JPS61244287A - モ−タの速度制御回路 - Google Patents
モ−タの速度制御回路Info
- Publication number
- JPS61244287A JPS61244287A JP60083033A JP8303385A JPS61244287A JP S61244287 A JPS61244287 A JP S61244287A JP 60083033 A JP60083033 A JP 60083033A JP 8303385 A JP8303385 A JP 8303385A JP S61244287 A JPS61244287 A JP S61244287A
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- JP
- Japan
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- speed
- motor
- output voltage
- voltage
- control circuit
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、モータの速度に応じて速度ループゲインを
変える回路に関するものである。
変える回路に関するものである。
第３図は、従来のモータの速度制御回路の一例の概略回
路図である。同図において、Ｓｌは速度指令信号で、そ
の電圧をＶｉとする。２．３はオペアンプ、４はパワー
増幅器、５はモータ、６は速度検出器、７はモータ速度
に対応した信号を帰還するフィードバック信号線、Ｓ２
はモータ速度に対応した帰還信号で、その電圧をＶｒと
する。
路図である。同図において、Ｓｌは速度指令信号で、そ
の電圧をＶｉとする。２．３はオペアンプ、４はパワー
増幅器、５はモータ、６は速度検出器、７はモータ速度
に対応した信号を帰還するフィードバック信号線、Ｓ２
はモータ速度に対応した帰還信号で、その電圧をＶｒと
する。
８．９．１０は抵抗、１１はコンデンサ、１２は速度ル
ープゲインを変える可変抵抗器、１３は抵抗、■１はオ
ペアンプ２の出力電圧、ｖ２はオペアンプ３の出力電圧
、１６は負荷である。
ープゲインを変える可変抵抗器、１３は抵抗、■１はオ
ペアンプ２の出力電圧、ｖ２はオペアンプ３の出力電圧
、１６は負荷である。
ここにおいて、速度指令信号Ｓ１と帰還信号Ｓ２はオペ
アンプ２に入力されていて、このオペアンプ２は速度指
令信号Ｓｌの速度指令値とモータの実速度ｗｒに対応し
た帰還信号Ｓ２との偏差を出力電圧Ｖｌとして出力し、
この電圧■ｌはオペアンプ３で電圧ｖ２として増幅され
る。このオペアンプ２の出力電圧Ｖ２はオペアンプ３及
びパワー増幅器４を介してモータ５に入力されている。
アンプ２に入力されていて、このオペアンプ２は速度指
令信号Ｓｌの速度指令値とモータの実速度ｗｒに対応し
た帰還信号Ｓ２との偏差を出力電圧Ｖｌとして出力し、
この電圧■ｌはオペアンプ３で電圧ｖ２として増幅され
る。このオペアンプ２の出力電圧Ｖ２はオペアンプ３及
びパワー増幅器４を介してモータ５に入力されている。
一方、モータ５の実速度ｗｒを検出する速度検出器６が
設けられていて、この速度検出器６からの帰還信号Ｓ２
はフィードバック信号線７によってオペアンプ２に入力
されている。
設けられていて、この速度検出器６からの帰還信号Ｓ２
はフィードバック信号線７によってオペアンプ２に入力
されている。
次に、このように構成されたモータの速度制御回路の動
作について説明する。
作について説明する。
速度指令電圧Ｖｉと、速度検出器６から得られる速度に
比例した実速度電圧Ｖｒとの差をとってＰＩ（比例積分
）補償を施して得られた信号がオペアンプ２から出力さ
れる出力電圧ｖｌである。
比例した実速度電圧Ｖｒとの差をとってＰＩ（比例積分
）補償を施して得られた信号がオペアンプ２から出力さ
れる出力電圧ｖｌである。
ＰＩ補償を施す理由は、低周波のゲインを上げるためで
ある。
ある。
出力電圧ｖ１を比例倍して得られた信号がオペアンプ３
の出力電圧ｖ２である。ここで可変抵抗１２により速度
ループの開ループゲインを変えることができる。オペア
ンプ３の出力電圧ｖ２をパワー増幅器４で増幅し、その
