JPH0371308A - 移動体の原点検出方法 - Google Patents
移動体の原点検出方法Info
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- JPH0371308A JPH0371308A JP20851189A JP20851189A JPH0371308A JP H0371308 A JPH0371308 A JP H0371308A JP 20851189 A JP20851189 A JP 20851189A JP 20851189 A JP20851189 A JP 20851189A JP H0371308 A JPH0371308 A JP H0371308A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 26
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、移動体の原点検出装置、特；こ、産業用ロボ
ットにおける移動体の原点検出方法に関する。
ットにおける移動体の原点検出方法に関する。
（従来の技術）
産業用ロボットにおいては、移動体の位置検出器として
インクリメンタルロータリーエンコーダ（以下エンコー
ダと称す。）とアップダウンカウンタが多用されており
、エンコーダからのパルス信号をアップダウンカウンタ
で計数して位置情報とするものである。しかしながら、
電源をオフすると、アップダウンカウンタの内容が消失
し、また、移動体の停止位置もランダムであるため、電
源オン時には、移動体を原点位置に戻し、エンコーダの
パルス発生開始点（原点）を定める原点検出を行なうこ
とが必要である。
インクリメンタルロータリーエンコーダ（以下エンコー
ダと称す。）とアップダウンカウンタが多用されており
、エンコーダからのパルス信号をアップダウンカウンタ
で計数して位置情報とするものである。しかしながら、
電源をオフすると、アップダウンカウンタの内容が消失
し、また、移動体の停止位置もランダムであるため、電
源オン時には、移動体を原点位置に戻し、エンコーダの
パルス発生開始点（原点）を定める原点検出を行なうこ
とが必要である。
従来、原点を検出する方法としては、例えば、移動体の
動作領域に設けられたセンターリミット（機械式あるい
は光学式検出器）から出力されるリミッタ信号とエンコ
ーダの一回転毎に一個出力されるＺ相パルスを移動体内
のソフトウェアによって監視する方法が採用されている
。すなわち、第３図と第４図に示すように、Ｚ相パルス
Ｚを入力とする第１のスリーステートゲート１とリミッ
タ信号ＣＬＭを人力とする第２のスリーステートゲート
２にそれぞれ移動体内のＣＰＵ （中央処理装置）から
原点検出のタイミングで出力されるステータスレジスタ
リード信号（以下ステータス信号と称す。）ＳＴＡがイ
ネーブル端子に供給される。ステータス信号ＳＴＡがＬ
ＯＷレベル（以下Ｌレベルと称す）のときに、第１、第
２のスリーステートゲート１，２の出力がＣＰＵに取込
まれる。
動作領域に設けられたセンターリミット（機械式あるい
は光学式検出器）から出力されるリミッタ信号とエンコ
ーダの一回転毎に一個出力されるＺ相パルスを移動体内
のソフトウェアによって監視する方法が採用されている
。すなわち、第３図と第４図に示すように、Ｚ相パルス
Ｚを入力とする第１のスリーステートゲート１とリミッ
タ信号ＣＬＭを人力とする第２のスリーステートゲート
２にそれぞれ移動体内のＣＰＵ （中央処理装置）から
原点検出のタイミングで出力されるステータスレジスタ
リード信号（以下ステータス信号と称す。）ＳＴＡがイ
ネーブル端子に供給される。ステータス信号ＳＴＡがＬ
ＯＷレベル（以下Ｌレベルと称す）のときに、第１、第
２のスリーステートゲート１，２の出力がＣＰＵに取込
