JPH04121091A - インダクションモータの駆動方式 - Google Patents

インダクションモータの駆動方式

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JPH04121091A
JPH04121091A JP2235734A JP23573490A JPH04121091A JP H04121091 A JPH04121091 A JP H04121091A JP 2235734 A JP2235734 A JP 2235734A JP 23573490 A JP23573490 A JP 23573490A JP H04121091 A JPH04121091 A JP H04121091A
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circuit
output
signal
speed
pulse
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Mitsuhiko Hirota
広田　光彦
Tadashi Inoue
正 井上
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Fanuc Corp
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    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
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    • H—ELECTRICITY
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はモータの駆動方式に関し、特に工作機械等にお
けるスピンドルモータの駆動制御に適したインダクショ
ンモータの駆動方式に関する。
従来の技術 インダクションモータを可変速度制御する場合、インバ
ータを用いて駆動制御するものが一般的である。この場
合、正弦波ＰＷＭ駆動制御方式と、矩形波駆動制御方式
が知られている。そして、すべり制御はモータの速度と
速度偏差に応じてスベリ周波数を制御をしている。一方
このすべり周波数制御では、すべり周波数がモータのコ
イルの抵抗、インダクタンス等で決まり、平均トルクを
制御するものでモータの瞬時のトルクを制御するもので
はない。その結果、速い応答が得られないという欠点か
ある。
また、正弦波ＰＷＭ制御には、モータの瞬時のトルクを
制御するものてして、位相も制御するヘクトル制御方式
か知られており、この方式により速い応答が得られる。
発明か解決しようとする課題 正弦波ＰＷＭ制御方式では、ベクトル制御を行うことに
よって速い応答の加減速制御を行うことかできるが、モ
ータを高速回転させる場合、ＰＷＭ制御を行うことから
、インバータのスイッチング素子の切替わりを高速で行
わなければならず、スイッチング素子の性能から、正弦
波ＰＷＭ制御方式によって高速回転（４万回転以上）ま
で制御することは難しい。
一方、矩形波制御では、矩形波信号によってインバータ
のスイッチング素子を切換えることから高速回転まで制
御できるが、正弦波ＰＷＭ制御のようにベクトル制御が
できないことから、従来はすべり制御しか行われておら
ず、これでは速い応答が得られないという欠点がある。
そこで本発明の目的は、高速回転領域まで制御を可能と
し、かつ、応答性のよいインダクションモータの駆動方
式を提供することにある。
課題を解決するための手段 インバータのスイッチング素子を切換えてインダクショ
ンモータを駆動制御するインダクションモータの駆動方
式において、本発明は、モータの回転速度を検出する速
度検出器からのパルスにすべりパルス量を加算すると共
に、位相シフトパルス量を加算し、該加算したパルス量
が設定されたパルス量になるごとに各相の矩形波信号を
切換えることによって、矩形波駆動においても位相を制
御できるようにした。これにより速い応答か得られる。
また、インバータのスイッチング素子に入力する信号を
矩形波信号かＰＷＭ信号かを選択信号によって切換える
切換え回路を設け、低速時にはＰＷＭ信号によってイン
バータを駆動し、高速時には矩形波信号によってインバ
ータを駆動するようにもした。
作用 速度検出器からのパルスにすべりパルス量を加算するこ
とによって、従来と同様にすへり制御か行われる。また
、位相シフトパルス量を加算することによって矩形波信
号の位相を進め、若しくは遅らせ、励磁電流と二次電流
が直行するように制御できるようにしたから、瞬時にト
ルクを増大することがでるので、応答性かよくなる。ま
た、モータの回転速度が低速の場合は、ＰＷＭ駆動を行
い、高速になり、インバータのスイッチング素子の性能
からＰＷＭ駆動が困難になるときには、矩形波駆動に切
換えてモータを駆動制御する。
