JPH0393497A

JPH0393497A - 位置決め装置

Info

Publication number: JPH0393497A
Application number: JP1230637A
Authority: JP
Inventors: Seiichi Motohashi; 本橋　聖一
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1989-09-06
Filing date: 1989-09-06
Publication date: 1991-04-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業の利用分野）この発明は、例えば人工衛星に搭載されて指向制御され
るアンテナ反射鏡等の回転体の回転位置を制御するのに
用いる位置決め装置に関する。

（従来の技術）一般に、アンテナ反射鏡の指向方向を制御する位置決め
装置としては、アンテナ反射鏡の回転角をポテショメー
夕、あるいはエンコーダを用いて検出し、この検出値に
対応してアンテナ回転［動機構を駆動制御することによ
り、アンテナ反射鏡を目標に指向制御する方法が採られ
ている。

ところが、上記位置決め装置では、角度検出センサとし
て、前者のポテシ謬メータを用いて構成゜した場合、そ
の広角度で使用すると、約０．１度程度の精度までの回
転角しか検出することが困難なために、高精度な制御が
困難であると共に、その検出部がアンテナ反射鏡の回転
に連動して摺動する構造を有するために、ノイズが発生
する虞を有していた。また、ボテンシッメータにあって
は、その検出部がアンテナ反射鏡の回転に連動して摺動
する構造を有するために、宇宙環境において使用するの
に、高精度な加工精度が要求される真空潤滑が必要とな
るという問題を有していた。

また、後者のエンコーダを用いて構成した場合に１ｔ，
その構成上、信号処理回路等の数多くの構成部品が必要
となるために、重量が重くなるという問題を有していた
。この重量が重くなる点は、特に、宇宙開発の分野にお
いて、大きな問題となる。

なお、係る事情は、太陽電池パドルの指向制御機構等の
回転駆動機構においても、同様のものである。

（発明が解決しようとする課題）以上述べたように、従来の位置決め装置では、その角度
検出センサが高精度な検出が困難で、しかも構造的にノ
イズが発生する虞があったり、あるいは重量が重くなっ
たりするために、高精度な検出が困難なものであったり
、あるいは重量が嵩むという問題を有していた。

この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、構成簡
易にして、高精度な位置決めを実現し得、且つ軽量化の
促進を図り得るようにした位置決め装置を提供すること
を目的とする。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）この発明は、回転体を回転駆動するステップモータを駆
動制御してなるモータ駆動部と、前記回転体の基準点位
置を検出する基準点位置検出手段と、この基準点位置検
出手段の検出を基に前記ステップモータの駆動パルスを
カウントし、そのカウント数に応じて前記モータ駆動部
を制御して前記回転体の回転角を制御する回転角制御手
段とを備えて位置決め装置を構成したものである。

（作用）上記構成によれば、回転角制御手段は、基準点位置検出
手段で検出した回転体の基準点位置の検出を基にステッ
プモータの駆動パルスをカウントして、そのカウント数
より回転体の回転角を検出し、この検出値でモータ駆動
部を制御することにより、回転体の回転角を制御して位
置決めする。

従って、回転体の回転角を検出するのに、回転体の基準
点位置を検出する基準点位置検出手段を備えるだけで済
むため、その信号処理系を含む構成の簡略化が促進され
、可及的に軽量化が図れる。