まれる。
また、ステータス信号ＳＴＡがＨＩＧＨレベル（以下Ｈ
レベルと称す）のときには、第１、第２のスリーステー
トゲートｌ、２の出力は、ハイインピーダンス、つまり
オーブン（解放状態）になっている。
レベルと称す）のときには、第１、第２のスリーステー
トゲートｌ、２の出力は、ハイインピーダンス、つまり
オーブン（解放状態）になっている。
リミッタ信号ＣＬＭは、移動体がセンターリミットの右
側に位置しているときと左側に位置しているときとでは
信号レベルが異なるが、原点検出は、移動体を現在位置
からＣＬＭのレベルが変化する方向に移動させ、リミッ
タ信号ＣＬＭのレベルが変化するＩ、１１点をＣＰＵが
検出し、さらに、その後の最初の２相パルスＺをＣＰＵ
が検出することによって行なわれる。
側に位置しているときと左側に位置しているときとでは
信号レベルが異なるが、原点検出は、移動体を現在位置
からＣＬＭのレベルが変化する方向に移動させ、リミッ
タ信号ＣＬＭのレベルが変化するＩ、１１点をＣＰＵが
検出し、さらに、その後の最初の２相パルスＺをＣＰＵ
が検出することによって行なわれる。
（発明がＭ決しようとする課題）
上記従来の原点検出方法においては、センターリミット
から出力されるリミッタ信号ＣＬＭとエンコーダから出
力されるＺ相パルスＺを移動体のソフトウェアによって
監視しているために、検出に要する時間的な遅れが問題
となる。リミッタ信号ＣＬＭが変化した後、ある時間が
経過してＺ相パルス２の立Ｅがりとステータス信号の立
上がりがほぼ同時に近いタイミングでＺ相パルスＺが発
生する場合、監視しているＣＰＵは、そのＺ相パルスＺ
を見落とし、次の２相パルスＺを検出してしまい、原点
がエンコーダー回転分ずれる虞れがある。また、リミッ
ト入力が変化してすぐ後に２相パルスが入力する場合も
同様のことが起こる。
から出力されるリミッタ信号ＣＬＭとエンコーダから出
力されるＺ相パルスＺを移動体のソフトウェアによって
監視しているために、検出に要する時間的な遅れが問題
となる。リミッタ信号ＣＬＭが変化した後、ある時間が
経過してＺ相パルス２の立Ｅがりとステータス信号の立
上がりがほぼ同時に近いタイミングでＺ相パルスＺが発
生する場合、監視しているＣＰＵは、そのＺ相パルスＺ
を見落とし、次の２相パルスＺを検出してしまい、原点
がエンコーダー回転分ずれる虞れがある。また、リミッ
ト入力が変化してすぐ後に２相パルスが入力する場合も
同様のことが起こる。
これを避けるためには、検出機構を調整することが必要
となり、そのための手間を要する。
となり、そのための手間を要する。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、リミッタ
信号が変化した後の最初の２相パルスをエンコーダー回
転９遅れることなくＺ相パルスを検出することによって
原点を検出するとともにソフトウェアにかかる負担を軽
減した移動体の原点検出方法を提供することを目的とす
る。
信号が変化した後の最初の２相パルスをエンコーダー回
転９遅れることなくＺ相パルスを検出することによって
原点を検出するとともにソフトウェアにかかる負担を軽
減した移動体の原点検出方法を提供することを目的とす
る。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段と作用）
本発明は、上記目的を達成するために、エンコーダから
のパルス信号をカウントすることによって位置情報を得
る移動体の原点を検出する方法において、移動体が原点
に対し右領域に位置するか左領域に位置するかを検出す
る位置検出手段と、この位置検出手段の検出結果に基づ
いて上記移動体が現在位置している領域を記憶する記憶
手段と、この記憶手段に記憶されている領域から他の領
域に上記移動体が移動したことを検知する変化検知手段