実施例 第１図は、本発明を工作機械の主軸を駆動するスピンド
ルモータの駆動制御に適用した、一実施例の要部ブロッ
ク図である。
図中、１はスピンドルアンプのプロセッサで、２は矩形
波発生回路及び矩形波ＰＷＭ波切換回路、３はインバー
タ等のパワー回路及び該パワー回路を駆動するパワー回
路ドライブ回路、４はインダクションモータであるスピ
ンドルモータ、５はモータ４の回転速度を検出する速度
検出器としてのパルスゼネレータ、６．７は電流検出器
、８は速度検出器５からの信号をパルスに変換する変換
回路である。
スピンドルアンププロセッサ１は工作機械を制御する数
値制御装置等の制御装置からの速度指令と、速度検出器
５及び変換回路８を介して送られてくる速度帰還信号と
、電流検出器６．７からの電流帰還信号を入力し、従来
と同様に速度ループ制御、電流制御を行い３相のＰＷＭ
信号Ｕｐ、　　Ｖｐ、Ｗｐを出力する。さらに速度指令
と速度偏差によってすべりパルス量、及び位相シフトパ
ルス量を算出し矩形波発生回路及び矩形波ＰＷＭ波切換
回路２に出力する。
矩形波発生回路及び矩形波ＰＷＭ波切換回路２は本発明
の特徴とする要素で、スピンドルアンププロセッサ１か
ら出力されるすべりパルスデータＳＢ、位相シフトデー
タＦＢ、及びパルス変換回路８から出力される速度帰還
信号の９０度位相差があるＡ相信号、Ｂ相信号を受けて
Ｕ、〜′、Ｗ相の矩形波信号を作り、また、スピンドル
アンププロセッサ１からの選択信号を受信して、作成し
た各相矩形波信号か、スピンドルアンププロセッサ１か
ら出力されるＰＷＭ信号Ｕｐ、ｖｐ、Ｗｐかを選択して
パワー回路及びパワー回路ドライブ回路３に出力するも
のである。
また、パワー回路及びパワー回路ドライブ回路３は従来
と同様にインバータと該インバータを駆動するドライブ
回路で構成されているものである。
スピンドルアンププロセッサ１とパワー回路及びパワー
回路ドライブ回路３は従来のものとほぼ同様なものてる
ので、その説明は省略し、本発明の特徴とする矩形波発
生回路及び矩形波ＰＷＭ波切換回路２について以下説明
する。
第２図は、矩形波発生回路及び矩形波ＰＷＭ波切換回路
２の詳細ブロック図で、２０はすべりパルス発生回路で
、スピンドルアンププロセッサ１から出力されるすべり
パルスデータＳＢを受信して、ずベリパルスを発生する
ものである。２１．は位相シフトパルス発生回路で、ス
ピンドルアンププロセッサ１から出力される位相シフト
データＦＢを受信して位相シフトパルスを発生するもの
である。２２はオア回路で、すべりパルス発生回路２０
、位相シフトパルス発生回路２１から出力される各パル
スをすべりパルス重畳回路２３に入力するものである。
ずへりパルス重畳回路２３は、従来から公知のすべりパ
ルス重畳回路と同一のもので、パルス変換回路８から出
力されるＡ相信号、Ｂ相信号よりモータ４の回転方向を
検出し回転方向識別信号Ｒ５，πＳ（正回転、Ｒ８＝ロ
ーレベル、πＳ−ハイレベル、逆回転、Ｒ８＝−ハイレ
ベル、πＳ−ローレベル）を出力すると共に、Ａ相信号
、Ｂ相信号より正逆（＋、　−）のフィードバックパル
スを作成し、該パルスにオア回路２２より出力されるす
べりパルス、シフトパルスを加算、もしくは減算してカ
ウンタ２４に正逆（＋、　　−）のパルスを出力する。
なお、フィードバックパルスとオア回路２２から出力さ
れるパルスが重なる時には、１パルス遅延させて加算、
減算を行う。
カウンタ２４は、スピンドルアンププロセッサ１から出
力される制御信号によってすべりパルス重畳回路２３か
ら出力されるパルスを所定数カウントするごとに切換信
号Ｃ３Ｉを出力するもので、モータ４のロータか電気角
３６０度回転するのに必要なパルス数の約１／８のパル
ス数ごとに切換信号Ｃ８１を出力するものである。本実
施例では、電気角３６０度で１２８．２５６．５１２の
パルスを必要とするモータを選択的に駆動できるように
しており、制御信号によって切換カウンタ２４は、それ
ぞれ１６．３２．６４のパルスをカウントするごとに切
換信号Ｃ３Ｉを出力できるようにカウンタ２４を切換え
るものである。２５はモータの各相のコイルの同一コイ
ルに接続されるインバータのスイッチング素子が同時に
オンして短絡されるのを防止するために、切換信号ＣＳ
Ｉを所定時間遅延させて遅延された切換信号Ｃ８２を出
力する不感帯補正回路で、スピンドルアンププロセッサ
１から出力される不感帯データ（遅延時間データ）をカ
ウンタにロードし、基準クロックでカウンタをカウント
アツプしていき、カウンタに桁上りが生じたときに遅延
ありの切換信号Ｃ３２を出力しカウントを停止する。
２６は矩形波出力回路で回転方向識別信号Ｒ３゜πＳ１
切換信号（遅延なし）Ｃ８１、切換信号（遅延あり）Ｃ
３２を受信してモータ各相の矩形波信号を出力するもの
で、本実施例では３相のモータを駆動するものとして、
矩形波信号Ｕｓ　　ＶＳ　Ｔ　Ｗ　ｓ　ｔ　Ｕ　ｓ　、
Ｖ　ｓ　、　Ｗ　ｓを出力する。２７はドライブ信号発
生回路でスピンドルアンププロセッサ１から出力される
