JPH04122466A - 自動塗装システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、被塗装物をコンベアにより塗装機側へ搬送し
て自動的に塗装するようにした自動塗装システムに関す
る。

（従来の技術） 一般に、この種の自動塗装装置は、ブレイノく・ツク型
の塗装用ロボットのハンドにスプレィガンを把持させ、
このロボットが予めティーチングされた経路に沿ってス
プレィガンを移動させて、被塗装物を塗装するようにな
っていた。

（発明か解決しようとする課題） しかしながら、プレイハック型の塗装用ロボ・ソトは一
般に高価で、設備費か嵩むと共に、塗装用ロボットにス
プレィガンの移動経路をティーチングする作業か面倒で
ある。

本発明はこの様な事情を考慮してなされたちので、従っ
てその目的は、設６ｉｉｉ費を低減できると共に、面倒
なティーチング操作が不要で、塗装能率向」二に寄与で
きる自動塗装システムを提供することにある。

［発明の構成コ （課題を解決するための手段） 本発明の自動塗装システムは、被塗装物をコンベアによ
り塗装機へ搬送し、その塗装機のスプレィガンを前記被
塗装物に沿って移動させて塗装作業を自動的に行うよう
にしたものにおいて、前記コンベアの搬送速度に同期し
た信号を出力する搬送速度信号出力手段と、前記塗装機
の手前に設定された検出位置を通過する前記被塗装物の
検出位置通過部分の上下両端の高さ位置を前記搬送速度
Ｇ４号出力手段の出力信号に同期させて逐次検出する被
塗装物検出手段と、前記搬送速度信号出力手段の出力信
号に基づいて前記被塗装物か前記検出位置から塗装位置
に到達するタイミングを見言１らいなから前記検出位置
通過時の前記被塗装物検出手段の出力情報に基づいて前
記塗装機のスプレィガンの位置及び動作を制御する制御
手段とを具（ｉｉｉｉして成るものである。

この場合、被塗装物検出手段を、多数の投光素子と受光
素子をそれぞれ上下方向に配列した光電センサから構成
することか好ましい。

（作用） 被塗装物は、コンヘアによって塗装機側へ搬送される途
中で検出位置を通過し、その検出位置で被塗装物検出手
段により被塗装物の検出位置通過部分の」二下両端の高
さ位置か逐次検出される。この検出動作のタイミングは
、コンベアの搬送速度に同期する搬送速度信号出力手段
の出力信号によって制御され、搬送速度に追従した検出
動作が行われる。そして、制御手段は、前記搬送速度信
号出力手段の出力信号に基づいて前記被塗装物か前記検
出位置から塗装位置に到達するタイミングを見計らいな
がら、当該被塗装物か前記検出位置を通過したときの被
塗装物検出手段の出力情報に基づいて塗装機のスプレィ
ガンの位置及び動作を制御する。このため、従来の塗装
用ロホットのようなティーチング操作が不要で、塗装能
率向上に寄与できると共に、塗装用ロボットに比して設
備費を低減できる。

この場合、被塗装物検出手段を光電センサにより構成す
れば、一般に市販されている安価な光電センサを利用し
て構成できるので、被塗装物検出手段のコストか安くな
り、−層の低コスト化が可能である。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。こ
の自動塗装システムは、被塗装物］をコンベア２に吊り
下げるようにして搬送する。そして、このコンベア２の
搬送方向（矢印Ａ方向）に沿って被塗装物検出手段たる
透過型の光電センサ３と下面受用の塗装機４及び上面受
用の塗装機５が順番に配置されている。

これら両受装機４，５は、スプレィガン１３の取付方向
か異なる他は同一の構成のもので、縦長の本体６内に駆
動スプロケット７と従動スプロケット８を上下に配置す
ると共に、これら両スプロケラト７８間にチエイン９を
掛は渡し、このチエイン９に昇降アーム］０を連結して
いる。この昇降アーム１０は、本体６に上下方向に設け
られたガイド（図示せず）に沿って直線的に昇降するよ
うになっており、その昇降動作はチエイン９によって駆
動される。そして、昇降アームコ０の先端部に取付けら
れたスプレィガン１３の高さ位置を検出するために、駆
動スプロケット７の同転をチエイン１１を介してロータ
リエンコーダ１２に伝達するようになっている。この場
合、下面受用の塗装機４は、スプレィガン］３を昇降ア
ーム］０に上向きに取付け、上面受用の塗装機５は、ス
プレィガン］３を昇降アーム］０に下向きに取付けてい
る。

