JPH0411035Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は無塵室用作業ロボツトに関するもの
である。

（従来の技術） 無塵室内に配置された直交座標系ロボツト等に
おいては、その摺動部から発生する微細塵が室内
に飛散することにより、無塵室内の空気が汚染さ
れることがあるが、これを防止するため本出願人
は先の出願（特願昭60−56214号）にて、第６図
に示すような無塵室用作業ロボツトを提案した。
この作業ロボツトは、無塵室内に配置されたベー
ス５１と、このベース５１上を往復動する移動ア
ーム５２とを有するものであつて、上記ベース５
１にねじ軸５４を回転可能に支持すると共に、こ
のねじ軸５４をモータＭによつて回転駆動し得る
ようにしてある。また上記ベース５１にはねじ軸
５４と略平行に１組みのレール５５，５５が設け
られ、これらレール５５，５５間にスライドベー
ス５６が摺動自在に支持されている。このスライ
ドベース５６の内部にはナツト５７が設けられて
おり、このナツト５７が上記ねじ軸５４に螺着さ
れている。そして上記スライドベース５６に上記
移動アーム５２が取付けられ、上記モータＭの回
転によるねじ軸５４の回転で、スライドベース５
６を介して移動アーム５２を往復駆動し得るよう
なされている。一方上記移動アーム５２も、上記
ベース５１と同様に、モータＭ、ねじ軸５８、一
対のレール５９，５９、ナツト６０及びスライド
ベース６１をそれぞれ有するものであり、このス
ライドベース６０に、図示しない治具等のアクチ
ユエータを取付け、これを平面内にて駆動するの
である。

そして上記ベース５１と移動アーム５２との両
者のスライドベース５６，６１の周囲、つまりね
じ軸５４，５８とナツト５７，６０との螺合部
分、及びスライドベース５６，６１とレール５
５，５９との摺接部分をカバー６２，６３で覆う
ことによりそれぞれ排気室６４，６５を構成し、
この排気室６４，６５を排気ポンプＰによつて無
塵室外へと排気し、上記各部分において発生する
微細塵を室外へと排出し得るようなされている。
なお図の場合、ベース５１の排気室６４と移動ア
ーム５２の排気室６５とは排気管６６によつて連
結され、１台の排気ポンプＰでもつて、両排気室
６４，６５を同時に排気し得るようなされてい
る。

（考案が解決しようとする問題点） ところで上記した無塵室用作業ロボツトにおい
ては、上記移動アーム５２におけるモータＭに対
して電力を供給するための配線ケーブル、アクチ
ユエータへエアを供給するためエア配管、上記し
た排気管６６等の複数のケーブルや管路が設けら
れている訳であるが、上記移動アーム５２の移動
によつてこれらケーブルや管路が互いに接触し、
その内部からの発塵によつて無塵室が汚染される
という問題が生じている。また配線ケーブルの移
動等により、その内部に収納されている心線が相
互に摺接することによつても微細塵が生じ、これ
によつても無塵室内が汚染されるという欠点があ
る。さらに、モータＭに使用しているブラシがそ
の駆動時に摩耗し、この部分からも発塵を生じ、
無塵室内が汚染されるというのも上記従来の作業
ロボツトの欠点の１つである。

この考案は上記した従来の欠点を解決するため
になされたものであつて、その目的は、ケーブル
や配管からの発塵を室外へと排出することがで
き、そのため無塵室内を高い清浄度に維持するこ
とのできる無塵室用作業ロボツトを提供すること
にある。

（問題点を解決するための手段） そこでこの考案の無塵室用作業ロボツトにおい
ては、無塵室内に配置されたベース１と、このベ
ース１に支持されて移動する移動アーム２と、移
動アーム２に取着された駆動源８とを有し、上記
駆動源８の周囲をカバー１３によつて略密閉状に
覆うことにより排気室１５を形成すると共に、こ
の排気室１５内を排気するための可撓排気管を設
け、上記排気室１５内を上記可撓排気管を介して
排気手段１８により無塵室外へ排気する無塵室用
作業ロボツトであつて、上記可撓排気管は、複数
の可撓排気管１６ａ，１６ｂを軸方向とは略直交
する方向に並設すると共に、各可撓排気管１６
ａ，１６ｂの相接触する側部を互いに接合するこ
とによつて構成し、上記各可撓排気管１６ａ，１
６ｂ内に、配線ケーブル１９、エア配管２０等の
線管材を分配して収納してある。