と、この変化検知手段の検知結果に基づいて原点を検出
する原点検出手段とを具備した構成としたので、移動体
の原点をエンコーダー回転９遅れることなく検出するこ
とができ、さらに、ソフトウェアにかかる負担を軽減す
ることができる。
のパルス信号をカウントすることによって位置情報を得
る移動体の原点を検出する方法において、移動体が原点
に対し右領域に位置するか左領域に位置するかを検出す
る位置検出手段と、この位置検出手段の検出結果に基づ
いて上記移動体が現在位置している領域を記憶する記憶
手段と、この記憶手段に記憶されている領域から他の領
域に上記移動体が移動したことを検知する変化検知手段
と、この変化検知手段の検知結果に基づいて原点を検出
する原点検出手段とを具備した構成としたので、移動体
の原点をエンコーダー回転９遅れることなく検出するこ
とができ、さらに、ソフトウェアにかかる負担を軽減す
ることができる。
（実施例）
以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
第１図は本発明の一実施例を示す回路図で、図中、ＣＰ
ＵのデータバスラインＤＯから原点検出のためのデータ
信号ＤｏがＮＡＮＤゲート１１の一方の入力に印加され
る。また、ＮＡＮＤゲート１１の他方の入力には、イン
バータ１２を介して、ＣＰＵからＤ型フリップフロップ
（以下Ｄ−ＦＦと称す） １３にデータをラッチするた
めのコントロールレジスタライト信号（以下コントロー
ル信号と称す）ＣＯＮＴが人力される。ＮＡＮＤゲー）
１１の出力はＤ−ＦＦ１３のクロック端子に印加され、
Ｄ−ＦＦ１３のクロックパルスとして用いられる。
ＵのデータバスラインＤＯから原点検出のためのデータ
信号ＤｏがＮＡＮＤゲート１１の一方の入力に印加され
る。また、ＮＡＮＤゲート１１の他方の入力には、イン
バータ１２を介して、ＣＰＵからＤ型フリップフロップ
（以下Ｄ−ＦＦと称す） １３にデータをラッチするた
めのコントロールレジスタライト信号（以下コントロー
ル信号と称す）ＣＯＮＴが人力される。ＮＡＮＤゲー）
１１の出力はＤ−ＦＦ１３のクロック端子に印加され、
Ｄ−ＦＦ１３のクロックパルスとして用いられる。
また、ロボットの現在位置記憶のためのＤ−ＦＦ１３の
データ端子には、センターリミット（機械式あるいは光
学式検出器）から出力されるロボットが原点に対し右領
域に位置しているかあるいは左領域に位置しているかと
いうロボットの現在位置を示すリミット信号ＣＬＭが人
力される。今、このリミット信号ＣＬＭは、ロボットが
右領域に位置しているとＨレベルおよび左領域に位置し
ているとＬレベルの信号となるように設定されている。
データ端子には、センターリミット（機械式あるいは光
学式検出器）から出力されるロボットが原点に対し右領
域に位置しているかあるいは左領域に位置しているかと
いうロボットの現在位置を示すリミット信号ＣＬＭが人
力される。今、このリミット信号ＣＬＭは、ロボットが
右領域に位置しているとＨレベルおよび左領域に位置し
ているとＬレベルの信号となるように設定されている。
ＮＡＮＤゲート１１の出力信号の立上がりで、Ｄ−ＦＦ
１３にはリミット信号ＣＬＭの状態がラッチされる。な
お、Ｄ−ＦＦのセット端子Ｓとリセット端子長は、それ
ぞれＨレベルに設定されている。
１３にはリミット信号ＣＬＭの状態がラッチされる。な
お、Ｄ−ＦＦのセット端子Ｓとリセット端子長は、それ
ぞれＨレベルに設定されている。
また、リミット信号ＣＬＭとＤ−ＦＦ１３のＱ出力はそ
れぞれ、ロボットの位置している領域変化検知のための
Ｅ ｘｃｌｕｓｌｖｅｏ Ｒゲート１４の入力となって
おり、このＥ ｘｃｌｕｓｉｖｃｏ Ｒゲー）−１４の
出力の極性は、ロボットの位置している領域が移動によ
り変化したときに反転する。すなわち、リミット信号Ｃ
