JPH04101205A - 無人搬送車の脱線判定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行路に沿って誘導標識帯が敷設され、この
標識帯に沿って走行する無人搬送車の脱線判定方法に間
する。

〔従来の技術〕

従来、この種の無人搬送車の脱線判定方法としては、誘
導標識帯を検出する検出信号の絶対値を監視し、その検
出信号が一定レベル以下又は以上になったことにより脱
線を判定している。第４図はその構成の一例を示したも
ので、検出器１ａ及び１ｂで検出した信号をそれぞれ増
幅回路２ａ及び２ｂで増幅し、増幅した信号を差動増幅
器３によって無人搬送車の操舵のための操舵信号を出力
する。更に、比較器１０ａ及び１０ｂは、それぞれ増幅
回路２ａ及び２ｂの出力と基準電圧９ａ及び９ｂとをそ
れぞれ比較し、どちらかが基準レベル以下のときに脱線
信号Ａを得ている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述した従来の無人搬送車の脱線判定方法では、検出器
が故障し、その出力レベルが脱線と判定されないレベル
で一定となるような故障を起こした場合、脱線しても無
人搬送車を停止させることができないという欠点があり
、又、誘導標識帯と検出器の距離が離れている場合のよ
うに通常走行時の検出信号レベルが小さいときには、脱
線判定が難しくなるという欠点がある。

本発明の目的は、検出器の故障時及び検出器の検出限界
に近い微弱な信号レベルでも確実に脱線判定信号を出力
することができる無人搬送車の脱線判定方法を提供する
ことにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の無人搬送車の脱線判定方法は、走行路に沿って
誘導標識帯が敷設され、２つ以上の検出器によって前記
誘導標識帯を検出し得られた検出信号に応じて前記誘導
標識帯に沿い走行する無人搬送車の脱線判定方法におい
て、信号発生手段により一定のパターン信号を発生し、
重畳手段により前記パターン信号を前記検出信号に重畳
して前記無人搬送車の操舵のための操舵信号を出力し、
パターン検出手段により前記検出信号から前記パターン
信号を取出し、判定手段により前記パターン信号と相似
なパターン信号の有無を判定する構成である。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。

本発明の第１の実施例を説明するための第１図を参照す
ると、無人搬送車に取付けられる脱線判定装置は、走行
路に沿って敷設された誘導標識帯を検出し検出信号を得
る検出器１ａ、ｌｂと、検出信号を増幅する増幅回路２
ａ、２ｂと、差動増幅器３と、フィルタ４と、一定の周
波数で発振する発振回路５と、フィルタ４の出力に発振
回路５の出力を加算する加算回路６と、検出信号から一
定の周波数を取出すフィルタ７と、フィルタ７の出力を
整流する整流回路８と、整流された信号と基準電圧とを
比較する比較器１０とを備える。

以下に、動作を説明する。検出器１ａ、ｌｂで検出され
た信号はそれぞれ増幅回路２ａ、２ｂで増幅され、差動
増幅器３で２つの信号の差、差信号すが検出される。一
定の連続する周波数で発振する発振回路５の信号ａは加
算回路６で差信号すに重畳され、無人搬送車の操舵信号
Ａが出力される。従って、無人搬送車はこの信号ａによ
り振動されながら操舵信号Ａによって操舵される。

方、差信号すから信号ａと同一の周波数を取出すフィル
タ７を通して信号ａを取出し、整流回路８によって整流
し直流信号とする。その後、この直流信号を比較器１０
で基準電圧９と比較し、一定レベル以上の信号ａが含ま
れている場合、すなわち、相似パターンが含まれている
場合には正常、一定レベル以下ならば脱線と判定し、比
較器１０は脱線信号Ｂを出力する。フィルタ４は、信号
ａと同一の周波数の信号を除去するものであり、重畳し
た信号ａが検出器１ａ、ｌｂを通じて帰還してくるが、
この信号が加算回路６へ伝達されないようにし、発振回
路５の信号ａのみ差信号すに重畳されるようにしている
。