（作用） 上記した無塵室用作業ロボツトにおいては、駆
動源８をカバー１３により略密閉状に覆うことに
よりその周囲に排気室１５を構成し、この排気室
１５を室外へと排気するようにしてあるので、摩
耗したブラシや気化した潤滑剤等の、駆動源８の
駆動に起因する微細塵が室内に放出されるのを防
止することができる。また各可撓排気管１６ａ，
１６ｂの内部に、配線ケーブル１９、エア配管２
０等を収納してあるので、ケーブルや管路が互い
に接触することによる発塵を防止でき、この点に
おいても室内の清浄度を維持し得ることとなる。
しかも上記可撓排気管１６ａ，１６ｂは、並設方
向に直交する方向に対しては撓み易いものの、並
設方向に対しては、その剛性が大であることから
撓みにくくなり、この結果、移動アーム２の移動
方向に撓み易くしてその移動抵抗を減少すること
が可能であるのに加えて、さらに移動方向の側方
に対しては撓みを抑制、つまり倒れによる他の部
材との接触を防止して、この接触に起因する発塵
を防止することも可能になる。

（実施例） 次にこの考案の無塵室用作業ロボツトの具体的
な実施例について、図面を参照しつつ詳細に説明
する。

第１図及び第２図に示すように、この作業ロボ
ツトは、無塵室内１に配置されたベース１と、該
ベース１上を往復動する移動アーム２とを有して
いる。上記ベース１にはモータ３によつて回転駆
動されるねじ軸４が回転可能に支持されると共
に、さらにこのベース１にはねじ軸４に略平行に
レール５，５が設置されている。このレール５，
５には摺動自在にスライドベース６が支持され、
上記移動アーム２がこのスライドベース６に取付
けられている。このスライドベース６は、その内
部にナツト７を有し、このナツト７が上記ねじ軸
４に螺着されている。つまり上記モータ３によつ
てねじ軸４を回転駆動し、これにより上記移動ア
ーム２をＸ方向に往復駆動し得るようなされてい
るのである。一方上記移動アーム２も、上記ベー
ス１と同様に、モータ８によつて回転駆動される
ねじ軸９と、スライドベース１０を摺動自在に支
持する一対のレール１１，１１とを有しており、
スライドベース１０の内部に設けたナツト１０ａ
が上記ねじ軸９に螺合され、上記モータ８によつ
てベース１０をＹ方向に往復駆動し得るようなさ
れている。なおこのスライドベース１０は、図示
しないが、治具等のアクチユエータの取着される
部分である。

そして上記ベース１と移動アーム２との両モー
タ３，８はそれぞれ箱状のカバー１２，１３によ
つて密閉状に覆われており、その周囲に排気室１
４，１５が構成されている。上記両排気室１４，
１５は、可撓性を有する一組の排気管１６ａ，１
６ｂによつて連結されており、またベース１側の
排気室１４には、導出管１７が接続されている。
また上記導出管１７は、排気手段としての排気ポ
ンプ１８に接続され、この排気ポンプ１８によつ
て、導出管１７、ベース１側の排気室１４、排気
管１６ａ，１６ｂ及び移動アーム２側の排気室１
５の各内部を排気し得るようなされている。

上記ベース１側の排気室１４内には、配線ケー
ブル１９とエア配管２０とが導入されているが、
これら配線ケーブル１９とエア配管２０とはいず
れも上記排気管１６ａ，１６ｂの内部を経由して
上記移動アーム２側の排気室１５内へと導入され
ている。この場合、排気管１６ａ，１６ｂは、第
３図に示すように、両者が互いにその側部におい
て接合された構造のものを用いており、一方の排
気管１６ａ内には配線ケーブル１９が、また他方
の排気管１６ｂ内にはエア配管２０がそれぞれ収
納されている。また上記移動アーム２側の排気室
１５においては、第４図に示すように、一部の配
線１９ａがモータ８に接続され、残りの配線１９
ｂとエア配管２０とがアクチユエータ側へと導出
されているが、この導出部においても上記と同様
な構造を有する排気管２１が使用されている。同
図における２２，２３はそれぞれカプラである。