出力信号をモータ５の入力とする。
の出力電圧ｖ２である。ここで可変抵抗１２により速度
ループの開ループゲインを変えることができる。オペア
ンプ３の出力電圧ｖ２をパワー増幅器４で増幅し、その
出力信号をモータ５の入力とする。
最終的に速度指令信号Ｓｌによる速度指令値と実速度が
一致するように速度制御が行われる。第４図にモータ５
をＤＣモータとした場合のブロック線図を示す 第４図において、Ｔｌは第３図のＰＩ制御部の特定数Ｋ
Ｖは速度ループのゲイン、ＴＨはモータプラス負荷の機
械的時定数、Ｔａはモータの電気的時定数である。
一致するように速度制御が行われる。第４図にモータ５
をＤＣモータとした場合のブロック線図を示す 第４図において、Ｔｌは第３図のＰＩ制御部の特定数Ｋ
Ｖは速度ループのゲイン、ＴＨはモータプラス負荷の機
械的時定数、Ｔａはモータの電気的時定数である。
第５図は第４図のブロック線図の開ループのボード線図
である。折点はＰＩ制御の１／Ｔｌ、モータプラス負荷
の機械的時定数１／ＴＭ、及びモータの電気的時定数１
／Ｔａの３箇所あり、通常は１／ＴＩ＜１／ＴＭ＜１／
Ｔａなので第５図実線のような特性になる。
である。折点はＰＩ制御の１／Ｔｌ、モータプラス負荷
の機械的時定数１／ＴＭ、及びモータの電気的時定数１
／Ｔａの３箇所あり、通常は１／ＴＩ＜１／ＴＭ＜１／
Ｔａなので第５図実線のような特性になる。
而して、上記従来のモータの速度制御回路において、第
３図の可変抵抗器１２を小さくして第４図のＫＶ、すな
わち速度ループゲインを上げると第５図の破線のような
特性となり、速度の開ループ伝達関数がＯｄＢラインと
−４０ｄ Ｂ ／ ｄ ｅ ｃの傾きで代わるため不安
定になる。
３図の可変抵抗器１２を小さくして第４図のＫＶ、すな
わち速度ループゲインを上げると第５図の破線のような
特性となり、速度の開ループ伝達関数がＯｄＢラインと
−４０ｄ Ｂ ／ ｄ ｅ ｃの傾きで代わるため不安
定になる。
これを動的に考えたのが第６図である。すなわち速度指
令電圧Ｖｔとしてステップ関数を入れると実速度ｗｒは
図のように振動が大きく行き過ぎ量も大きいため速度制
御系として望ましくない。
令電圧Ｖｔとしてステップ関数を入れると実速度ｗｒは
図のように振動が大きく行き過ぎ量も大きいため速度制
御系として望ましくない。
一方、速度ループゲインＫｖを下げると安定になるが、
低速時に以下の主な２つの理由により不感帯が生じるの
でゲインＫｖを下げることは望ましくない。すなわち、
１つはモータプラス負荷系には静摩擦があること、もう
１つはＰＷＭ制御アンプ等では主回路の上下のトランジ
スタが同時にオンして上下短絡しないように上下アーム
短絡防止期間を設けるが、これがモータが静止した状態
から微小な速度指令が与えられた場合、不感帯になるこ
とである。
低速時に以下の主な２つの理由により不感帯が生じるの
でゲインＫｖを下げることは望ましくない。すなわち、
１つはモータプラス負荷系には静摩擦があること、もう
１つはＰＷＭ制御アンプ等では主回路の上下のトランジ
スタが同時にオンして上下短絡しないように上下アーム
短絡防止期間を設けるが、これがモータが静止した状態
から微小な速度指令が与えられた場合、不感帯になるこ
とである。
低速時には以上のような理由による不感帯が生じるため
、できるだけ速度ループゲインＫｖは上げたい。一方、
ゲインＫｖを上げすぎると高速時には第６図Ｎのような
オーバーシュートが生ずるため望ましくない。
、できるだけ速度ループゲインＫｖは上げたい。一方、
ゲインＫｖを上げすぎると高速時には第６図Ｎのような
オーバーシュートが生ずるため望ましくない。
こうした問題を解決するために従来は第７図の１７のよ
うな特性、すなわちＶｉが小さいときにはゲインＫｖを
上げ、Ｖｔの大きいときにはゲインＫｖを下げるような
非線形回路が用いられる場合があったが、これも、例え
ば高速的でも速度指令電圧Ｖｉと実速度電圧Ｖｒの偏差
が小さいときにはゲインＫｖが大きくなってしまうとい
う欠点があった。
うな特性、すなわちＶｉが小さいときにはゲインＫｖを
上げ、Ｖｔの大きいときにはゲインＫｖを下げるような
非線形回路が用いられる場合があったが、これも、例え
ば高速的でも速度指令電圧Ｖｉと実速度電圧Ｖｒの偏差
