JPH0390484A - 履帯走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａｌ産業上の利用分野 この発明は、左右の履帯に回転速度差を与え、低速側に
旋回する履帯走行装置に関する。

（ｂ）従来の技術 農耕作業用車両のように泥滓な土地を走行する車両では
一般に履帯走行装置が備えられている。

この履帯走行装置は左右一対の履帯を備え、接地面積を
増加して大きな推進力を得るようにしている。このよう
な履帯走行装置では旋回動作時に履帯に対して舵角を与
えることはできない。このため従来の履帯走行装置では
一般に、旋回方向側の履帯に対して駆動力の伝達停止又
は制動力の供給を行い、左右の履帯に回転速度差を与え
て旋回動作を行う。この場合において、旋回方向側の履
帯に対して駆動力の伝達を停止した場合には車体の前方
への移動により旋回方向側の履帯も回転を生じ、その回
転半径は比較的大きくなる。一方、旋回方向側の履帯に
対して制動力を供給した場合には車体の前方への移動に
よっては旋回方向側の履帯は回転を生じず、その回転半
径は比較的小さくなる。

（Ｃ１発明が解決しようとする問題点 しかしながら、上記従来の履帯走行装置では、旋回動作
時の回転半径の大小は路面状態によって大きく異なる。

すなわち、舗装路のように路面が平滑な場合と、泥滓地
のように路面が軟弱な場合とでは同様の旋回動作を行っ
ても後者の場合の方が回転半径は小さくなる。これは、
路面が軟弱な程履帯に大きな回転抵抗が作用し、旋回方
向側の履帯の回転が規制されるためであり、路面状態の
変化の回転半径への影響力は特に旋回方向側の履帯に対
して駆動力の伝達を停止して旋回する場合に顕著である
。したがって、路面が軟弱な場合には駆動力の伝達停止
による旋回動作と制動力の供給による旋回動作との回転
半径にあまり差が生じず、所望する旋回動作を行うこと
が困難になる。

例えば、農耕作業用車両の１つであるコンバインの刈取
作業時には第５図に示すように、植株列５１．５２に車
体を沿わせて前進しなければならないが、このためにコ
ンバインの前方に装着された刈取部５３には方向制御セ
ンサＳＷＲ，ＳＷＬが備えられている。この方向制御セ
ンサＳＷＲ。

ＳＷＬは植株列５１．５２と接触するとオンし、車体の
進行方向が右又は左に偏向したことを検出し、履帯走行
装置を動作させて両方の方向制御センサＳＷＲ，ＳＷＬ
がオフするように車体の進行方向を制御する。このよう
な方向制御では履帯走行装置に大きな旋回力を発生させ
ると却って制御動作にハンチングを生じ、植株列５１．
５２に車体の進行方向が沿わなくなる。従って方向制御
を行う場合には駆動力の伝達の停止により旋回動作を行
うべきであるが、前述のように駆動力の伝達停止による
旋回動作においても路面状態が軟弱である場合には大き
な旋回力が発生し、方向制御に必要な比較的大きな回転
半径の旋回動作を実現することができなくなる欠点があ
った。

この発明の目的は、駆動力の伝達を停止する際に、駆動
力の伝達が完全に停止されるに至るまでの時間を変更で
きるようにし、路面状態の変化に関わらず所望する旋回
動作を実現できる履帯走行装置を提供することにある。

（ｄ）問題を解決するための手段 この発明の履帯走行装置は、クラッチを湿式多板クラッ
チで構成するとともに、この湿式多板クラッチの切断時
の動作油の昇圧速度を変更する昇圧速度変更手段を設け
たことを特徴とする。

（８１作用 この発明においては、駆動力の伝達を停止して旋回動作
を行う場合に湿式多板クラッチに供給される動作油の昇
圧速度が昇圧速度変更手段により可変にされる。動作油
の昇圧速度を速くすると、湿式多板クラッチにおいて駆
動力の伝達状態から伝達停止状態に至るまでの時間が早
くなり、反対に動作油の昇圧速度を遅くすると駆動力の
伝達状態から伝達停止状態に至るまでの時間が長くなる
。駆動力の伝達状態から伝達停止状態に至るまでの間に
は駆動力はほぼ直線的に減少しながら伝達される。した
がって、動作油の昇圧速度を速くして駆動力の伝達停止
に至るまでの時間を短くすると旋回方向側の履帯に駆動
力が供給される時間が短かくなり、動作油の昇圧速度を
遅くして駆動力の伝達停止に至るまでの時間を長くする
と旋回方向側の履帯に対する駆動力の供給時間が長くな
る。この旋回方向側の履帯に対する駆動力の供給時間の
長短は回転半径の大小に影響を与える。

（ｆ）実施例 第１図は、この発明の実施例である履帯走行装置の油圧
回路図を含む模式図である。

履帯走行装置１は図外の原動機の駆動力を入力軸ギア４
、クラッチ’ｌａ、’ｌｂ、伝達ギア５ａ。

５ｂ、中間軸ギア５ａ、６ｂ％ブレーキギア７ａ７ｂ及
び出力軸ギア３ａ、３ｂを介して駆動転輸９ａ、９ｂを
固定した出力軸ｉｏａ、１０ｂに伝達する。駆動転輪９
ａ、９ｂは履帯１１ａ、１１ｂを張架し、この履帯１１
ａ、ｌｌｂを回転させる。

クラッチ’ｌａ、　　２ｂは湿式多板クラッチであり、
ブレーキ３ａ、３ｂは湿式多板ブレーキである。クラッ
チ２ａ、’ｌｂはそれぞれシリンダ２１ａ２２ａ及びシ
リンダ２１ｂ、２２ｂを備えており、このシリンダ２１
ａ、２２ａ、２１ｂ、２２ｂに切換弁１２ａ、１２ｂお
よびリリーフ弁１３ａ、１３ｂを介してポンプ１４から
圧油が供給される。又、ブレーキ３ａ、３ｂはシリンダ
３１ａ３１ｂを備えており、このシリンダ３１ａ、３１
ｂに切換弁１２ａ、１２ｂを介してポンプ１４から圧油
が供給される。クラッチ２ａ、２ｂにおいてシリンダ２
１ａ、２１ｂに圧油が供給されるとクラッチ２ａ、２ｂ
は人力軸歯車４の回転を伝達ギア５ａ、５ｂに伝達する
。又シリンダ２２ａ２２ｂに圧油が導かれるとクラッチ
２ａ、２ｂは入力軸ギア４の回転を伝達ギア５ａ、５ｂ
に伝達しなくなる。ブレーキ３ａ、３ｂにおいてシリン
ダ３１ａ、３１ｂに圧油が供給されると中間軸ギア５ａ
、５ｂおよびブレーキギア７ａ、７ｂの回転を停止する
。

切換弁１２ａ、１２ｂはいずれも４ボート３ポジシヨン
の手動切換弁であり、操向レバー４５の操作によりポジ
ションＰＬ−Ｐ３．ＰＩ′〜Ｐ３′の状態に変化する。

また、切換弁１２ａ、１２ｂのそれぞれにはソレノイド
５ＯＬ１．５ＯＬ２が備えられており、このソレノイド
５ＯＬ１．５ＯＬ２の駆動によりポジションＰ１→Ｐ２
．Ｐｉ−Ｐ２＝の状態に変化する。ポンプ１４と切換弁
１２ａ、１２ｂとの間にはアンロード弁１５が備えられ
ている。このアンロード弁１５はソレノイド５ＯＬ３を
備えた高速電磁切換弁であり、ソレノイドＳＱＬ　３が
オンされるとポジションＰ４の状態になって油圧回路中
の圧油をタンクに戻す。また、油圧回路中にはリリーフ
弁１６が備えられており、油圧回路中の圧油圧力を設定
値以下に設定している。

操向レバー４５が右側に操作されなかった場合には切換
弁１２ａはポジションＰ１の状態にあり、タンク１４か
ら供給された圧油はリリーフ弁１３ａを介してシリンダ
２１ａに導かれる。これによって右側のクラッチ２ａは
入力軸ギア４の回転を右側の伝達ギア５ａに伝達する。

ポジションＰ１の状態においてシリンダ３１の圧油はタ
ンクに戻されるから、ブレーキ３ａは動作しておらず、
伝達ギア５ａの回転は中間軸ギア６ａ、ブレーキギア７
ａを介して出力軸ギア８ａに伝達されて右側の駆動転輪
９ａが回転する。操向レバー４５が右側に少し操作され
るか又はソレノイドＳＱＬ　１が駆動されると切換弁１
２ａはポジションＰ２の状態になる。この時ポンプ１４
から供給された圧油はシリンダ２２ａに導かれる。また
、シリンダ２１ａおよび３１ａの圧油がタンクに戻され
る。

このため、クラッチ２ａは出力軸ギア４の回転を右側の
伝達ギア５に伝達せず、右側の駆動転輪９ａおよび履帯
１１ａに対する駆動力の伝達が停止される。操向レバー
４５がさらに右側に操作されると、切換弁１２ａはポジ
ションＰ３の状態になる。この時、シリンダ２２ａとシ
リンダ３１ａとに圧油が導かれ、ブレーキ３ａが動作す
る。これによって中間軸ギア６ａとブレーキギア７ａと
の回転が停止され、駆動転輪９ａおよび履帯１１ａには
制動力が供給される。操向レバー４５が左側に操作され
た場合及びソレノイド５ＯＬ２が駆動された場合には切
換弁１２ｂが上記切換弁１２ａと同様に動作し、左側の
駆動転輪９ｂおよび履帯１１ｂに対して駆動力の伝達停
止及び制動力の供給を行う。

第２図は、上記履帯走行装置を備えたコンバインの制御
部のブロック図である。

ＣＰＵ４１にはＩ１０インターフェス４４を介してスイ
ッチＳＷＩおよび方向制御センサＳＷＲ、ＳＷＬのオン
データが人力される。ＣＰＵ４１はこのオンデータに応
じてＲＯＭ４２に予め書き込まれたプログラムに従って
ソレノイドドライバ４６に制御データを出力する。ソレ
ノイドドライバ４６はこの制御データに従ってソレノイ
ド５ＯＬ１〜５ＯＬ３を駆動する。スイッチＳＷＩは図
外の操作パネルに設けられており、路面が強固な状態で
はオフし、路面が軟弱な状態でオンする。

