JP2600221B2 - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JP2600221B2 JP2600221B2 JP62304833A JP30483387A JP2600221B2 JP 2600221 B2 JP2600221 B2 JP 2600221B2 JP 62304833 A JP62304833 A JP 62304833A JP 30483387 A JP30483387 A JP 30483387A JP 2600221 B2 JP2600221 B2 JP 2600221B2
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- cable
- unit
- wiring
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、クリーンルーム内での作業を行う産業用ロ
ボットに関するものである。
ボットに関するものである。
従来の技術 従来のこの種の直交産標型クリーンルーム用作業ロボ
ットの全図を第８図に、第１軸〜第３軸の断面の簡略図
を第５図〜第７図に示す。第８図に示すように、この種
の産業用ロボット、例えばクリーンルーム用作業ロボッ
トは、第１軸１の端部に取付けられた配線配管用コネク
タボックス４から、第１軸１へ、ケーブルユニット5,第
２軸２へケーブルユニット6,第３軸３へケーブルユニッ
ト７が配設されている。第５図イにおける第１軸１の摺
動機構及び配線配管方法の詳細を以下に記す。摺動機構
としては、ボールネジのネジ軸８を両端で固定し、ボー
ルネジのナット９を回転させることによりスライド部14
をレール13に沿って摺動させる方式をとっている。この
ときナット９に回転力を伝達するときの径路を以下に示
す。モータ12の回転力は軸端に取付けられたプーリ10b
からベルト９を介して、プーリ10aへ伝えられ、プーリ1
0aはナット９に取付けられているため、ナット９の回転
が得られる。配線配管方法としては、配線配管用コネク
タボックス４よりケーブルユニット５が、スライド部14
へ配設されている。前記ケーブルユニット５の断面図
（Ａ−Ａ矢視図）を、第５図ロに示す。ケーブルユニッ
ト５は、モータ12へ電力を供給する等のための電気ケー
ブル16と、可能な限り密閉構造になっているスライド部
14の内部の塵埃を吸引掃気するためのチューブ17と、前
記電気ケーブル16及びチューブ17とを覆う肉厚の薄いチ
ューブ15とからなる。第６図に示されている第２軸は、
第１軸に略直交して取付けられており、その摺動機構及
び配線配管方法は、前述の第１軸と同一である。第７図
に示されている第３軸３は、第１軸１及び第２軸２に略
直交して第２軸２に取付けられている。第３軸３におい
ては、摺動機構として第１軸１及び第２軸２の方式と異
なりボールネジのネジ軸18をモータ19により回転させる
方式をとっているので、第３軸３の内部を可能な限り密
閉構造として、ケーブルユニット７の内部の吸引掃気用
のチューブにより、第３軸３の内部を吸引掃気してい
る。
ットの全図を第８図に、第１軸〜第３軸の断面の簡略図
を第５図〜第７図に示す。第８図に示すように、この種
の産業用ロボット、例えばクリーンルーム用作業ロボッ
トは、第１軸１の端部に取付けられた配線配管用コネク
タボックス４から、第１軸１へ、ケーブルユニット5,第
２軸２へケーブルユニット6,第３軸３へケーブルユニッ
ト７が配設されている。第５図イにおける第１軸１の摺
動機構及び配線配管方法の詳細を以下に記す。摺動機構
としては、ボールネジのネジ軸８を両端で固定し、ボー
ルネジのナット９を回転させることによりスライド部14
をレール13に沿って摺動させる方式をとっている。この
ときナット９に回転力を伝達するときの径路を以下に示
す。モータ12の回転力は軸端に取付けられたプーリ10b
からベルト９を介して、プーリ10aへ伝えられ、プーリ1
0aはナット９に取付けられているため、ナット９の回転
が得られる。配線配管方法としては、配線配管用コネク
タボックス４よりケーブルユニット５が、スライド部14
へ配設されている。前記ケーブルユニット５の断面図
（Ａ−Ａ矢視図）を、第５図ロに示す。ケーブルユニッ
ト５は、モータ12へ電力を供給する等のための電気ケー
ブル16と、可能な限り密閉構造になっているスライド部
14の内部の塵埃を吸引掃気するためのチューブ17と、前
記電気ケーブル16及びチューブ17とを覆う肉厚の薄いチ