（実施ｆｌ）以下、この発明の実施例について、図面を参照して詳細
に説明する。

第１図はこの発明の一実施例に係る位置決め装置を示す
もので、アンテナ反射鏡等の回転体１０はステップモー
タ１１の駆動力が図示しない減速機を介して伝達されて
回転駆動制御される。ステップモータ１１にはモータ駆
動部１２が接続されており、このモータ駆動部１２から
出力される駆動信号に応じてステップ状に回転・駆動さ
れる。モータ駆動部１２には回転角制御用のＣＰＵ　（
中央処理装５１）１３の出力端が接続され、このＣＰＵ
１３から出力される指令パルス信号に対応した駆動信号
を生成してステップモータ１１を駆動制御する。ＣＰＵ
１３にはカウンタ回路１４が接続されており、このカウ
ンタ回路１４はＣＰＵ１３で生成した指令パルス信号の
駆動パルスをカウントする。また、カウンタ回路１４の
入力端にはセンサ信号処理回路１５の出力端が接続され
、このセンサ信号処理回路１５には基準点位置検出セン
サ１６の出力端が接続される。基準点位置検出センサ１
６は回転体１０の回転基準点位置を検出して、その検出
信号をセンサ信号処理回路１５に出力する。センサ信号
処理回路１５は検出信号が人力されると、リセット信号
を生成して上記カウンタ回路１４に出力する。

上記構或において、ＣＰＵ１３から目標位置に対応した
指令パルス信号が七ータ駆動部１２に人力されると、モ
ータ駆動部１２は駆動信号を生成し、ステップモータ１
１を駆動制御して回転体１０を回転駆動させる。この際
、回転体１０は、基準点位置検出センサ１６より、その
基準点位置が検出され、その検出信号がセンサ信号処理
回路１５に出力される。すると、センサ信号処理回路１
５はリセット信号を生威して、カウンタ回路１４に出力
する。カウンタ回路１４はリセット信号に応動してリセ
ットされ、再び、ＣＰＵ１３からの指令パルス信号の駆
動パルスのカウントを開始する。ここで、ＣＰＵ１３は
回転体１ｏの絶対位置（基準点位置）を検知し、この絶
対位置を基準として、カウンタ回路１４の駆動パルスの
カウント数より回転体１０の回転角を検出し、この駆動
パルスのカウント数に対応した指令パルス信号を生成し
てモータ駆動部１２に出力し、回転体１０の回転角を制
御して、回転体１０を初期の目標位置に位置決めする。

このように、上記位置決め装置は、回転体ｌＯの基準点
位置を検出する基準点位置検出センサ１６を設け、この
基準点位置検出センサ１６で回転体１０の基準点位置を
検出して、この検出を基にステップモータ１１の駆動パ
ルスのカウント数より回転体１０の回転角を検出し、こ
の検出値に対応してモータ駆動部１２を駆動制御するこ
とにより、回転体１０の回転角を制御して位置決めする
ように構或した。これによれば、回転体１０の回転角を
検出するのに、回転体１０の基準点位置を検出する基準
点位置検出センサ１６を備えるだけで済むため、そのセ
ンサの信号処理系を含む構成の簡略化が従来に比して促
進され、可及的に軽量化が図れる。また、これによれば
、回転体１０の広角度に亘る回転角を検出するように構
成した場合においても、高精度な回転角の検出が実現さ
れるために、可及的に高精度な回転体１０の位置決めが
可能となる。

なお、上記実施例では、ＣＰＵ１３とカウンタ回路１４
を別体に設けて構成した場合で説明したが、これに限る
ことなく、例えばＣＰＵ自体にパルスカウント機能を持
たせるように構成することも可能である。

よって、この発明は上記実施例に限ることなく、その他
、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施
し得ることは勿論のことである。

［発明の効果］以上詳述したように、構成簡易にして、高精度な位置決
めを実現し得、且つ軽量化の促進を図り得るようにした
位置決め装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例に係る位置決め装置の構或
を示すブロック図である。１０・・・回転体、１１・・・ステップモータ、１２・
・・モータ駆動部、１　３・・・ＣＰＵ，１４・・・カウンタ回路、１５・・・センサ信号処理回路、１６・・・基準点位置検出センサ。

Claims

【特許請求の範囲】回転体を回転駆動するステップモータを駆動制御してな
るモータ駆動部と、前記回転体の基準点位置を検出する基準点位置検出手段
と、この基準点位置検出手段の検出を基に前記ステップモー
タの駆動パルスをカウントし、そのカウント数に応じて
前記モータ駆動部を制御して前記回転体の回転角を制御
する回転角制御手段とを具備したことを特徴とする位置
決め装置。