が小さいときにはゲインＫｖが大きくなってしまうとい
う欠点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので低速的には速度ループゲインＫｖを上げ、高速
時には速度ループゲインＫｖを下げることができるよう
にするものである。
たもので低速的には速度ループゲインＫｖを上げ、高速
時には速度ループゲインＫｖを下げることができるよう
にするものである。
この発明に係るモータの速度制御回路はモータの実速度
と速度指令値に対応して予め設定された特性にしたがっ
て出力する関数発生手段と、この関数発生手段の出力と
上記偏差検出手段の出力を演算してモータの入力電圧を
制御する演算手段とを備え、上記関数発生手段の関数を
、モータが高速となるにしたがって、速度ループゲイン
Ｇを小さくする特性としたことを特徴としている。
と速度指令値に対応して予め設定された特性にしたがっ
て出力する関数発生手段と、この関数発生手段の出力と
上記偏差検出手段の出力を演算してモータの入力電圧を
制御する演算手段とを備え、上記関数発生手段の関数を
、モータが高速となるにしたがって、速度ループゲイン
Ｇを小さくする特性としたことを特徴としている。
演算手段は関数発生手段と偏差検出手段の出力を演算し
、演算した結果としての信号をモータに入力する。従っ
て、モータの実速度に対応した速度ループゲインを得る
ことができる。
、演算した結果としての信号をモータに入力する。従っ
て、モータの実速度に対応した速度ループゲインを得る
ことができる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、１８は関数発生器、１９は関数発生器１８
の出力電圧■３．２０は加算器である。
図において、１８は関数発生器、１９は関数発生器１８
の出力電圧■３．２０は加算器である。
ここにおいて、オペアンプ２から出力される出力電圧ｖ
１は速度指令信号Ｓｌによる速度指令値とフィードバッ
ク信号線７からの帰還信号Ｓ２によるモータの実速度値
との偏差に対応していて、このオペアンプ２の出力電圧
Ｖｌはオペアンプ３で増幅され、電圧ｖ２として演算手
段としての加算器２０に入力されている。この加算器２
０の出力電圧■２はパワー増幅器４によって増幅され、
モータ５に入力され、モータ５の速度を制御するように
なっている。°一方、モータ５の実速度を検出する検出
手段として速度検出器６によって検出されたモータの速
度に対応する帰還信号Ｓ２はフィードバック信号線７を
介してオペアンプ２に入力されているとともに関数発生
手段としての関数発生器１８に入力されている。また、
速度指令信号Ｓ１は関数発生器１８に入力されている。
１は速度指令信号Ｓｌによる速度指令値とフィードバッ
ク信号線７からの帰還信号Ｓ２によるモータの実速度値
との偏差に対応していて、このオペアンプ２の出力電圧
Ｖｌはオペアンプ３で増幅され、電圧ｖ２として演算手
段としての加算器２０に入力されている。この加算器２
０の出力電圧■２はパワー増幅器４によって増幅され、
モータ５に入力され、モータ５の速度を制御するように
なっている。°一方、モータ５の実速度を検出する検出
手段として速度検出器６によって検出されたモータの速
度に対応する帰還信号Ｓ２はフィードバック信号線７を
介してオペアンプ２に入力されているとともに関数発生
手段としての関数発生器１８に入力されている。また、
速度指令信号Ｓ１は関数発生器１８に入力されている。
なお、帰還信号Ｓ２の出力電圧は電圧Ｖｒで表されるも
のとする。
のとする。
ここに、関数発生器１８は、速度指令信号Ｓｌ。
出力電圧Ｖｉと帰還信号Ｓ２の出力電圧Ｖｒに対応した
電圧ｖ３を出力してその出力した電圧■３を加算器２０
に入力している。加算器２０はオペアンプ３の出力電圧
■２と関数発生器１８の出力電圧ｖ３の加算値、すなわ
ちＶ２＋Ｖ３を演算して出力電圧Ｖ２１をパワー増幅器
４に入力している。
電圧ｖ３を出力してその出力した電圧■３を加算器２０
に入力している。加算器２０はオペアンプ３の出力電圧
■２と関数発生器１８の出力電圧ｖ３の加算値、すなわ
ちＶ２＋Ｖ３を演算して出力電圧Ｖ２１をパワー増幅器
４に入力している。