選択信号りによって矩形波出力回路２６から出力される
矩形波信号Ｕｓ、　Ｖｓ、Ｗｓ、Ｕｓ、Ｖｓ、Ｗｓか、
スピンドルアンププロセッサ１から出力される各相ＰＷ
Ｍ信号Ｕｐ、Ｖｐ、Ｗｐ、Ｕｐ、Ｖｐ、Ｗｐを選択して
ドライブ信号Ｕｄ、　　Ｖｄ、　Ｗｄ、　Ｕｄ、　Ｖｄ
、　Ｗｄとしてパワー回路及びパワー回路ドライブ回路
３に出力するものである。
第３図はすべりパルス発生回路２ｏの詳細ブロック図で
、第４図はそのタイミングチャートてある。２０１はカ
ウンタ、２０２は比較器、２０３は１パルスを出力する
１パルス発生回路である。
比較器２０２にはスピンドルアンププロセッサ１から出
力されるすべりパルスデータＳＢかセットされ該データ
ＳＢの値よりカウンタ２０１の値（Ａ）か大きくなると
（Ａ＞ＳＢ）、ハイレベルの出力を出し、１パルス発生
回路２０３よりすべりパルスＳＳＰを出力する。すべり
パルスＳＳＰか出力されると、カウンタ２０１はクリア
され、再び基準クロックＣＬＫをカウントする。１パル
ス発生回路２０３は２つのＤ型フリップフロップ２０４
．２０５とオア回路２０６．インバータ２０７て構成さ
れ、比較器２０２の出力がローレベルになったとき１す
べりパルスＳＳＰを出力するものである。
すなわち、比較器２０２の出力かローレベルである間は
、フリップフロップ２０４，２０５の出力Ｑはローレベ
ルであり、フリップフロップ２０４の回出力のハイレベ
ル信号がオア回路２０６を介してインバータ２０７で反
転され、ローレベルの信号か出力されている。すべりパ
ルスデータＳＢの値よりカウンタ２０１の値（Ａ）か大
きくなると（Ａ＞ＳＢ）、比較器２０２はハイレベルの
出力を出し、次のクロック信号の立ち上がりで、フリッ
プフロップ２０４が反転するので、オア回路２０６の２
つの入力はローレベルとなりインバータ２０７を介して
ハイレベルの出力かすべりパルスＳＳＰとして出力され
、このスベリパルスＳＳＰによってカウンタ２０１はリ
セットされることになるので、次のクロックパルスの立
ち上がりで、フリップフロップ２０４は反転しＱ出力を
ローレベル回出力をハイレベルとする。また、フリップ
フロップ２０５も反転するが、次のクロックパルスの立
ち上がりで、再び反転しＱ出力をローレベルとし、第４
図に示すように、カウンタ２０１の値がすべりパルスデ
ータＳＢの値をこえるごとにスベリパルスＳＳＰを発生
することになる。
第５図は位相シフトパルス発生回路２１の詳細ブロック
図で、第６図はそのタイミングチャートである。３０１
，３０２は４ビツト（それぞれ１Ｂ〜４Ｂ、５Ｂ〜８Ｂ
）で構成された１６進のカウンタ、３０３はＤ型フリッ
プフロップ、３０４はオア回路であり、カウンタ３０１
のオーバフロー出力端子の出力かカウンタ３０２のカウ
ント入力端子に接続され、カウンタ３０１のカウント入
力端子には、基準クロックＣＬＫとフリップフロップ３
０３のセット出力Ｑを入力するオア回路３０４の出力が
入力されている。また、カウンタ３０１．３０２の各ビ
ットにはスピンドルアンププロセッサ１から出力される
位相シフトデータＦＢが入力されるようになっており、
スピンドルアンププロセッサ１からロード指令ＬＤＳか
出力されロード端子ＬＤに入力されると、上記位相シフ
トデータＦＢの値をカウンタ３０１．３０２にセットす
るようになっている。また、上記ロード指令ＬＤＳはフ
リップフロップ３０３をリセットするようになっている
。また、フリップフロップ３０３のデータ入力端子には
プラスの電圧が入力されており、カウンタ３０１の最下
位ビット（ＩＢ）が、該位相シフトパルス発生回路２１
の出力端子となっており、該ビットの状態が位相シフト
パルスＦＳＰとして出力されるようになっている。位相
シフトデータＦＢは、１６進で必要とする位相シフトパ
ルスＦＳＰの２倍の補数をデータとして出力されるよう
になっており、例えば、位相シフトパルスＦＳＰを５パ
ルス必要とする場合、５×２＝１０の補数Ｆ６がデータ
として出力され、第６図に示すようにロード指令ＬＤＳ
が出されると、カウンタ３０１，３０２にこの値がセッ
トさる。
カウンタ３０１のＩＢ、２Ｂ、３Ｂ、４Ｂに０゜１．１
．Ｏがセットされ、カウンタ３０２の５Ｂ。
６Ｂ、７Ｂ、８Ｂに１．１，１．１がセットされる。カ
ウンタ３０１．３０２はオア回路３０４を介してクロッ
クパルスＣＬをカウントし、クロックパルスを１０カウ
ントしたとき、カウンタ３０２のオーバフロ一端子から
出力が出されるのでフリップフロップ３０３をセットす
る。その結果、オア回路３０４の一方の入力端子がハイ
レベルになるから、カウンタ３０１のカウント入力端子
にはクロックパルスの入力はなくなる。そして、第６図
に示すように、位相シフトパルスＦＳＰは５パルス出力
されることとなる。
こうして、すべりパルス発生回路２０と位相シフトパル
ス発生回路２１から出力されたすべりパルスＳＳＰ、位
相シフトパルスＦＳＰはオア回路２２を介してすべりパ
ルス重畳回路２３に入力され、フィードバックパルスに
重畳されてカウンタ２４にパルスを出力し、正回転時に