ＬＭがＨレベルからＬレベルにあるいはＬレベルからＨ
レベルに変化したεきに、ＥｘｃｌｕｓｉｖｅＯＲゲー
ト１４の出力はＬレベルからＨレベルに反転する。
れぞれ、ロボットの位置している領域変化検知のための
Ｅ ｘｃｌｕｓｌｖｅｏ Ｒゲート１４の入力となって
おり、このＥ ｘｃｌｕｓｉｖｃｏ Ｒゲー）−１４の
出力の極性は、ロボットの位置している領域が移動によ
り変化したときに反転する。すなわち、リミット信号Ｃ
ＬＭがＨレベルからＬレベルにあるいはＬレベルからＨ
レベルに変化したεきに、ＥｘｃｌｕｓｉｖｅＯＲゲー
ト１４の出力はＬレベルからＨレベルに反転する。
また、Ｅ ｘｃｌｕｓｉｖｅＯＲゲート１４の出力は、
原点検出のためのＤ −Ｆ Ｆ １５のリセット端子に
供給されるのでｓ Ｅ ｘｃｌｕｓｌｖｅｏ Ｒゲート
１４の出力がＬレベルを示しているときには、Ｄ −Ｆ
Ｆ １５は強制的にリセットされ、Ｑ出力ＺＬＡＴは
Ｌレベルとなる。また、リミット信号ＣＬＭの極性が変
化すると、Ｅ ｘｃｌｕｓｌｖａｏ Ｒゲート１４の出
力がＨレベルとなり、Ｄ−ＦＦ１５のリセットが解除さ
れる。Ｄ−ＦＦ１５のリセットが解除されると、Ｄ−Ｆ
Ｆ１５のデータ端子には電源電圧Ｖｃｃが供給されてい
るので、このリミット信号ＣＬＭの極性変化後の最初の
Ｚ相パルスＺの立上りエツジでＤ−ＦＦ１５にはＨレベ
ルがラッチされ、Ｑ出力ＺＬＡＴはＨレベルとなる。リ
ミット信号ＣＬＭの極性の変化は、ロボットの位置して
いる領域の変化であり、また、そのときロボットは原点
を通過する。従って、リミット信号ＣＬＭの極性変化後
の最初のＺ相パルスＺでＤ−ＦＦ１５のＱ出力ＺＬＡＴ
がＬレベルからＨレベルに変化することによって原点が
検出される。
原点検出のためのＤ −Ｆ Ｆ １５のリセット端子に
供給されるのでｓ Ｅ ｘｃｌｕｓｌｖｅｏ Ｒゲート
１４の出力がＬレベルを示しているときには、Ｄ −Ｆ
Ｆ １５は強制的にリセットされ、Ｑ出力ＺＬＡＴは
Ｌレベルとなる。また、リミット信号ＣＬＭの極性が変
化すると、Ｅ ｘｃｌｕｓｌｖａｏ Ｒゲート１４の出
力がＨレベルとなり、Ｄ−ＦＦ１５のリセットが解除さ
れる。Ｄ−ＦＦ１５のリセットが解除されると、Ｄ−Ｆ
Ｆ１５のデータ端子には電源電圧Ｖｃｃが供給されてい
るので、このリミット信号ＣＬＭの極性変化後の最初の
Ｚ相パルスＺの立上りエツジでＤ−ＦＦ１５にはＨレベ
ルがラッチされ、Ｑ出力ＺＬＡＴはＨレベルとなる。リ
ミット信号ＣＬＭの極性の変化は、ロボットの位置して
いる領域の変化であり、また、そのときロボットは原点
を通過する。従って、リミット信号ＣＬＭの極性変化後
の最初のＺ相パルスＺでＤ−ＦＦ１５のＱ出力ＺＬＡＴ
がＬレベルからＨレベルに変化することによって原点が
検出される。
さらに、スリーステートゲート１Ｂの入力にはＤ−ＦＦ
１５のＱ出力ＺＬＡＴの信号が、また、イネーブル端子
にはＤ−ＦＦ１５の内容をＣＰＵに読み出すためのステ
ータス信号ＳＴＡがそれぞれ供給される。リミット信号
ＣＬＭの極性変化後の最初のＺ相パルスＺでＤ−ＦＦ１
５のＱ出力ＺＬＡＴがＬレベルからＨレベルに変化する
原点検出信号がステータス信号ＳＴＡによってデータ信
号としてＣＰＵのパスラインに読込まれ、ＣＰＵによっ
て原点が検出される。
１５のＱ出力ＺＬＡＴの信号が、また、イネーブル端子
にはＤ−ＦＦ１５の内容をＣＰＵに読み出すためのステ
ータス信号ＳＴＡがそれぞれ供給される。リミット信号
ＣＬＭの極性変化後の最初のＺ相パルスＺでＤ−ＦＦ１
５のＱ出力ＺＬＡＴがＬレベルからＨレベルに変化する
原点検出信号がステータス信号ＳＴＡによってデータ信
号としてＣＰＵのパスラインに読込まれ、ＣＰＵによっ
て原点が検出される。
次に、上記構成の本発明の一実施例の動作について、第
２図に示す第１図のタイミング図を参照して説明する。