ューブ15とからなる。第６図に示されている第２軸は、
第１軸に略直交して取付けられており、その摺動機構及
び配線配管方法は、前述の第１軸と同一である。第７図
に示されている第３軸３は、第１軸１及び第２軸２に略
直交して第２軸２に取付けられている。第３軸３におい
ては、摺動機構として第１軸１及び第２軸２の方式と異
なりボールネジのネジ軸18をモータ19により回転させる
方式をとっているので、第３軸３の内部を可能な限り密
閉構造として、ケーブルユニット７の内部の吸引掃気用
のチューブにより、第３軸３の内部を吸引掃気してい
る。
発明が解決しようとする問題点 しかし、この種の配線配管方式をもつクリーンルーム
用作業ロボットは、配線配管用コネクタボックス４より
各軸ごとに単独にケーブルユニット5,6,7が配設されて
いるため、ケーブルユニット間の干渉があり、発塵の原
因となる。また各軸を長くするとケーブルユニットも長
くなり、ケーブルの垂れ下がりが顕著となり、クリーン
ルーム内での作業に悪影響を及ぼすことになる。
用作業ロボットは、配線配管用コネクタボックス４より
各軸ごとに単独にケーブルユニット5,6,7が配設されて
いるため、ケーブルユニット間の干渉があり、発塵の原
因となる。また各軸を長くするとケーブルユニットも長
くなり、ケーブルの垂れ下がりが顕著となり、クリーン
ルーム内での作業に悪影響を及ぼすことになる。
問題点を解決するための手段 そして上記問題を解決する本発明の技術的手段は、一
方向に延長して両端で固定されたネジ軸に螺合可能なナ
ットと、このナットを回転駆動させる駆動源とを有した
スライド部を、前記ナットの回転によりネジ軸上を往復
運動可能に構成した可動体案内装置を複数組み合わせる
ことによって形成される産業用ロボットにおいて、１つ
のスライド部の駆動源に電力を供給する電気配線部と、
前記１つのスライド部の内部の塵埃を吸引するための掃
気配管部とを一つのケーブルユニットとして構成し、ケ
ーブルユニットへの電力の供給及び塵埃を吸引するため
の配線配管用コネクタボックスを設け、各スライド部の
数の前記ケーブルユニットを、各々一方を前記配線配管
用コネクタボックスに接続するとともに、他方を可動体
案内装置のスライド部の各々にそれぞれ接続し、かつ前
記各ケーブルユニットは各スライド部間で一体として配
設するものである。
方向に延長して両端で固定されたネジ軸に螺合可能なナ
ットと、このナットを回転駆動させる駆動源とを有した
スライド部を、前記ナットの回転によりネジ軸上を往復
運動可能に構成した可動体案内装置を複数組み合わせる
ことによって形成される産業用ロボットにおいて、１つ
のスライド部の駆動源に電力を供給する電気配線部と、
前記１つのスライド部の内部の塵埃を吸引するための掃
気配管部とを一つのケーブルユニットとして構成し、ケ
ーブルユニットへの電力の供給及び塵埃を吸引するため
の配線配管用コネクタボックスを設け、各スライド部の
数の前記ケーブルユニットを、各々一方を前記配線配管
用コネクタボックスに接続するとともに、他方を可動体
案内装置のスライド部の各々にそれぞれ接続し、かつ前
記各ケーブルユニットは各スライド部間で一体として配
設するものである。
作用 この技術的手段による作用は次のようになる。すなわ
ち、電気配線部と掃気配管部を１つのケーブルユニット
とすることにより、ケーブルユニット間どうしの干渉が
なくなり、摩耗による発塵が低減できる。また各軸ユニ
ット間にケーブルを配設するため、ケーブルの垂れ下が
りを抑えることができる。
ち、電気配線部と掃気配管部を１つのケーブルユニット
とすることにより、ケーブルユニット間どうしの干渉が
なくなり、摩耗による発塵が低減できる。また各軸ユニ
ット間にケーブルを配設するため、ケーブルの垂れ下が
りを抑えることができる。
実施例 以下、本発明の実施例を図にもとづいて説明する。第
４図は全体図、第１図〜第３図は、第１軸〜第３軸の断
面の簡略図を示す。第１軸〜第３軸の摺動方式は、従来
例と同様であるため、配線配管方式について以下に記
す。
４図は全体図、第１図〜第３図は、第１軸〜第３軸の断
面の簡略図を示す。第１軸〜第３軸の摺動方式は、従来
例と同様であるため、配線配管方式について以下に記
す。
第１図イにおいて、24は第１軸20と第２軸21の間に配
設されたケーブルユニットで、第１図ハは、前記ケーブ
ルユニット24の断面図（Ａ−Ａ矢視図）をあらわす。ま
た第１図ロは第１図イの平面図をあらわす。ケーブルユ
ニット24の一方の端部は、配線配管用コネクタボックス