はカウンタ２４をカウントアツプし、逆回転時には、カ
ウンタ２４をカウントダウンし、制御信号によって設定
された数をカウントするごとに切換信号Ｃ８１を出力す
る。ずなわち、カウンタ２４は制御信号で設定された数
のリングカウンタを構成している。
例えば、モータの電気角３６０度で２５６のフィードバ
ックパルスが出力されるような場合には、カウンタ２４
はパルスを３２カウントするごとに切換信号Ｃ８Ｉを出
力するものである。
不感帯補正回路２５はスピンドルアンププロセッサ１か
ら出力される不感帯データに基づいて、切換信号Ｃ８Ｉ
より遅れた切換信号Ｃ３２（遅延あり）を第８図に示す
ように出力するものである。
第７図（ａ）、　　（ｂ’）は矩形波出力回路２６の詳
細ブロック図で、Ｕ、　　Ｖ、　Ｗ相の矩形波信号Ｕｓ
、Ｖｓ、Ｗｓ及び■相の逆相の矩形波信号Ｖｓを作る回
路を示し、Ｕ、　Ｗ相の逆相の矩形波信号ＴＴｓ、Ｗｓ
はＵＳ　＝ＷＳ、Ｗｓ　＝Ｕ　ｓである。
第７図（ａ）、　　（ｂ）において、４０１〜４１６及
び４１９，４２２，４２５，４２８はノア回路で、４１
７，４１８，４２０，４２１，４２３゜４２４．４２６
，４２７，４４１〜４４４はオア回路である。また、４
２９〜４４０はアンド回路である。４４５〜４５６はＤ
型フリップフロップである。破線４６０で囲んた回路は
Ｕ相矩形波信号Ｕｓを作る回路で、破線４６１．．４６
２，４６３で囲んだ回路はそれぞれＶ相、Ｗ相及び■相
の逆相の矩形波信号Ｖ３．Ｗｓ、”Ｊｓを作る回路で、
はぼ同等な回路構成になっている。フリップフロップ４
４５〜４５０，４５１，４５４のプリセット端子Ｐ及び
フリップフロップ４５２，４５３゜４５５．４５６のク
リア端子Ｃはアースされており、フリップフロップ４４
５〜４５０．４５１４５４のクリア端子Ｃ及びフリップ
フロップ４５２．４５３，４５５，４５６のプリセット
端子Ｐにはクリア信号ＣＬＲが入力されるようになって
いる。また、フリップフロップ４４６，４４９゜４５２
．４５５のクロック端子ＣＬにはそれぞれフリップフロ
ップ４−４５，４４８，４５１，４５４の出力Ｑが入力
され、他のフリップフロップのクロック端子ＣＬにはク
ロック信号ＣＬＫが入力されるようになっている。フリ
ップフロップ４４５．４４８，４５１，４５４のデータ
入力端子りには、それぞれオア回路４４１，４４２．４
４３４４４の出力が入力されるようになっており、フリ
ップフロップ４４６，４４９，４５２．４５５のデータ
入力端子りにはそれぞれアンド回路４３０．４３３，４
３６，４３９の出力が入力されるようになっている。ま
た、フリップフロップ４４７．４５０，４５３，４５６
のデータ入力端子りにはそれぞれフリップフロップ４４
６，４４９゜４５２．４５５の出力Ｑが入力されている
。
オア回路４１７にはノア回路４０１，４０３の出力が入
力され、オア回路４１８にはノア回路４０２．４０４の
出力か入力され、オア回路４１９にはノア回路４０２，
４０４の出力か入力されている。アンド回路４２９には
遅延なしの切換信号Ｃ３Ｉとオア回路４１７の出力が入
力され、アンド回路４３０にはオア回路４１７．ノア回
路４１９の出力が入力され、アンド回路４３１には遅延
有りの切換信号Ｃ８２とオア回路４１８の出力か入力さ
れている。さらにオア回路４４１にはアンド回路４２９
，４３１の出力が入力されている。
なお、Ｖｓ、Ｗｓ、Ｖｓ倍信号得る回路４６１゜４６２
．４６３のノア回路、オア回路、アンド回路で構成され
るこの部分の接続関係は第７図（ａ）（ｂ）に示すよう
に、Ｕｓ倍信号得る４６０の回路の接続関係と同等であ
るので説明を省略する。
符号４５７，４５８Ｌｔ入力端子Ａ、　　Ｂ、　　Ｃ１
ｍ入力される信号状態に応して出力端子ＹＯ−Ｙ７若し
くはＺＯ〜Ｚ７からローレベルの信号を出すようにする
もので、（ＡＢＣ）が（０００）のとき出力端子ＹＯ（
ＺＯ）のみかローレベル、他の他の出力端子はハイレベ
ルとなり、同様に、（ＡＢＣ）が（００１）、（０１０
）、（Ｏｌｌ）、−１（ｌ　１１）　ノとき出力端子Ｙ
ｌ　（Ｚｌ）、Ｙ２（Ｚ２）、Ｙ３　（Ｚ３）・・・・
・・Ｙ７　（Ｚ７）のみがかそれぞれローレベルとなり
他の端子はハイイレベルとなるものである。そして回路
４５７の入力端子Ａ、　　Ｂ、　　Ｃにはそれぞれフリ
ップフロップ４４７．４５０，４５３の出力Ｑの信号Ｕ
Ｂ、　ＶＢ。
ＷＢが入力され、回路４５８の入力端子Ａ、　　Ｂ。
Ｃにはそれぞれフリップフロップ４５３，４５６゜４４
７の出力Ｑの信号ＷＢ、ＶＢ、ＵＢが入力されている。
回転方向識別信号Ｒ３がノア回路４０１，４０２．４０
５，４０６，４０９，４１０，４１３゜４１４に入力さ
れ、回転方向識別信号πＳが、ノア回路４０３，４０４
，４０７，４０８，４１１゜４１２．４１５，４１６に
入力されており、回路４５７の出力Ｙ１かノア回路４０
１，４０７に入力され、出力Ｙ３がノア回路４０３，４
０６に、出力Ｙ４かノア回路４０５．４１１に、出力￥
５かノア回路４０４，４１０に、出力￥６かノア回路４