而して、関数発生器１８に入力される帰還信号Ｓ２の出
力電圧Ｖｒと速度指令信号Ｓ１の出力電圧Ｖｉと、関数
発生器１８から出力される出力電圧ｖ３との間の関係を
表す関数を第２図にもとづいて説明する。
力電圧Ｖｒと速度指令信号Ｓ１の出力電圧Ｖｉと、関数
発生器１８から出力される出力電圧ｖ３との間の関係を
表す関数を第２図にもとづいて説明する。
第２図に示すように出力電圧Ｖｉ＞ＯのときＶｓ＝１、
出力電圧Ｖｉ＜０のときＶｓ＝−１、出力電圧Ｖｉ＝Ｑ
のときＶｓ＝Ｏとなっていて、き、Ｖ３＝ＶｓＸＶ４で
表される。
出力電圧Ｖｉ＜０のときＶｓ＝−１、出力電圧Ｖｉ＝Ｑ
のときＶｓ＝Ｏとなっていて、き、Ｖ３＝ＶｓＸＶ４で
表される。
このように構成された本発明のモータの速度制御回路の
動作を第１図、第２図にもとづいて説明する。
動作を第１図、第２図にもとづいて説明する。
まず、速度指令電圧ｖ１が小さいが、正の値で実速度も
わずかに正方向に回転し、電圧Ｖｒも小さいが正である
とすると、電圧ｖ４は（１）式よりかなり大きな値とな
り、電圧■５はＶｉが正なので１となる。その結果、電
圧ｖ３はかなり大きな正の値になる。次に、Ｖｉが正で
高速回転のとき、すなわち電圧Ｖｒが大きいとき、同様
に電圧ｖ３は先程の値に比べ小さな値となる。
わずかに正方向に回転し、電圧Ｖｒも小さいが正である
とすると、電圧ｖ４は（１）式よりかなり大きな値とな
り、電圧■５はＶｉが正なので１となる。その結果、電
圧ｖ３はかなり大きな正の値になる。次に、Ｖｉが正で
高速回転のとき、すなわち電圧Ｖｒが大きいとき、同様
に電圧ｖ３は先程の値に比べ小さな値となる。
第１図の加算器２０によって上述した■３が速度ループ
の前向きにたし込まれるため、みかけ上低速でゲインが
高く、高速でゲインが低いという結果になる。
の前向きにたし込まれるため、みかけ上低速でゲインが
高く、高速でゲインが低いという結果になる。
Ｖｉがマイナスのときも同様である。従って、高速で安
定した制御が行え、低速で不感帯が生じない。
定した制御が行え、低速で不感帯が生じない。
なお、上記実施例には関数発生器１８に第２図のような
パターンを用いたが、用途に応じて種々のパターンが考
えられる。
パターンを用いたが、用途に応じて種々のパターンが考
えられる。
以上のように、この発明によればモータの実速度と速度
指令値に対応して予め設定された特性にしたがって出力
する関数発生手段と、この関数発生手段の出力と上記偏
差検出手段の出力を演算してモータの入力電圧を制御す
る演算手段とを備えたのでモータ速度に応じて速度ルー
プの開ループゲインを変化させることができ、高性能で
安定した制御が可能となる。
指令値に対応して予め設定された特性にしたがって出力
する関数発生手段と、この関数発生手段の出力と上記偏
差検出手段の出力を演算してモータの入力電圧を制御す
る演算手段とを備えたのでモータ速度に応じて速度ルー
プの開ループゲインを変化させることができ、高性能で
安定した制御が可能となる。
第１図は本発明のモータの速度制御回路の−例を示すブ
ロック図、第２図は関数発生器の特性の一例を示す図、
第３図は従来のモータの速度制御回路図、第４図は第３
図のブロック線図、第５図は第３図のボード線図、第６
図は第４図のステップ応答の説明図、第７図は従来の改
良した速度制御回路図である。 ５・・・モータ、６・・・速度検出器、１８・・・関数
発生器、２０・・・加算器。 代 理 人 大 岩 増 雄（他２名）第５図 第６図 ｉ 手続補正書（０匈 昭和 １年 ：１月１９日 ”３″″０″″″′ 回１゜事件の表
示 特願昭６０−８３０３３号２、発明の名称 モータの速度制御回路 ３、補正をする者 ５、補正の対象 特許請求の範囲、発明の詳細な説明、図面の簡単な説明
、図面の各欄。 ６、補正の内容 ＋１）特許請求の範囲を別紙のとおり補正する。 （２）明細書第２頁第２０行目ｒＶ２として増幅」とあ
るのをｒＶ２に増幅」と補正する。 （３）同書第３頁第１行目「ペアンプ２」とあるのを「
ペアンプ３」と補正する。 （４）同書第３頁第１行目ｒＶ２はオペアンプ３及び」
とあるのを削除する。 （５）同書第４頁第６行目「特定数」とあるのを「時定
数、」と補正する。 （６）同書第４頁第６行目ｒ、ＴＩ（ｌとあるのを「Ｔ