一方、光電センサ３は、第２図に示すように、投光器１
４と受光器１５とを互いに対向させるように立設して構
成され、投光器］４には、例えば１６個の投光素子１６
か上下方向に例えば数ｃｍ間隔て縦一列に配列され、受
光器１５には、各投光素子１６の光軸と同軸」二に位置
するように例えば１６個の受光素子１７（第１図参照）
が上下方向に縦一列に配列されている。そして、光電セ
ンサ３の」二下方向検出幅Ｈは被塗装物］の高さ寸法よ
り大きく設定され、この検出幅Ｈ内を被塗装物１か通過
するようになっている。この光電センサ３による被塗装
物１の検出原理は、被塗装物］が光電センサ３の光軸（
検出位置）を通過する際に、いずれの投光素子］６の光
か被塗装物１によって遮られるかを、受光素子］７の出
力信号に基ついて検出回路１８が判定するもので、それ
によって、被塗装物］の検出位置通過部分の」二下両端
の高さ位置が逐次検出され、その検出信号Ｓｌ＋、ＳＬ
が検出回路］８から出力される。ここで、検出信号Ｓ　
Ｉ＋は、被塗装物１の検出位置通過部分の上端の位置を
示す情報であり、検出信号Ｓ　ｌ、は、下端の位置を示
す情報である。

一方、コンベア２に連動するように搬送速度信号出力手
段たるロータリエンコーダ１９が設けられ、このローク
リエンコーダ１９からコンベア２の搬送速度に同期した
速度信号Ｓｖか出力される。

この速度信号Ｓｖと前記検出信号Ｓｌｌ、ＳＬは、各塗
装機４．５のスプレィガン］３の動作を制御する制御手
段たる制御回路２０に入力される。この制御回路２０に
は、前記検出信号ＳＨ，ＳＬを一時的に記憶する記憶部
２１（例えばＲＡＭ）か付設されている。そして、制御
回路２０は、ロタリエンコーダ１９から出力される速度
信号Ｓｖに括づいて被塗装物１か検出位置から塗装位置
に到達するタイミングを見計らいながら、記憶部２１か
ら検出信号ＳＨ＋Ｓ１．の情報を読み取り、その情報に
基づいて制御信号Ｓｌ、Ｓ２を駆動回路２２２３に出力
する。一方の駆動回路２２は、制御信号Ｓ１に基づいて
下面塗装機４の動作を制御し、他方の駆動回路２３は、
制御信号Ｓ２に基づいて上面塗装機５の動作を制御する
。

次に、上記構成の自動塗装システムの作用について説明
する。コンヘア２を駆動して、自動塗装を開始すると、
被塗装物１は矢印Ａ方向に搬送されて検出位置を通過す
る過程て、光電センサ３によって被塗装物］の検出位置
通過部分の上下両端の高さ位置が逐次検出され、その検
出信号５ＩＩＳ　＋、か検出回路１８から制御回路２０
に出力される。ここで、検出信号Ｓ　Ｈは、被塗装物１
の検出位置通過部分の上端の位置を示す情報であり、検
出信号Ｓ１−は、下端の位置を示す情報である。これら
の検出信号Ｓｌｌ、ＳＬの情報は、記憶部２］に一時的
に記憶される。この後、制御回路２０は、ロークリエン
コーダ］９から出力される速度信号Ｓｖに基づいて搬送
速度を判断し、それによって当該被塗装物］か検出位置
から塗装位置に到達するタイミングを判断する。そして
、当該被塗装物］が検出位置から塗装位置に到達するタ
イミングに合わせて、制御回路２０は、記憶部２１に記
憶された検出信号Ｓｌｌ、ＳＬ（当該被塗装物１の検出
位置通過時の検出信号Ｓｌｌ、ＳＬ）の情報を読み取り
、その情報に基づいて制御信号Ｓ、、Ｓ２を駆動回路２
２．２３に出力する。一方の駆動回路２２は、制御信号
Ｓ１に基づいて下面塗装機４の動作を制御し、スプレィ
ガン１３を被塗装物１のド面に沿って昇降させて被塗装
物１の下面を順次塗装する。そして、他方の駆動回路２
３は、制御信号Ｓ２に基ついて下面塗装機５の動作を制
御し、スプレィガン１３を被塗装物１の上面に沿って昇
降させて被塗装物］の」二面を順次塗装する。