０８，４０９に、出力Ｙ７がノア回路４０２゜４１２に
入力されている。また、回路４５８のａ力Ｚ１がノア回
路４１５に、出力Ｚ３がノア回路４１４に、出力ｚ４が
ノア回路４１３に、出力Ｚ６がノア回路４１６に入力さ
れている。
第８図は正方向回転時（Ｒ８＝ローレベル、ＴＳ−ハイ
レベル）におけるこの第７図（ａ）。
（ｂ）で示す矩形波出力回路２６の動作タイミングを示
すタイミングチャートである。
電源が投入されると、スピンドルアンプ・プロセッサ１
からクリア信号ＣＬＲが出力され、フリップフロップ４
４５〜４５１，４４５を「０」にリセットすると共に、
フリップフロップ４５２゜４５３．４５５，４５６をプ
リセットシ「１」にセットする。その結果フリップフロ
ップ４４５〜４４７の出力Ｑである信号ＣＵ、Ｕｓ、Ｕ
Ｂはローレベル（以下ローレベルを０、ハイレベルを１
という）、フリップフロップ４４８〜４５０の出力であ
る信号Ｃｖ、■Ｓ、ＶＢを「０」、フリップフロップ４
５１，４５４の出力Ｑである信号ＣＷ、ＣＶをｒＯＪに
し、プリセットされたフリップフロップ４５２，４５３
，４５５，４５６の出力Ｑである信号Ｗｓ、ＷＢ、Ｖｓ
、ＶＢを「１」にする。そのため、回路４５７の入力（
Ａ　Ｂ　Ｃ）＝　（ＵＢ、ＶＢ、ＷＢ）＝　（００１）
となり、出力Ｙ１のみが「０」となり他の出力は「１」
となる。また、回路４５８の入力（ＡＢＣ）＝　（ＷＢ
。
ＶＢ、ＵＢ）　−（１１０）となり、出力Ｚ６のみを「
０」とし他の出力を「１」とする。
出力Ｙ１と２６のみが「０」であり他の出力は「１」で
、信号ＲＳ＝０．πＳ＝１であるから、ノア回路４０１
〜４１６において、信号ＲＳと出力Ｙｌが入力されるノ
ア回路４０１のみがｒｌＪとなり、オア回路４１７．ノ
ア回路４１９，４２２．４２５，４２８の出力は「１」
、オア回路４１８．４２０，４２１，４２３，４２４，
４２６゜４２７の出力は「０」、アンド回路４３０は「
１」アンド回路４．３３，４３６，４３９は「０」とな
り、フリップフロップ４４６のデータ端子りに「１」が
入力され、フリップフロップ４４９，４５２．４５５の
データ端子りには「０」が入力されることになる。そし
て、遅延なし切換信号Ｃ８１が「１」になると、アンド
回路４２９の出力か「１」、オア回路４４１の出力も「
１」となり、フリップフロップ４４５のデータ端子りに
は「１」が入力され、フリップフロップ４４８，４５１
゜４５４のデータ端子りには「０」が入力されることに
なる。次に、クロック信号ＣＬＫの立ち下がりで、デー
タ端子りに「１」が入力されたフリップフロップ４４５
は切替わり、その出力Ｑの信号ＣＵを「１」にするが、
データ端子に「０」が入力されたフリップフロップ４４
８，４５１，４５４は切替わらず出力ＱはｒＯＪのまま
である。そして、フリップフロップ４４５の出力Ｑの信
号ＣＵが立ち上がることにより、データ端子りに「１」
が入力されているフリップフロップ４４６は切替わりそ
の出力Ｑを「１」にする。その結果第８図に示すように
信号ＣＵ、Ｕｓを「１」に切替えることになる。また、
フリップフロップ４４８．　４５１，４５４は切替わら
ず出力Ｑは「０」のままであるからフリップフロップ４
４．９，４５２，４５５は切替わらず、信号ＣＶ、Ｖｓ
、ＣＷ、Ｗｓ。
ＣＶ、Ｖｓは変化ない。
そしてクロック信号ＣＬＫが立ち上がりで、フリップフ
ロップ４４７，４５０，４５３，４５６は切替わること
になるが、これらフリップフロップのデータ入力端子り
に入力される信号が変わったフリップフロップのみが切
替わり、第８図に示すように、信号ＵＢが「１」に切替
わることになる。
その結果、（ＵＢ、　　ＶＢ、　ＷＢ）　＝　（１０］
、）となるので出力Ｙ５のみが「０」となりまた、（Ｗ
Ｂ、　ＶＢ、　ＵＢ）　＝　（１１１）なるから、出力
Ｚ７のみが「０」となる。そのため、ノア回路４０１〜
４１６において、出力Ｙ５　（＝０）と信号Ｒ３（＝０
）が入力されたノア回路４１０のみが「１」となり他の
ノア回路は「０」となる。なお、出力Ｚ７は利用されて
ない。ノア回路４０１の出力か「０」となることにより
、アンド回路４２９の出力は「０」となり（なお、この
時点て遅延なし切換信号Ｃ３Ｉは「０」となっている）
、クロック信号ＣＬＫか立ちさかるとフリップフロップ
４４５は切替わり出力Ｑの信号ＣＵはｒＯＪとなる。
次に、遅延ありの切換信号Ｃ８２か入力されると、該信
号Ｃ３２が入力されるアンド回路４３１゜４３４．４３
７．４４０において、アンド回路４３７のみが出力「１
」となる。これはノア回路４１０のみが「１」であり、
他のノア回路４０１〜４０９．４１１〜４１６の出力は
「０」であることからである。その結果、クロック信号
ＣＬＫの立ち下がりにより、オア回路４４３を介して「
１」に切替わった信号がデータ入力端子りに入力される
フリップフロップ４５１の出力Ｑの信号ＣＷは「１」に
切替わり、この信号の立ち上がりで、フリップフロップ
４５２の出力Ｑの信号Ｗｓは「０」に切替わる。これは
、ノア回路４０９，４１１の出力が「０」で、オア回路