Ｍ」と補正する。 （７）同書第４頁第１１行目及び第１２行目「時定数」
とあるのを「時定数の」と補正する。 （８）同書第５頁第１行目「代わる」とあるのを「交わ
る」と補正する。 （９）同書第７頁第１８行目「ｖ２」とあるのをｒＶ２
１Ｊと補正する。 α０）同書第８頁第７行目「出力電圧は」とあるの出力
電圧Ｖｉと−・−出力電圧ＶｒＪとあるのをｒｓｌの電
圧Ｖｉと帰還信号Ｓ２の電圧ＶｒＪと補正する。 ）１２１同書第８頁第１８行目［出力電圧ＶｒＪとある
のを「電圧ＶｒＪと補正する。 １１３１同書第８頁第１８行目ないし第１９行目［出力
電圧ＶｉＪとあるのを［電圧ＶｉＪと補正する。 圓同書第９頁第２行目、第３行目、第４行目「出力電圧
」とあるのを「電圧」と補正する。 ｆｆ９同書第９頁第２行目ないし第３行目「のときＶｓ
＝ｌＪとあるのを［のときＶ５＝ＩＪと補正する。 （／に詞書第９頁第３行目「のときＶｓ＝−ＩＪとある
のを「のときＶ５−−ＩＪと補正する。 （１７２同書第９頁第４行目及び第６行目ｒＶｓＪとあ
るのを「■５」と補正する。 （ｔｒ）同書第１１頁第４行目「第３図」とあるのを「
第４図」と補正する。 （／ｌ）図面第１図、第３図、第６図を別紙のとおり補
正する。 以上 ２、特許請求の範囲 ＋１）速度指令値とモータの実速度との偏差を検出する
偏差検出手段を構え、所定の速度ループゲインにもとづ
きモータを制御するモータの速度制御回路において、モ
ータの実速度と速度指令値に対応して予め設定された関
数にしたがって信号を出力する関数発生手段と、この関
数発生手段の出力と上記偏差検出手段の出力を演算して
モータの入力電圧を制御する演算手段とを備え、上記関
数発生手段の関数を、モータが高速となるにしたがって
速度ループゲインを１する特性としたことを特徴とする
モータの速度制御回路。 （２）演算手段は加算器から成ることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載のモータの速度制御回路。
ロック図、第２図は関数発生器の特性の一例を示す図、
第３図は従来のモータの速度制御回路図、第４図は第３
図のブロック線図、第５図は第３図のボード線図、第６
図は第４図のステップ応答の説明図、第７図は従来の改
良した速度制御回路図である。 ５・・・モータ、６・・・速度検出器、１８・・・関数
発生器、２０・・・加算器。 代 理 人 大 岩 増 雄（他２名）第５図 第６図 ｉ 手続補正書（０匈 昭和 １年 ：１月１９日 ”３″″０″″″′ 回１゜事件の表
示 特願昭６０−８３０３３号２、発明の名称 モータの速度制御回路 ３、補正をする者 ５、補正の対象 特許請求の範囲、発明の詳細な説明、図面の簡単な説明
、図面の各欄。 ６、補正の内容 ＋１）特許請求の範囲を別紙のとおり補正する。 （２）明細書第２頁第２０行目ｒＶ２として増幅」とあ
るのをｒＶ２に増幅」と補正する。 （３）同書第３頁第１行目「ペアンプ２」とあるのを「
ペアンプ３」と補正する。 （４）同書第３頁第１行目ｒＶ２はオペアンプ３及び」
とあるのを削除する。 （５）同書第４頁第６行目「特定数」とあるのを「時定
数、」と補正する。 （６）同書第４頁第６行目ｒ、ＴＩ（ｌとあるのを「Ｔ
Ｍ」と補正する。 （７）同書第４頁第１１行目及び第１２行目「時定数」
とあるのを「時定数の」と補正する。 （８）同書第５頁第１行目「代わる」とあるのを「交わ
る」と補正する。 （９）同書第７頁第１８行目「ｖ２」とあるのをｒＶ２
１Ｊと補正する。 α０）同書第８頁第７行目「出力電圧は」とあるの出力
電圧Ｖｉと−・−出力電圧ＶｒＪとあるのをｒｓｌの電
圧Ｖｉと帰還信号Ｓ２の電圧ＶｒＪと補正する。 ）１２１同書第８頁第１８行目［出力電圧ＶｒＪとある
のを「電圧ＶｒＪと補正する。 １１３１同書第８頁第１８行目ないし第１９行目［出力
電圧ＶｉＪとあるのを［電圧ＶｉＪと補正する。 圓同書第９頁第２行目、第３行目、第４行目「出力電圧
」とあるのを「電圧」と補正する。 ｆｆ９同書第９頁第２行目ないし第３行目「のときＶｓ
＝ｌＪとあるのを［のときＶ５＝ＩＪと補正する。 （／に詞書第９頁第３行目「のときＶｓ＝−ＩＪとある
のを「のときＶ５−−ＩＪと補正する。 （１７２同書第９頁第４行目及び第６行目ｒＶｓＪとあ