方向制御センサＳＷＲ，ＳＷＬは前述のとおり第５図に
示すように植株列５１．５２に接触してコンバインの進
行方向の偏向状態を検出する。

第３図は、上記コンバインの制御部の処理手順を示すフ
ローチャートである。

刈取作業中には方向制御センサＳＷＲ，ＳＷＬのオン／
オフ状態を検出している（ｎ　１．　　ｎ　２）。右側
の方向制御センサＳＷＲがオンすると、進行方向が右側
に偏向していると判断し、ソレノイド５ＯＬ２を駆動す
る（ｎ３）。これによって切換弁１２ｂはポジションＰ
２′の状態になり、クラッチ２ｂのシリンダ２２ｂに圧
油が供給される、これによって左側の駆動転輪９ｂおよ
び履帯１１ｂに対する駆動力の伝達が停止され、車体は
左側に進行方向を変える。一方、方向制御センサＳＷＬ
がオンするとコンバインの進行方向が左側に偏向してい
ると判断し、ソレノイド５ＯＬＩを駆動する（ｎ４）。

これによって切換弁１２ａはクラッチ２ａのシリンダ２
２ａに圧油を導き、右側の駆動転輪９ａおよび履帯１１
ａに対する駆動力の伝達が停止され車体は右側に進行方
向を変える。ソレノイド５ＯＬＩ、５ＯＬ２を駆動する
とスイッチＳＷ１のオン／オフ状態を検出する（ｎ５）
。スイッチＳＷ１がオンされている場合にはソレノイド
ＳＱＬ’３を駆動する（ｎ６）。この時、ソレノイド５
ＯＬ３には所定のデユーティ比のパルス電圧が印加され
、アンロード弁１５は油圧回路中の圧油を間欠的にタン
クに戻す。以上においてｎ５．ｎ６がこの発明の昇圧速
度変更手段に相当する。

以上のようにしてこの実施例によれば、コンバインによ
る刈取作業における方向制御時に方向制御センサＳＷＲ
，ＳＷＬがオンすると、スイッチＳＷＩのオン／オフ状
態を検出し、路面が軟弱な状態でスイッチＳＷＩがオン
されている場合にはソレノイド５ＯＬ３を駆動して油圧
回路中の昇圧速度を低下する。これによって履帯に供給
される駆動トルクＴがＯになるまでの時間は第４図中破
線で示すように長時間化する。このため、旋回方向側の
履帯に駆動力が供給されている時間が長くなり、旋回方
向側の履帯に作用する路面抵抗の増加による回転半径の
減少分を補うことにより回転半径の大きな旋回動作を行
うことができる。

なお、本実施例ではコンバインを例に挙げて説明したが
、履帯走行装置を有する他の車両にも同様に実施できる
。

（０発明の効果 この発明によればクラッチの切断動作により駆動力の伝
達を停止して旋回動作を行う場合、昇圧速度変更手段に
よりクラッチに導かれる動作油の昇圧速度を変更するこ
とができる。クラッチに供給される動作油の昇圧速度は
クラッチの動作速度を規定し、駆動力の伝達状態から駆
動力の伝達停止状態に至るまでの時間に影響を及ぼす。

すなわち、動作油の昇圧速度が速くなると駆動力の伝達
停止に至るまでの時間が短くなり、昇圧速度が遅くなる
と駆動力の伝達停止に至るまでの時間が長くなる。旋回
方向側の履帯に対する駆動力の伝達停止時間の長短は旋
回動作中における車体の前方方向への移動量に影響を及
ぼすから、動作油の昇圧速度の変更により旋回動作時の
回転半径を変更することができる。これによって、路面
が軟弱な状態における駆動力の伝達停止による旋回動作
時に履帯に作用する路面抵抗の増加による車体の前方方
向への移動量の減少分を補い、回転半径の大きい旋回動
作を行うことができる。従って、路面状態にかかわらず
オペレータが所望する旋回動作を実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例である履帯走行装置の油圧回
路を含む模式図、第２図は同履帯走行装置を備えたコン
バインの制御部のブロック図、第３図は同コンバインの
制御部の処理手順を示すフローチャート、第４図は同履
帯走行装置における旋回動作時の駆動トルクと時間との
関係を示す図である。第５図はこの発明の実施例を含む
一般的なコンバインの刈取作業状態を示す平面の略図で
ある。 １−履帯走行装置、 ２ａ、２ｂ−クラッチ、 １１ａ、１ｌｂ−履帯、 １５−アンロード弁。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）旋回方向側の履帯に対してクラッチの切断動作に
   より駆動力の伝達を停止し、車体を旋回させる履帯走行
   装置において、 前記クラッチを湿式多板クラッチで構成するとともに、
   この湿式多板クラッチの切断時の動作油の昇圧速度を変
   更する昇圧速度変更手段を設けてなる履帯走行装置。