４２３．アンド回路４３６の出力が「０」となっていて
フリップフロップ４５２のデータ入力端子りに「０」が
入力されていることからである。そして、クロック信号
ＣＬＫの立ち上がりで、信号Ｗｓ（＝Ｏ）がデータ入力
端子りに入力されたフリップフロップ４５３は切替わり
、その出力信号ＷＢを「０」にする。
こうして、信号の組み合わせ（ＵＢ、ＶＢ、ＷＢ）＝　
（１００）となり出力Ｙ４のみが「０」、及び（ＷＢ、
ＶＢ、ＵＢ）＝　（０１１）となり出力Ｚ３のみが「０
」となると、ノア回路４０１〜４１６において、出力Ｙ
４と信号Ｒ８が入力されているノア回路４０５と出力Ｚ
３と信号Ｒ８が入力されているノア回路４１４のみが「
１」となり、アンド回路４３３の出力は「１」となり、
アンド回路４３２の一方の入力は「１」となる。なお、
ノア回路４１４の出力が「１」になっても、アンド回路
４３９の出力には変化はない。このような状態で、遅延
なしの切換信号Ｃ３Ｉが入力されると、アンド回路４３
２．オア回路４４２から「１」が出力され、クロック信
号ＣＬＫの立つ下がりでフレツブフロップ４４８の出力
である信号Ｃ■か「１」となり、この信号の立ち上がり
でフリップフロップ４４９の出力である信号Ｖｓか「１
」に切替わる。そして、クロック信号ＣＬＫの立ち上が
りでフリップフロップ４５０の出力の信号ＶＢが「１」
に切替わる。その結果、（ＵＢ、ＶＢ。
ＷＢ）　−（１１０）、　　（ＷＢ、ＶＢ、ＵＢ）＝（
０１１）となり、出力Ｙ６．Ｚ３のみか「０」となる。
そのため、ノア回路４０１〜４１６において、ノア回路
４０９，４１４のみが、「１」となり、遅延ありの切換
信号Ｃ８２が入力されると、アンド回路４４０．オア回
路４４４の出力が「１」となり、クロック信号ＣＬＫの
立ち下がりで、フリップフロップ４５４が反転しその出
力信号Ｃ■を「１」としこの信号の立ち上がりでフリッ
プフロップ４５５の出力信号Ｖｓを「０」にする（この
時のフリップフロップ４５５のデータ入力端子りには、
オア回路４２６の出力が「０」であるからアンド回路４
３９の出力は「０」である）。出力信号Ｖｓが「０」の
状態で、クロック信号ＣＬＫが立ち上がると、フリップ
フロップ４５６の出力信号ＶＢは「０」となる。
こうして（ＵＢ、ＶＢ、ＷＢ）＝　（１１０）。
（ＷＢ、ＶＢ、ＵＢ）＝　（００１）となり、出力Ｙ６
とＺ　］、が「０」となると、ノア回路４０９か「１」
となり、アンド回路４３６の出力が「１」アンド回路４
３５の一方の入力が「ＩＪとなる。
そして、遅延なし切換信号Ｃ５Ｉが入力されるとアンド
回路４３５の１１」出力がオア回路４４３を介してフリ
ップフロップ４５１のデータ入力端子りに入力され、ク
ロック信号ＣＬＫの立ち下がりでフリップフロップ４５
１は反転し出力信号ＣＷを「１」にし、この信号の立ち
上がりで７１ルツプフロツプ４５２を反転させ出力信号
Ｗｓを「１」にし、クロック信号ＣＦＬＫの立ち上がり
で、フリップフロップ４５３の出力信号ＷＢを「１」に
する。
こうして（ＵＢ、ＶＢ、ＷＢ）＝　（１，１１）。
（ＷＢ、ＶＢ、ＵＢ）＝　（１０１）となり、出力Ｙ７
と７５が「０」となると、ノア回路４０２が「１」とな
り、アンド回路４３０の出力が「０」アンド回路４３４
の一方の入力が「１」となる。
そして、遅延あり切換信号ＣＳ２が入力されるとアンド
回路４３１の「１」出力がオア回路４４１を介してフリ
ップフロップ４４５のデータ入力端子りに入力され、ク
ロック信号ＣＬＫの立ち下かりでフリップフロップ４４
５は反転し出力信号ＣＵを「１」にし、この信号の立ち
上かりてフリ・ンプフロツプ４４６を反転させ出力信号
Ｕｓを「０」にし、クロック信号ＣＬＫの立ち上がりで
、フリップフロップ４４７の出力信号ＵＢを「０」にす
る。
その結果、（ＵＢ、ＶＢ、ＷＢ）＝　（０１，１）（Ｗ
Ｂ、ＶＢ、ＵＢ）＝　（１００）となり、出力Ｙ３と２
４が１０」となると、ノア回路４０６と４１３が「１」
となり、アンド回路４３４の一方の入力が「１」、アン
ド回路４３９の出力が「１」アンド回路４３８の一方の
入力が「１」となる。
そして、遅延なし切換信号Ｃ８Ｉが入力されるとアンド
回路４３８の「１」出力がオア回路４４４を介してフリ
ップフロップ４５４のデータ入力端子りに入力され、ク
ロック信号ＣＬＫの立ち下かりてフリップフロップ４５
４は反転し出力信号Ｃ■を「１」にし、この信号の立ち
上がりてフリップフロップ４５５を反転させ出力信号Ｖ
ｓを「］」にし、クロック信号ＣＬＫの立ち上がりで、
フリップフロップ４５６の出力信号ＶＢを「１」にする
。
（ＵＢ、ＶＢ、ＷＢ）＝　（０１１）、　　（ＷＢ。
ＶＢ、ＵＢ）＝　（１１０）となり、出力Ｙ３と２６か
「０」となると、ノア回路４０６が「１」となり、アン
ド回路４３４の一方の入力が「１」。
アンド回路４３３の出力が「０」となる。そして、遅延
あり切換信号Ｃ８２が入力されるとアンド回路４３４の
「１」出力がオア回路４４２を介してフリップフロップ
４４８のデータ入力端子りに入力され、クロック信号Ｃ
