、一般に市販] 0 されている安価な光電センサを利用して構成できるので
、被塗装物検出手段のコストが安くなり、−層の低コス
ト化が可能である。
センサ3により構成すれば、一般に市販] 0 されている安価な光電センサを利用して構成できるので
、被塗装物検出手段のコストが安くなり、−層の低コス
ト化が可能である。
尚、本実施例では、被塗装物検出手段として透過型の光
電センサ3を用いたが、反射型の光電センサを用いても
良く、更には光電センサ以外の例えば超音波センサを用
いても良い。
電センサ3を用いたが、反射型の光電センサを用いても
良く、更には光電センサ以外の例えば超音波センサを用
いても良い。
また、本実施例では、被塗装物1の上面と下面を自動塗
装するようにしたか、被塗装物1の側面も自動塗装する
ように構成しても良い。
装するようにしたか、被塗装物1の側面も自動塗装する
ように構成しても良い。
その他、本発明は、被塗装物1の柾類・形状を問わす適
用でき、また、例えばコンベア2の構成やスプレィガン
13の昇降機構の構成を適宜変更しても良い等、種々の
変形が可能である。
用でき、また、例えばコンベア2の構成やスプレィガン
13の昇降機構の構成を適宜変更しても良い等、種々の
変形が可能である。
[発明の効果コ
本発明は以上の説明から明らかなように、搬送速度信号
出力手段の出力信号に基づいて被塗装物か検出位置から
塗装位置に到達するタイミングを見計らいながら、当該
被塗装物が前記検出位置を通過したときの被塗装物検出
手段の出力情報に基]1 づいて塗装機のスプレィガンの位置及び動作を制御する
ように構成したので、従来の塗装用ロボットのようなテ
ィーチング操作か不要で、塗装能率向上に寄与できると
共に、塗装用ロボットに比して設備費を低減できる。
出力手段の出力信号に基づいて被塗装物か検出位置から
塗装位置に到達するタイミングを見計らいながら、当該
被塗装物が前記検出位置を通過したときの被塗装物検出
手段の出力情報に基]1 づいて塗装機のスプレィガンの位置及び動作を制御する
ように構成したので、従来の塗装用ロボットのようなテ
ィーチング操作か不要で、塗装能率向上に寄与できると
共に、塗装用ロボットに比して設備費を低減できる。
この場合、被塗装物検出手段を光電センサにより構成す
れば、一般に市販されている安価な光電センサを利用し
て構成できるので、被塗装物検出手段のコストか安くな
り、−層の低コスト化が可能である。
れば、一般に市販されている安価な光電センサを利用し
て構成できるので、被塗装物検出手段のコストか安くな
り、−層の低コスト化が可能である。
図面は本発明の一実施例を示したもので、第1図は全体
の概略的構成図、第2図は被塗装物検出手段(光電セン
サ)の斜視図である。 図面中、1は被塗装物、2はコンベア、3は光電センサ
(被塗装物検出手段)、4は下面塗装機、5は上面塗装
機、10は昇降アーム、]2はロタリエンコーダ、13
はスプレィガン、]4は投光器、]5は受光器、16は
投光素子、17は受光素子、1つはロータリエンコーダ
(搬送速度信] 2 号出力手段) 20は制御回路 (制御手段) は記憶部である。
の概略的構成図、第2図は被塗装物検出手段(光電セン
サ)の斜視図である。 図面中、1は被塗装物、2はコンベア、3は光電センサ
(被塗装物検出手段)、4は下面塗装機、5は上面塗装
機、10は昇降アーム、]2はロタリエンコーダ、13
はスプレィガン、]4は投光器、]5は受光器、16は
投光素子、17は受光素子、1つはロータリエンコーダ
(搬送速度信] 2 号出力手段) 20は制御回路 (制御手段) は記憶部である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、被塗装物をコンベアにより塗装機へ搬送し、その塗
装機のスプレイガンを前記被塗装物に沿って移動させて
塗装作業を自動的に行う自動塗装システムにおいて、前
記コンベアの搬送速度に同期した信号を出力する搬送速
度信号出力手段と、前記塗装機の手前に設定された検出
位置を通過する前記被塗装物の検出位置通過部分の上下
両端の高さ位置を前記搬送速度信号出力手段の出力信号
に同期させて逐次検出する被塗装物検出手段と、前記搬
送速度信号出力手段の出力信号に基づいて前記被塗装物
が前記検出位置から塗装位置に到達するタイミングを見
計らいながら前記検出位置通過時の前記被塗装物検出手
段の出力情報に基づいて前記塗装機のスプレイガンの位
置及び動作を制御、する制御手段とを具備して成る自動
塗装システム。 2、被塗装物検出手段は、多数の投光素子と受光素子を
それぞれ上下方向に配列した光電センサから構成されて
いることを特徴とする請求項1記載の自動塗装システム
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24039490A JPH04122466A (ja) | 1990-09-10 | 1990-09-10 | 自動塗装システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24039490A JPH04122466A (ja) | 1990-09-10 | 1990-09-10 | 自動塗装システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04122466A true JPH04122466A (ja) | 1992-04-22 |
Family
ID=17058829
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24039490A Pending JPH04122466A (ja) | 1990-09-10 | 1990-09-10 | 自動塗装システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04122466A (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5443949A (en) * | 1977-09-13 | 1979-04-06 | Ransburg Japan Ltd | Coating apparatus having stroke automatic control device |
JPS5888063A (ja) * | 1982-09-14 | 1983-05-26 | Trinity Ind Corp | 自動塗装装置 |
JPS6344961A (ja) * | 1987-08-15 | 1988-02-25 | Itoki Kosakusho Co Ltd | パネル塗装制御システム |
JPH01135555A (ja) * | 1987-11-19 | 1989-05-29 | Trinity Ind Corp | トップレシプロ塗装装置 |
-
1990
- 1990-09-10 JP JP24039490A patent/JPH04122466A/ja active Pending
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