23に固定され、他方の端部は第２軸21の後部に固定され
ている。このケーブルユニット24は、電気ケーブル29,
第１軸21のスライド部30を吸引掃気するためのチューブ
26,第２軸21のスライド部を吸引掃気するためのチュー
ブ27及び第３軸22の可動体案内装置の内部を吸引掃気す
るためのチューブ28よりなるものである。なおチューブ
27,28は第２軸21と第３軸22の間に配設されたケーブル
ユニット25へ連結されるものである。
設されたケーブルユニットで、第１図ハは、前記ケーブ
ルユニット24の断面図（Ａ−Ａ矢視図）をあらわす。ま
た第１図ロは第１図イの平面図をあらわす。ケーブルユ
ニット24の一方の端部は、配線配管用コネクタボックス
23に固定され、他方の端部は第２軸21の後部に固定され
ている。このケーブルユニット24は、電気ケーブル29,
第１軸21のスライド部30を吸引掃気するためのチューブ
26,第２軸21のスライド部を吸引掃気するためのチュー
ブ27及び第３軸22の可動体案内装置の内部を吸引掃気す
るためのチューブ28よりなるものである。なおチューブ
27,28は第２軸21と第３軸22の間に配設されたケーブル
ユニット25へ連結されるものである。
第２図イにおいて、第２軸21は第１軸20に略直交して
おり、25は第２軸21と第３軸22の間に配設されたケーブ
ルユニットで、第２図ロは、前記ケーブルユニット25の
断面図（Ａ−Ａ矢視図）をあらわす。ケーブルユニット
25の一方の端部は、第２軸21の後部に固定され、他方の
端部は、第２軸21のスライド部34の上部に固定されてい
る。このケーブルユニット25は、電気ケーブル33,第２
軸21のスライド部内部34を吸引掃気するためのチューブ
31及び第３軸22の可動体案内装置の内部を吸引掃気する
ためのチューブ32よりなるものである。なおチューブ27
とチューブ31,チューブ28とチューブ32は各々連結され
ている。
おり、25は第２軸21と第３軸22の間に配設されたケーブ
ルユニットで、第２図ロは、前記ケーブルユニット25の
断面図（Ａ−Ａ矢視図）をあらわす。ケーブルユニット
25の一方の端部は、第２軸21の後部に固定され、他方の
端部は、第２軸21のスライド部34の上部に固定されてい
る。このケーブルユニット25は、電気ケーブル33,第２
軸21のスライド部内部34を吸引掃気するためのチューブ
31及び第３軸22の可動体案内装置の内部を吸引掃気する
ためのチューブ32よりなるものである。なおチューブ27
とチューブ31,チューブ28とチューブ32は各々連結され
ている。
第３図において、チューブ35は、ケーブルユニット25
のチューブ32と連結されており、第３軸22の内部を吸引
掃気するためのものである。電気ケーブル36はケーブル
ユニット25の電気ケーブル33の一部と連結され、第３軸
のモータへの電力の供給等をするためのものである。
のチューブ32と連結されており、第３軸22の内部を吸引
掃気するためのものである。電気ケーブル36はケーブル
ユニット25の電気ケーブル33の一部と連結され、第３軸
のモータへの電力の供給等をするためのものである。
発明の効果 以上、本発明は、１つのスライド部の駆動源に電力を
供給する電気配線部と、前記１つのスライド部の内部の
塵埃を吸引するための掃気配管部とを一つのケーブルユ
ニットとして構成し、ケーブルユニットへの電力の供給
及び塵埃を吸引するための配線配管用コネクタボックス
を設け、各スライド部の数の前記ケーブルユニットを、
各々一方を前記配線配管用コネクタボックスに接続する
とともに、他方を可動体案内装置のスライド部の各々に
それぞれ接続し、かつ前記各ケーブルユニットは各スラ
イド部間で一体として配設することにより、各ケーブル
ユニット間どうしの干渉がなくなり、摩耗による発塵が
低減できる。
供給する電気配線部と、前記１つのスライド部の内部の
塵埃を吸引するための掃気配管部とを一つのケーブルユ
ニットとして構成し、ケーブルユニットへの電力の供給
及び塵埃を吸引するための配線配管用コネクタボックス
を設け、各スライド部の数の前記ケーブルユニットを、
各々一方を前記配線配管用コネクタボックスに接続する
とともに、他方を可動体案内装置のスライド部の各々に
それぞれ接続し、かつ前記各ケーブルユニットは各スラ
イド部間で一体として配設することにより、各ケーブル
ユニット間どうしの干渉がなくなり、摩耗による発塵が
低減できる。
また、配線配管用コネクタボックスと各スライド部と
は各々独立したケーブルユニットにて直接接続されてい