るのを「■５」と補正する。 （ｔｒ）同書第１１頁第４行目「第３図」とあるのを「
第４図」と補正する。 （／ｌ）図面第１図、第３図、第６図を別紙のとおり補
正する。 以上 ２、特許請求の範囲 ＋１）速度指令値とモータの実速度との偏差を検出する
偏差検出手段を構え、所定の速度ループゲインにもとづ
きモータを制御するモータの速度制御回路において、モ
ータの実速度と速度指令値に対応して予め設定された関
数にしたがって信号を出力する関数発生手段と、この関
数発生手段の出力と上記偏差検出手段の出力を演算して
モータの入力電圧を制御する演算手段とを備え、上記関
数発生手段の関数を、モータが高速となるにしたがって
速度ループゲインを１する特性としたことを特徴とする
モータの速度制御回路。 （２）演算手段は加算器から成ることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載のモータの速度制御回路。
Claims (2)
- （１）速度指令値とモータの実速度との偏差を検出する
偏差検出手段を備え、所定の速度ループゲインにもとづ
きモータを制御するモータの速度制御回路において、モ
ータの実速度と速度指令値に対応して予め設定された関
数にしたがって信号を出力する関数発生手段と、この関
数発生手段の出力と上記偏差検出手段の出力を演算して
モータの入力電圧を制御する演算手段とを備え、上記関
数発生手段の関数を、モータが高速となるにしたがって
速度ループゲインを大きくする特性としたことを特徴と
するモータの速度制御回路。 - （２）演算手段は加算器から成ることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載のモータの速度制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60083033A JPS61244287A (ja) | 1985-04-18 | 1985-04-18 | モ−タの速度制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60083033A JPS61244287A (ja) | 1985-04-18 | 1985-04-18 | モ−タの速度制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61244287A true JPS61244287A (ja) | 1986-10-30 |
Family
ID=13790911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60083033A Pending JPS61244287A (ja) | 1985-04-18 | 1985-04-18 | モ−タの速度制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61244287A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63274385A (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-11 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タの速度制御装置 |
| JPH01133584A (ja) * | 1987-11-18 | 1989-05-25 | Sanyo Electric Co Ltd | モータの回転数制御装置 |
| JPH0213600A (ja) * | 1988-06-30 | 1990-01-17 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | ウインチの自動定速度制御装置 |
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1985
- 1985-04-18 JP JP60083033A patent/JPS61244287A/ja active Pending
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