上記した無塵室用作業ロボツトにおいては、モ
ータ３，８の周囲に構成された各排気室１４，１
５内が、排気ポンプ１８によつて室外へと排気さ
れることになるので、モータ３，８の駆動中に、
モータ３，８からブラシ摩耗による微粉末が放出
されても、これらの微細塵は上記ポンプ１８によ
つて室外へと放出されることになり、室内の汚染
源となるのを防止することが可能となる。またこ
のように各排気室１４，１５が排気される結果、
モータ３，８の周囲には気流が存在することとな
り、この気流によつてモータ３，８を有効に冷却
し得ることになる。しかも上記のようにまた各排
気管１６ａ，１６ｂの内部に、配線ケーブル１
９、エア配管２０等を収納してあるので、これら
相互間の干渉による発塵を防止し得ることにな
る。またこれらを集約することにより、室内を移
動する部分が減少することになる訳であるが、こ
の結果、部材の移動に伴う室内の気流の分布の乱
れを防止し、このため汚染物質が作業面上に沈着
するのを防止し得ることになる。さらに排気管１
６ａと他の排気管１６ｂを上記のような構造とし
た場合には、太径の１本の排気管内に配線ケーブ
ル１９とエア配管２０とを挿通させるような場合
に比較して、一方向に対しては撓み易くなつて移
動時の抵抗を減少でき、これとは直交する他方向
に対しては充分な剛性を有するという、ロボツト
用配線としては好ましい特性を有するものとな
る。すなわち移動アーム２の移動方向に撓み易く
してその移動抵抗を減少することが可能であるの
に加えて、さらに移動方向の側方に対しては撓み
を抑制、つまり倒れによる他の部材との接触を防
止して、この接触に起因する発塵を防止すること
も可能になるためである。なお第３図のような構
造を採用した場合には、配線ケーブル１９やエア
配管２０からの発塵がもし仮に生じた場合にで
も、これらを室外へ排出することができるので、
室内の清浄度はより一層優れたものとなる。

第５図には作業用ロボツトの変更例を示す。こ
れは、前記した従来例と同様に各スライドベース
６，１０の周囲をカバー２４，２５にて覆うこと
により、さらに別の排気室２６，２７を構成し、
各排気室１４，１５，２６，２７を互いに連通さ
せると共に、これらを１台の排気ポンプ１８で排
気するようにしたものであるが、このような構造
を採用することにより、室内の汚染をより一層低
減することが可能となる。なお他の部分の構造は
上記実施例と同様であるために、同一の部分を同
一の符合で示し、その説明を省略する。

なお上記各実施例においては、モータ等の駆動
源に駆動力を供給するために駆動力供給路とし
て、配線ケーブル１９やエア配管２０を示した
が、これ以外にも、例えば油圧配管等を使用する
ことがある。また上記においては直交座標系のロ
ボツトを例に説明したが、円筒座標系の多関節系
ロボツトにおいても上記と略同様に実施可能であ
る。

（考案の効果） この考案の無塵室用作業ロボツトにおいては、
上記のようにモータ等の駆動源の周囲に排気室を
構成し、排気管を介して上記排気室を無塵室外へ
と排気するようにしてあるので、駆動源からのブ
ラシ摩耗による微粉末や気化潤滑剤等の発塵を無
塵室外へと放出でき、該室内の清浄度を維持する
ことが可能である。また各可撓排気管の内部に、
配線ケーブル、エア配管等を収納してあるので、
これら相互間の干渉による発塵を防止でき、この
点においても無塵室内の清浄度を維持することが
可能である。しかも移動アームの移動方向に撓み
易くしてその移動抵抗を減少することが可能であ
るのに加えて、さらに移動方向の側方に対しては
撓みを抑制、つまり倒れによる他の部材との接触
を防止して、この接触に起因する発塵を防止する
ことも可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の無塵室用作業ロボツトの一
実施例を示す横断面図、第２図はこの考案の無塵
室用作業ロボツトの外観の斜視図、第３図は排気
管の形状を示す横断面図、第４図は駆動部の状態
を示す横断面図、第５図は他の実施例を示す横断
面図、第６図は従来例を示す断面図である。 １……ベース、２……移動アーム、８……モー
タ、１３……カバー、１５……排気室、１６ａ，
１６ｂ……排気管、１８……排気ポンプ、１９…
…配線ケーブル、２０……エア配管。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 無塵室内に配置されたベース１と、このベース
   １に支持されて移動する移動アーム２と、移動ア
   ーム２に取着された駆動源８とを有し、上記駆動
   源８の周囲をカバー１３によつて略密閉状に覆う
   ことにより排気室１５内を形成すると共に、この
   排気室１５内を排気するための可撓排気管を設
   け、上記排気室１５内を上記可撓排気管を介して
   排気手段１８により無塵室外へ排気する無塵室用
   作業ロボツトであつて、上記可撓排気管は、複数
   の可撓排気管１６ａ，１６ｂを軸方向とは略直交
   する方向に並設すると共に、各可撓排気管１６
   ａ，１６ｂの相接触する側部を互いに接合するこ
   とによつて構成し、上記各可撓排気管１６ａ，１
   ６ｂ内に、配線ケーブル１９、エア配管２０等の
   線管材を分配して収納したことを特徴とする無塵
   室用作業ロボツト。