るので、各軸がそれぞれに駆動しても、常に安定して塵
埃の吸引を行うことができ、クリーンルーム内での作業
に適用可能な直交型ロボットを提供できる。
は各々独立したケーブルユニットにて直接接続されてい
るので、各軸がそれぞれに駆動しても、常に安定して塵
埃の吸引を行うことができ、クリーンルーム内での作業
に適用可能な直交型ロボットを提供できる。
第１図イ，ロは本発明の一実施例における産業用ロボッ
トの第１軸の正面断面図，縦断面図、第１図ハは第１図
イのAA断面図、第２図イ及び第３図は各々第２軸，第３
軸の縦断面図、第２図ロは第２図イのAA断面図、第４図
は一実施例の斜視図、第５図イは従来のクリーンルーム
用作業ロボットの第１軸の縦断面図、第５図ロは第５図
イのAA断面図、第６図及び第７図は各々第２軸，第３軸
の縦断面図、第８図は同斜視図である。 1,20……第１軸,2,21……第２軸、3,22……第３軸、4,2
3……配線配管用コネクタボックス、5,6,7,24,25……ケ
ーブルユニット。
トの第１軸の正面断面図，縦断面図、第１図ハは第１図
イのAA断面図、第２図イ及び第３図は各々第２軸，第３
軸の縦断面図、第２図ロは第２図イのAA断面図、第４図
は一実施例の斜視図、第５図イは従来のクリーンルーム
用作業ロボットの第１軸の縦断面図、第５図ロは第５図
イのAA断面図、第６図及び第７図は各々第２軸，第３軸
の縦断面図、第８図は同斜視図である。 1,20……第１軸,2,21……第２軸、3,22……第３軸、4,2
3……配線配管用コネクタボックス、5,6,7,24,25……ケ
ーブルユニット。
Claims (1)
- 【請求項１】一方向に延長して両端で固定されたネジ軸
に螺合可能なナットと、このナットを回転駆動させる駆
動源とを有したスライド部を、前記ナットの回転により
ネジ軸上を往復運動可能に構成した可動体案内装置を複
数組み合わせることによって形成される産業用ロボット
において、 １つのスライド部の駆動源に電力を供給する電気配線部
と、前記１つのスライド部の内部の塵埃を吸引するため
の掃気配管部とを一つのケーブルユニットとして構成
し、ケーブルユニットへの電力の供給及び塵埃を吸引す
るための配線配管用コネクタボックスを設け、各スライ
ド部の数の前記ケーブルユニットを、各々一方を前記配
線配管用コネクタボックスに接続するとともに、他方を
可動体案内装置のスライド部の各々にそれぞれ接続し、
かつ前記各ケーブルユニットは各スライド部間で一体と
して配設したことを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62304833A JP2600221B2 (ja) | 1987-12-02 | 1987-12-02 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62304833A JP2600221B2 (ja) | 1987-12-02 | 1987-12-02 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01146684A JPH01146684A (ja) | 1989-06-08 |
| JP2600221B2 true JP2600221B2 (ja) | 1997-04-16 |
Family
ID=17937809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62304833A Expired - Fee Related JP2600221B2 (ja) | 1987-12-02 | 1987-12-02 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2600221B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0411033Y2 (ja) * | 1985-03-20 | 1992-03-18 | ||
| JPH0411035Y2 (ja) * | 1985-08-30 | 1992-03-18 |
-
1987
- 1987-12-02 JP JP62304833A patent/JP2600221B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01146684A (ja) | 1989-06-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |