JPH0378479A - モータの回転速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、モータの回転速度を安定させるためのモータ
の回転速度制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、指令パルスによってモータ（１１２）の回転速度
を制御する装置（１１０）にあっては、第４図に示すよ
うに、モータ（１１２）の実際の回転速度をエンコーダ
（１１４）によって検出して、その値を回転パルスとし
て出力していた。その回転パルスは、フィードバックカ
ウンタ（１２０）によってカウントされ、指令カウンタ
（１１８）によってカウントされた指令パルスと共に偏
差カウンタ（１２２）にフィードバックさせていた。カ
ウントされた指令パルスと回転パルスとの偏差をカラン
トした偏差カウンタ（１２２）からの出力は、比例積分
器（１２４）によって比例積分されて、この比例積分さ
れた出力によってモータ（１１２）の回転速度が制御さ
れていた。

すなわち、指令パルスと回転パルスとの偏差を零にする
ことによって、常に目的の回転速度を得るものであった
。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、指令パルスと検出パルスの偏差を零にす
る場合、比例積分の比例定数及び積分定数を回転速度に
応じて変化させる必要がある。しかしながら、この装置
（１１０）においては、回転速度に応じて比例定数及び
積分定数が変化せず、ある回転速度にあっては、偏差が
零にならず、モータ（１１２）の回転速度をうまく制御
できないという問題があった。

［目　的］ 本発明は、どの回転速度においてもうまくモータの回転
を制御できるモータの回転速度制御装置を提供するもの
である。

［課題を解決するための手段］ 本発明のモータの回転速度制御装置は、制御信号によっ
て回転速度が変化するモータ（１）とモータの回転速度
を検出して回転パルスとして出力する検出手段（２）と
、指令パルスを出力する指令パルス出力手段（３）と、
回転パルスと指令パルスとの偏差を計算する偏差計算手
段（４）と、偏差計算手段（４）によって計算した値を
比例積分して制御信号として出力する比例積分手段（５
）と、指令パルスの周波数に応じて比例積分手段（５）
の比例定数と積分定数を選択する定数選択手段（８）と
よりなり、指令パルスの周波数を変化させることにより
モータ（１）の回転速度を変化させるものである。

［作　用コ 上記構成のモータの回転速度制御装置であると、制御信
号によってモータ（１）の回転速度が制御されている。

そして、このモータ（１）の回転速度を変化させる場合
、まず指令パルスの周波数を変化させると、指令パルス
と検出手段（２）によって検出した回転パルスの偏差を
偏差計算手段（４）によって計算して、その偏差を比例
積分手段（５）へ出力する。

また、指令パルスの周波数に応じて、定数選択手段（６
）が、積分定数と比例定数を、比例積分手段（５）に出
力する。

比例積分手段（５）では、入力した偏差の値を、入力し
た比例定数と積分定数とにより比例積分して、制御信号
としてモータ（１）へ出力する。

モータ（１）は、この制御信号によって回転数を変化さ
せる。

［実施例］ 以下、本発明の回転速度制御装置（１０）の一実施例を
図面に基いて説明する。

（１２）は、モータであって、制御電圧によってその回
転速度が制御される。

（１４）は、エンコーダであって、モータ（１２）の回
転速度を検出して、その回転速度を回転パルスとして出
力する。

（１０）は、マイクロコンピュータ（以下、マイコンと
いう。）であって、内部に指令カウンタ（Ｌ８）、フィ
ードバックカウンタ（２０）、偏差カウンタ（２２）、
比例積分器（２４）及びデータベース（２６）を有する
。

指令カウンタ（１８）には、バッファ（２８）を介して
、指令パルス出力装置（３４）からの周波数がＯＫ　Ｈ
ｚ〜４０　ＫＨｚの指令パルスが入力される。この指令
パルスは、モータ（■２）の回転速度を決定するもので
あり、その周波数によって回転速度が決まる。

フィードバックカウンタ（２０）には、バッファ（３０
）を介して回転パルスが入力される。

偏差カウンタ（２２）には、指令カウンタ（１８）、フ
ィードバックカウンタ（２０）からの信号が入力して、
その入力値の偏差を出力する。

比例積分器（２４）には、偏差カウンタ（２２）からの
出力が入力される。比例積分器（２４）はこの人力値を
比例積分するのであるが、この計算において比例定数と
積分定数は、データベース（２６）から入力される。そ
して、比例積分した値を制御信号として出力する。

データベース（２６）は、指令カウンタ（１８）でカウ
ントした指令パルスの周波数に応じて、比例定数と積分
定数とを比例積分器（２４）へ出力するものである。例
えば、人力する周波数の値を１０Ｈ２毎に区切り、１０
１Ｈ２〜１１０Ｈ２の周波数が人力した場合には、比例
定数として４を出力し、積分定数として５を出力すると
いうものである。

（３２）はＤ／Ａ変換器であって、マイコン（１６）か
ら出力された制御信号を制御電圧に変換してモータ（１
２）に出力するものである。

上記構成の回転速度制御装置（ｌＯ）の回転している状
態を、マイコン（１６）の回転動作モードに基いて説明
する（第３図のフローチャート参照）モータ（１２）の
電源をＯＮにすると、マイコン（１６）は回転動作モー
ドとなる。

ステップ１において、指令パルス出力装置（３４）から
指令カウンタ（１８）ヘバッファ（２８）を介して、指
令パルスが入力するとステップ２に進む。

ステップ２において、指令パルスを指令カウンタ（１８
）でカウントして、ステップ３に進む。

ステップ３において、偏差カウンタ（２２）によって指
令パルスと回転パルスの偏差をカウントし、ステップ４
に進む。

ステップ４において、データベース（２６）がカウント
した指令パルスの周波数に応じた比例定数と積分定数を
選択して、ステップ５に進む。

ステップ５において、カウンタした偏差を、選択した比
例定数と積分定数をもとにして、比例積分器（２４）が
比例積分して、ステップ６に進む。

ステップ６において、比例積分した値に応じた制御信号
を出力し、ステップ７に進む。

ステップ７において、エンコーダ（１４）からバッファ
（３０）を介して、回転パルスが入力するとステップ８
に進む。

ステップ８において、フィードバックカウンタ（２０）
によって、回転パルスをカウントしてステップ１に戻る
。

以上により、本実施例の回転速度制御装置（１０）は、
指令パルスと回転パルスの偏差を比例積分する場合、従
来のように一定の比例定数と積分定数によって比例積分
するのでなく、カウントした指令パルスの周波数に応じ
た比例定数と積分定数をデータベースから選択して、比
例積分するため、常に回転速度に応じた制御ができる。

［発明の効果］ 上記により、本発明のモータの回転速度制御装置は、指
令パルスの周波数に応じて比例定数と積分定数が変化す
るため、常に回転速度に応じた制御ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を示すブロック図、 第２図は、本発明の一実施例を示すブロック図、 第３図は、マイコンの回転動作モードのフローチャート
、 第４図は、従来の回転速度制御装置のブロック図である
。 ［符号の説明］ １・・・・・・モータ ２・・・・・・検出装置 ３・・・・・・指令パルス出力手段 ４・・・・・・偏差計算手段 ５・・・・・・比例積分手段 ６・・・・・・定数選択手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、制御信号によって回転速度が変化するモータ（１）
   と モータの回転速度を検出して回転パルスとして出力する
   検出手段（２）と、 指令パルスを出力する指令パルス出力手段（３）と、 回転パルスと指令パルスとの偏差を計算する偏差計算手
   段（４）と、 偏差計算手段（４）によって計算した値を比例積分して
   制御信号として出力する比例積分手段（５）と、 指令パルスの周波数に応じて比例積分手段（５）の比例
   定数と積分定数を選択する定数選択手段（６）とよりな
   り、 指令パルスの周波数を変化させることによりモータ（１
   ）の回転速度を変化させる ことを特徴とするモータの回転速度制御装置。