このときのスプレィガン１３の昇降量は、その昇降に連
動するロータリエンコーダ１２の出力信号に基づいてフ
ィートノ１ツク制御される。

以」二説明した本実施例によれば、ロータリエンコーダ
］９から出力される速度信号Ｓｖに基づいて被塗装物］
が検出位置から塗装位置に到達するタイミングを見π１
らいながら、当該被塗装物］か検出位置を通過したとき
の光電センサ３の出力情報（記憶部２］に記ｔσされた
情報）に基づいて塗装機４，５のスプレィガン１３の位
置及び動作を制御するように構成したので、従来の塗装
用ロボットのようなティーチング操作が不要で、塗装能
率向上に寄与できると共に、塗装用ロボ・ソトに比して
設備費を低減できる。

この場合、本実施例のように、被塗装物検出手段を光電
センサ３により構成すれば、一般に市販］　０ されている安価な光電センサを利用して構成できるので
、被塗装物検出手段のコストが安くなり、−層の低コス
ト化が可能である。

尚、本実施例では、被塗装物検出手段として透過型の光
電センサ３を用いたが、反射型の光電センサを用いても
良く、更には光電センサ以外の例えば超音波センサを用
いても良い。

また、本実施例では、被塗装物１の上面と下面を自動塗
装するようにしたか、被塗装物１の側面も自動塗装する
ように構成しても良い。

その他、本発明は、被塗装物１の柾類・形状を問わす適
用でき、また、例えばコンベア２の構成やスプレィガン
１３の昇降機構の構成を適宜変更しても良い等、種々の
変形が可能である。

［発明の効果コ 本発明は以上の説明から明らかなように、搬送速度信号
出力手段の出力信号に基づいて被塗装物か検出位置から
塗装位置に到達するタイミングを見計らいながら、当該
被塗装物が前記検出位置を通過したときの被塗装物検出
手段の出力情報に基］１ づいて塗装機のスプレィガンの位置及び動作を制御する
ように構成したので、従来の塗装用ロボットのようなテ
ィーチング操作か不要で、塗装能率向上に寄与できると
共に、塗装用ロボットに比して設備費を低減できる。

この場合、被塗装物検出手段を光電センサにより構成す
れば、一般に市販されている安価な光電センサを利用し
て構成できるので、被塗装物検出手段のコストか安くな
り、−層の低コスト化が可能である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示したもので、第１図は全体
の概略的構成図、第２図は被塗装物検出手段（光電セン
サ）の斜視図である。 図面中、１は被塗装物、２はコンベア、３は光電センサ
（被塗装物検出手段）、４は下面塗装機、５は上面塗装
機、１０は昇降アーム、］２はロタリエンコーダ、１３
はスプレィガン、］４は投光器、］５は受光器、１６は
投光素子、１７は受光素子、１つはロータリエンコーダ
（搬送速度信］　２ 号出力手段） ２０は制御回路 （制御手段） は記憶部である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、被塗装物をコンベアにより塗装機へ搬送し、その塗
   装機のスプレイガンを前記被塗装物に沿って移動させて
   塗装作業を自動的に行う自動塗装システムにおいて、前
   記コンベアの搬送速度に同期した信号を出力する搬送速
   度信号出力手段と、前記塗装機の手前に設定された検出
   位置を通過する前記被塗装物の検出位置通過部分の上下
   両端の高さ位置を前記搬送速度信号出力手段の出力信号
   に同期させて逐次検出する被塗装物検出手段と、前記搬
   送速度信号出力手段の出力信号に基づいて前記被塗装物
   が前記検出位置から塗装位置に到達するタイミングを見
   計らいながら前記検出位置通過時の前記被塗装物検出手
   段の出力情報に基づいて前記塗装機のスプレイガンの位
   置及び動作を制御、する制御手段とを具備して成る自動
   塗装システム。 ２、被塗装物検出手段は、多数の投光素子と受光素子を
   それぞれ上下方向に配列した光電センサから構成されて
   いることを特徴とする請求項１記載の自動塗装システム
   。