第２図は差信号すの一例を示す図であり、誘導標識帯と
無人搬送車の中心とのずれを表わす破線の信号に短い周
期の信号が重畳されている。この短周期の信号は、操舵
信号Ａに信号ａが重畳され、そのため無人搬送車が信号
ａに従って細く振動し、検出器と誘導標識帯との位置関
係が変化することによって相似の信号が生ずる。従って
、短周期の信号は、無人搬送車が誘導標識帯と正常な位
置関係を保って移動している通常走行の状態のときには
存在するが、無人搬送車が誘導標識帯から脱線した場合
には表われない。従って、この信号の有無を判定するこ
とにより、検出器が故障し、その出力レベルが脱線と判
定されないレベルで一定となるような故障を起こした場
合、脱線しても無人搬送車を停止させることができ、又
、誘導標識帯と検出器の距離が離れている場合のように
通常走行時の検出信号レベルが小さいときでも脱線判定
ができる。

本発明の第２の実施例を説明するための第３図を参照す
ると、無人搬送車に取付けられる脱線判定装置は、走行
路に沿って敷設された誘導標識帯を検出し検出信号を得
る検出器１ａ、ｌｂと、検出信号を増幅する増幅回路２
ａ、２ｂと、差動増幅器３と、フィルタ４と、一定の周
波数で発振する発振回路５と、フィルタ４の出力に発振
回路５の出力を加算する加算回路６と、発振回路で出力
された信号を位相回転させる移相回路１１と、移相回路
１１の出力を同期検波する同期検波回路１２と、同期検
波された信号と基準電圧とを比較する比較器１０とを備
える。

信号ａ及び差信号すは第１の実施例で説明したと同様で
ある。

以下に、動作を説明する。本発明の第２の実施例では、
差信号すから信号ａと同一の周波数を取出す方法以外は
、第１の実施例で述べられている動作と同様なので、説
明を省略する。第３図において、発振回路７が出力する
信号ａを位相回路１１が一定位相だけずらし、この信号
を同期信号として同期検波回路１２が差信号すを同期検
波する。そして、比較器ｌＯは同期検波された信号と基
準電圧９とを比較し、一定レベル以上の信号ａが含まれ
ている場合、すなわち、相似パターンが含まれている場
合には正常、一定レベル以下ならば脱線と判定し、比較
器１０は脱線信号Ｂを出力する。

本実施例では、第１及び第２の実施例とも、検出信号に
重畳する一定のパターン信号として一定の連続した周波
数の信号を用いた例を示したが、例えば、間歇的に発生
される一定パターンの周波数を用いるように構成するこ
ともできる。

又、本実施例では、第１及び第２の実施例とも、２つの
検出信号の差をとり、その差信号に一定のパターン信号
を重畳する場合の例を示したが、例えば、２つの検出信
号のうちの片方のみに一定のパターン信号を重畳するよ
うに構成することもできる。

〔発明の効果〕

本発明は以上説明したように、無人搬送車の検出器によ
って検出される検出信号に一定のパターン信号を重畳し
、無人搬送車がその信号に応じて誘導標識帯上を走行し
検出器に生じる一定のパターン信号と相似なパターンの
有無を判定することにより、検出器の故障時及び検出器
の検出限界に近い微弱な信号レベルでも確実に脱線判定
信号を出力することができるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例を説明するための構成図
、第２図は第１の実施例における差信号すを示す図、第
３図は本発明の第２の実施例を説明するための構成図、
第４図は従来の無人搬送車の脱線判定方法を説明するた
めの構成図である。 ｌａ、ｌｂ・・・・・・検出器、２ａ、２ｂ・−・・・
・増幅回路、３・・・・・・差動増幅器、４．７・・・
・・・フィルタ、５・・・・・・発振回路、６・・・・
−・加算回路、８・・・・・・整流回路、９　、９　ａ
　、　９　ｂ・−・・基準電圧、１０．１０ａ１０ｂ・
・・・・・比較器、１１・・・・・・移相回路、１２・
・・・・・同期検波回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行路に沿って誘導標識帯が敷設され、２つ以上の検出
   器によって前記誘導標識帯を検出し得られた検出信号に
   応じて前記誘導標識帯に沿い走行する無人搬送車の脱線
   判定方法において、信号発生手段により一定のパターン
   信号を発生し、重畳手段により前記パターン信号を前記
   検出信号に重畳して前記無人搬送車の操舵のための操舵
   信号を出力し、パターン検出手段により前記検出信号か
   ら前記パターン信号を取出し、判定手段により前記パタ
   ーン信号と相似なパターン信号の有無を判定することを
   特徴とする無人搬送車の脱線判定方法。