ＬＫの立ち下がりでフリップフロップ４４８は反転し出
力信号ＣＶを「１」にしこの信号の立ち上がりでフリッ
プフロップ４４９を反転させ出力信号Ｖｓを「０」にし
、クロック信号ＣＬＫの立ち上かりて、フリップフロッ
プ４５０の出力信号ＶＢを「０」にする。
こうして、（ＵＢ、ＶＢ、ＷＢ）　−（００１）。
（ＷＢ、ＶＢ、ＵＢ）＝　（１１０）となり、以下前述
した動作を繰り返すことになる このようにして、以下順次矩形波信号Ｕｓ、　　Ｖｓ、
Ｗｓ、Ｖｓが第９図に示すように切替わり出力されるこ
とになる。なお、Ｕ、　Ｗ相の逆相の矩形波信号Ｕｓ、
ＷｓはＴＪ　ｓ　＝Ｗｓ、　Ｗｓ　＝Ｕ　ｓである。
また、逆転時においては、第１０図のように各矩形波信
号が出力されることになる。
第１１図はドライブ信号発生回路２７の詳細ブロック図
である。該ドライブ信号発生回路２７には、上述した矩
形波出力回路２６からの矩形波信号Ｕｓ、　Ｖｓ、　Ｗ
ｓ、　ＵＳ、　ＶＳ、　Ｗｓ、スピンドルアンププロセ
ッサ１から出力されるＰＷＭ信号Ｕｐ、Ｖｐ、Ｗｐ、Ｔ
ｒｐ、Ｖｐ、Ｗｐ及び選択信号りが入力され、該選択信
号りによってを矩形波信号か、ＰＷＭ信号かを選択して
ドライブ信号Ｕｄ、Ｖｄ、Ｗｄ、Ｕｄ、Ｖｄ、Ｗｄとし
て出力するものである。
第１１図において、符号５００はインバータ、符号５０
１〜５１２はアンド回路、符号６０１〜６０６はオア回
路である。スピンドルアンププロセッサ１からの選択信
号りとＰＷＭ信号Ｕｐ、　Ｖｐ、　Ｗｐ、　ＴＴｐ、　
Ｖｐ、　Ｗｐが夫々アンド回路５０２．５０４，５０６
，５０８，５１０，５１２に入力され、さらにインバー
タ５００を介し他選択信号りと矩形波出力回路２６から
の矩形波信号Ｕｓ、Ｖｓ、Ｗｓ、Ｔｒｓ、Ｖｓ、Ｗｓか
夫々アンド回路５０１，５０３，５０５，５０７，５０
９゜５１１に入力されている。そして、オア回路６０１
．６０２，６０３，６０４，６０５，６０６には夫々ア
ンド回路５０１と５０２，５０３と５０４．５０５と５
０６，５０７と５０８，５０９と５１０．５１１と５１
２の出力が入力されている。
選択信号りがハイレベル（ｒｌＪ　）のときには、ＰＷ
Ｍ信号が選択され、アンド回路５０２，５０４．５０６
，５０８，５１０，５１２及びオア回路６０１〜６０６
を介してＰＷＭ信号Ｕｐ、　ｖｐ。
Ｗｐ、ＴＴｐ、Ｖｐ、Ｗｐがドライブ信号Ｕｄ、Ｖｄ、
Ｗｄ、Ｕｄ、Ｖｄ、Ｗｄとして出力される。
また、選択信号りかローレベル（ｒＯＪ　）のときには
、アンド回路５０１，５０３，５０５，５０７．５０９
，５１１及びオア回路６０１〜６０６を介して矩形波信
号Ｕｓ、　　Ｖｓ、　Ｗｓ、　’ＩＴｓ、　Ｖｓ、Ｗｓ
がドライブ信号Ｕｄ、Ｖｄ、Ｗｄ、Ｕｄ。
Ｖｄ、Ｗｄとして出力される。
以上の構成において、電源が投入されると、スピンドル
アンプ・プロセッサ１は選択信号りを「１」にしてＰＷ
Ｍ信号を選択し、クリア信号ＣＬＲを出力し矩形波出力
回路２６を初期状態（Ｕｓ、Ｖｓ＝０、Ｗｓ、■５＝１
）とし、工作機械を制御する数値制御装置等の制御装置
からの速度指令、速度検出器５及び変換回路８を介して
送られてくる速度帰還信号、電流検出器６，７からの電
流帰還信号を受けて、従来と同様に速度ループ制御、電
流制御を行い３相のＰＷＭ信号Ｕｐ、　　ｖｐ、　Ｗｐ
、　’ＴＪｐ、　Ｖｐ、　Ｗｐ、　さらに速度指令と速
度偏差によってすべりパルス量ＳＢ、及び位相シフトパ
ルス量ＦＢを算出し、矩形波発生回路及び矩形波ＰＷＭ
波切換回路２におけるドライブ信号発生回路２７．すべ
りパルス発生回路２０．移送シフトパルス発生回路２１
に夫々出力する。ドライブ信号発生回路２７は選択信号
りが１１」であルコとから、ＰＷＭ信号Ｕｐ、Ｖｐ、Ｗ
ｐ、Ｕｐ、Ｖｐ、Ｗｐをドライブ信号Ｕｄ、Ｖｄ、Ｗｄ
。
Ｕｄ、Ｖｄ、Ｗｄとしてパワー回路及びパワードライブ
回路３に出力し、インバータ等を駆動してモータ４を駆
動する。
一方、スピンドルアンプ・プロセッサ１からすべりパル
スデータＳＢを受信したすべりパルス発生回路２０は、
第３図及び第４図で説明したように、すべりパルスＳＳ
Ｐを出力し、同様に１．移送シフトデータＦＢを受信し
た移送シフトパルス発生回路２１は第５図及び第６図で
説明したように、位相シフトパルスＦＳＰを出力し、こ
れらすべりパルスＳＳＰ及び位相シフトパルスＦＳＰは
オア回路２２を介して、すべりパルス重畳回路２３に入
力される。すべりパルス重畳回路２３は従来から公知の
すべりパルス重畳回路と同一の作用を行い、パルス変換
回路８から出力されるＡ相信号、Ｂ相信号よりモータ４
の回転方向を検出し回転方向識別信号Ｒ８，πＳを出力
すると共に、Ａ相信号、Ｂ相信号より正逆（十、　　−
）のフィードバックパルスを作成し、該パルスにオア回
路２２より出力されるすべりパルスｓｓｐ、シフトパル
スＦＳＰを加算、もしくは減算してカウンタ２４＋：正
逆（＋、−）のパルスを出力する。カウンタ２４は、ス
ピンドルアンププロセッサ１から出力される制御信号に
よってすべりパルス重畳回路２３から出力されるパルス
を所定数カウントするごとに切換信号Ｃ８Ｉを出力し、
不感帯補正回路２５は切換信号Ｃ８１を所定時間遅延さ
せて遅延された切換信号Ｃ３２を出力する。
回転方向識別信号Ｒ８，πＳ１切換信号Ｃ８Ｉ。
Ｃ３２を受信した矩形波出力回路２６は第７図（ａ）、
　　（ｂ）及び第８図で説明したように、モータの回転
方向に応じて、第９図、第１０図に示すように、各相の
矩形波信号Ｕｓ、Ｖｓ、ＷｓＵｓ、Ｖｓ、Ｗｓを出力す
る。しかし、この矩形波信号は、選択信号りか「１」で
ある限り、ドライブ信号としてドライブ信号発生回路２
７から出力されることはない。
こうして、モータ４か低速て駆動している間は、選択信
号りが「１」でドライブ信号Ｕｄ、　Ｖｄ。
Ｗｄ、Ｕｄ、Ｖｄ、Ｗｄとして、ＰＷＭ信号ＵｐＶｐ、
Ｗｐ、Ｕｐ、Ｖｐ、Ｗｐか出力されてモータはＰＷＭ駆
動される。一方、モータ４の回転速度が増大して、設定
された値以上になると、スピンドルアンププロセッサ１
−はセンタフシンボウＤを「０」　（ローレベル）にす
る。その結果、ドライブ信号発生回路２７のアンド回路
５０１，５０３．５０５，５０７，５０９．５１１オア
回路６０１〜６０６を介して、矩形波出力回路２６から
出力された矩形波信号Ｕｓ、　Ｖｓ、　Ｗｓ、πＳ。
Ｖｓ、Ｗｓがドライブ信号Ｕｄ、Ｖｄ、Ｗｄ、Ｕｄ、Ｖ
ｄ、Ｗｄとして出力され、モータ４は矩形波駆動される
ことになる。
発明の効果 本発明においては、インダクションモータの矩形波駆動
制御方式においても、位相シフトパルス量を加算するこ
とによって矩形波信号の位相を進め、若しくは遅らせ、
励磁電流と二次電流が直行するように制御できるように
したから、瞬時にトルクを増大することがでるので、応
答性かよいインダクションモータの矩形波駆動を行うこ
とかできる。また、モータの回転速度が低速の場合は、
低速時で応答のよいＰＷＭ駆動を行い、高速になり、イ
ンバータのスイッチング素子の性能からＰＷＭ駆動が困
難になるときには、矩形波駆動に切換えてモータを駆動
制御し、かつ、矩形波駆動制御を行っても位相制御か行
われるから、高速領域でも応答性のよいモータ駆動を行
うことができる。
【図面の簡単な説明】 第１図は、本発明の一実施例の要部ブロック図、第２図
は、同実施例における矩形波発生回路及び矩形波ＰＷＭ
波切換回路の詳細ブロック図、第３図は、同実施例にお
けるすべりパルス発生回路の詳細ブロック図、第４図は
すへりパルス発生回路の動作タイミングチャート、第５
図は同実施例における位相シフトパルス発生回路の詳細
ブロック図、第６図は位相シフトパルス発生回路動作タ
イミングチャート、第７図（ａ）、　　（ｂ）は同実施
例における矩形波出力回路の詳細ブロック図、第８図は
矩形波出力回路のモータ正転時の動作タイミングチャー
ト、第９図は、矩形波出力回路から出力されるモータ正
転時における矩形波信号のタイミングチャート、第１０
図は、矩形波出力回路から出力されるモータ逆転時にお
ける矩形波信号のタイミングチャート、第１１図はドラ
イブ信号発生回路２７の詳細ブロック図である。 １・・・スピンドルアンププロセッサ、２・・・矩形波
発生回路及び矩形波ＰＷＭは切換回路、３・・・パワー
回路及びパワー回路ドライブ回路、４・・・インダクシ
ョンモータ、５・・・速度検出器、６，７・・・電流検
出器、８・・・パルスへの変換回路、２０・・・すべり
パルス発生回路、２１・・・位相シフトパルス発生回路
、２３・・・すべりパルス重畳回路、２４・・・カウン
タ、 ２５・・・不感帯補正回路、 ２６・・・矩形波出力口 路、 ２７・・・ドライブ信号発生回路。 第４図 ＣＬＫ ｓｐ ＦＳＰ 第６図 酵おＩ８爺び花ギ１玲１ジ 第９図 第１０図 Ｃ３２−旧ｆｆｉ甫訓ロト訃」− ｗｓ　　　　　　　　　　　−下

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）インバータのスイッチング素子を切換えてインダ
    クションモータを駆動制御するインダクションモータの
    駆動方式において、モータの回転速度を検出する速度検
    出器からのパルスにすべりパルス量を加算すると共に、
    位相シフトパルス量を加算し、該加算したパルス量が設
    定されたパルス量になるごとに各相の矩形波信号を切換
    え、該矩形波信号で上記スイッチング素子を切換えイン
    ダクションモータを駆動するようにしたインダクション
    モータの駆動方式。
  2. （２）ＰＷＭ信号発生回路と、矩形波信号かＰＷＭ信号
    かを選択信号によって切換えて上記インバータのスイッ
    チング素子に入力する切換回路を有し、モータが設定さ
    れた速度以下のときはＰＷＭ信号によってインバータを
    駆動し、設定速度を越えると矩形波信号によって上記イ
    ンバータを駆動して、インダクションモータを駆動する
    請求項１記載のインダクションモータの駆動方式。
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