２図に示す第１図のタイミング図を参照して説明する。
電源オン時には、ロボットは、原点検出のときには左領
域に位置した後右領域に移動するように制御されており
、原点検出の当初は左領域に位置している。一方、ＮＡ
ＮＤゲート１１に原点検出のためのデータ信号ＤＯとイ
ンバータ１２を介したコントロール信号Ｃ０ＮＴが入力
されると、ＮＡＮＤゲート１１の出力は、コントロール
信号Ｃ０ＮＴの立上がりに同期して立上がる。このＮＡ
ＮＤゲート１１の出力の立上がりによって、ロボットの
現在位置を示すリミット信号ＣＬＭがＤ−ＦＦ１３にラ
ッチされる。このとき、ロボットは左領域に位置してＬ
レベルを示しているので、Ｄ−ＦＦ１３にはＬレベルが
ラッチされる。Ｄ −Ｆ Ｆ １３にＬレベルがラッチ
されると、リミット信号ＣＬＭもＬレベルであるので、
Ｅ ｙ：ｃｌｕｓｌｖｅｏ Ｒゲート１４の出力はＬレ
ベルとなる。そうすると、Ｄ−ＦＦ１５はリセット状態
となり、Ｑ出力ＺＬＡＴはＬレベルを出力する。この状
態をロボットが右に移動して右領域に突入するまで、す
なわち、ロボットが原点を通過するまで持続する。
域に位置した後右領域に移動するように制御されており
、原点検出の当初は左領域に位置している。一方、ＮＡ
ＮＤゲート１１に原点検出のためのデータ信号ＤＯとイ
ンバータ１２を介したコントロール信号Ｃ０ＮＴが入力
されると、ＮＡＮＤゲート１１の出力は、コントロール
信号Ｃ０ＮＴの立上がりに同期して立上がる。このＮＡ
ＮＤゲート１１の出力の立上がりによって、ロボットの
現在位置を示すリミット信号ＣＬＭがＤ−ＦＦ１３にラ
ッチされる。このとき、ロボットは左領域に位置してＬ
レベルを示しているので、Ｄ−ＦＦ１３にはＬレベルが
ラッチされる。Ｄ −Ｆ Ｆ １３にＬレベルがラッチ
されると、リミット信号ＣＬＭもＬレベルであるので、
Ｅ ｙ：ｃｌｕｓｌｖｅｏ Ｒゲート１４の出力はＬレ
ベルとなる。そうすると、Ｄ−ＦＦ１５はリセット状態
となり、Ｑ出力ＺＬＡＴはＬレベルを出力する。この状
態をロボットが右に移動して右領域に突入するまで、す
なわち、ロボットが原点を通過するまで持続する。
さて、ロボットがセンターリミットを通過し右領域に位
置すると、リミット信号ＣＬＭはＨレベルとなり、Ｄ
−Ｆ Ｆ １３のＱ出力はＬレベルで変化しないので、
Ｅ ｘｅｌｕｓｉｖｅＯＲゲート１４の出力はＨレベル
となる。 Ｅ ｘｃｌｕｓｉｖｅｏ Ｒゲート１４の出
力がＨレベルに反転すると、Ｄ−ＦＦ１５のリセットが
解除され、反転後の最初のＺ相パルスＺの立上りのエツ
ジによってデータ端子に入力されている電源電圧ｖｃｅ
のＨレベルがＤ−ＦＦ１５にラッチされる。Ｄ−ＦＦ１
５のＱ出力ＺＬＡＴは、Ｈレベルに反転し、このＬレベ
ルからＨレベルへの変化がスリーステートゲート１６を
介してステータス信号ＳＴＡのタイミングでＣＰＵに読
込まれ、原点が検出される。
置すると、リミット信号ＣＬＭはＨレベルとなり、Ｄ
−Ｆ Ｆ １３のＱ出力はＬレベルで変化しないので、
Ｅ ｘｅｌｕｓｉｖｅＯＲゲート１４の出力はＨレベル
となる。 Ｅ ｘｃｌｕｓｉｖｅｏ Ｒゲート１４の出
力がＨレベルに反転すると、Ｄ−ＦＦ１５のリセットが
解除され、反転後の最初のＺ相パルスＺの立上りのエツ
ジによってデータ端子に入力されている電源電圧ｖｃｅ
のＨレベルがＤ−ＦＦ１５にラッチされる。Ｄ−ＦＦ１
５のＱ出力ＺＬＡＴは、Ｈレベルに反転し、このＬレベ
ルからＨレベルへの変化がスリーステートゲート１６を
介してステータス信号ＳＴＡのタイミングでＣＰＵに読
込まれ、原点が検出される。
なお、上記実施例では、原点をセンターリミットの右領
域での最初の２層パルスの立上りエツジに設定したが、
これに限らず左領域に設定しても回路を変更することな
く原点を検出できる。また、Ｄ−ＦＦをパルスの立上が
りでラッチしたが、パルスの立下がりでラッチするよう
にしてもよい。
域での最初の２層パルスの立上りエツジに設定したが、
これに限らず左領域に設定しても回路を変更することな
く原点を検出できる。また、Ｄ−ＦＦをパルスの立上が
りでラッチしたが、パルスの立下がりでラッチするよう
にしてもよい。
［発明の効果］
以上詳述したように、本発明の移動体の原点検出方法に
よれば、現在位置を記憶するとともに位置する領域の変
化によって原点を検出するようにしたので、ハードウェ
アによる原点検出の精度が向上し、また、ソフトウェア
の負担を軽減できる。
よれば、現在位置を記憶するとともに位置する領域の変
化によって原点を検出するようにしたので、ハードウェ
アによる原点検出の精度が向上し、また、ソフトウェア
の負担を軽減できる。
第１図は本発明の一実施例を示す回路図、第２図は第１
図のタイミング図、第３図は従来技術の回路図、第４図
は第３図のタイミング図である。
図のタイミング図、第３図は従来技術の回路図、第４図
は第３図のタイミング図である。
Claims (1)
- インクリメンタルロータリーエンコーダからのパルス信
号をカウントすることによって位置情報を得る移動体の
原点を検出する方法において、移動体が原点に対し右領
域に位置するか左領域に位置するかを検出する位置検出
手段と、この位置検出手段の検出結果に基づいて上記移
動体が現在位置している領域を記憶する記憶手段と、こ
の記憶手段に記憶されている領域から他の領域に上記移
動体が移動したことを検知する変化検知手段と、この変
化検知手段の検知結果に基づいて原点を検出する原点検
出手段とを具備したことを特徴とする移動体の原点検出
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20851189A JPH0371308A (ja) | 1989-08-11 | 1989-08-11 | 移動体の原点検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20851189A JPH0371308A (ja) | 1989-08-11 | 1989-08-11 | 移動体の原点検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0371308A true JPH0371308A (ja) | 1991-03-27 |
Family
ID=16557377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20851189A Pending JPH0371308A (ja) | 1989-08-11 | 1989-08-11 | 移動体の原点検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0371308A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007262831A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Kurita Water Ind Ltd | 地下掘削孔の埋め戻し工法 |
-
1989
- 1989-08-11 JP JP20851189A patent/JPH0371308A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007262831A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Kurita Water Ind Ltd | 地下掘削孔の埋め戻し工法 |
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