JPH0370591A - 洗濯物の荷重を自動的に測定する洗濯機または乾燥機 - Google Patents
洗濯物の荷重を自動的に測定する洗濯機または乾燥機Info
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 14
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 8
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
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- 241001422033 Thestylus Species 0.000 description 1
- 239000003599 detergent Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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- D06F2105/00—Systems or parameters controlled or affected by the control systems of washing machines, washer-dryers or laundry dryers
- D06F2105/46—Drum speed; Actuation of motors, e.g. starting or interrupting
- D06F2105/48—Drum speed
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の背景〕
艶監へ生た
本発明は、好ましくは交直両用型の電動機によって駆動
される回転ドラムを具備した洗濯機または乾燥機であっ
て、洗濯物の荷重を該洗濯物のドラム回転軸線に関する
慣性の関数として自動的に測定する洗濯機または乾燥機
に係わる。
される回転ドラムを具備した洗濯機または乾燥機であっ
て、洗濯物の荷重を該洗濯物のドラム回転軸線に関する
慣性の関数として自動的に測定する洗濯機または乾燥機
に係わる。
九生失糺ユＬｉ
家庭用洗濯機では洗濯機の様々な作業段階のパラメータ
、即ち例えば機械に導入される水の量、及び洗剤の量な
どをドラム内の洗濯物の荷重に従属させることが好まし
いことは公知である。乾燥機の機能も洗濯物の荷重に従
属する。
、即ち例えば機械に導入される水の量、及び洗剤の量な
どをドラム内の洗濯物の荷重に従属させることが好まし
いことは公知である。乾燥機の機能も洗濯物の荷重に従
属する。
洗濯物の荷重を自動的に測定する様々な手段が既に提案
されている。本発明は、ヨーロッパ特許第８４４０２０
９０号に開示されている手段の改良に係わり、この手段
で洗濯物の荷重は、該洗濯物のドラム回転軸線に関する
慣性モーメントＬによって決定される。慣性モーメント
Ｌは所定加速度でのドラムの駆動トルクから測定され、
このトルクは交直両用電動機を流れる電流の強度によっ
て測定される。
されている。本発明は、ヨーロッパ特許第８４４０２０
９０号に開示されている手段の改良に係わり、この手段
で洗濯物の荷重は、該洗濯物のドラム回転軸線に関する
慣性モーメントＬによって決定される。慣性モーメント
Ｌは所定加速度でのドラムの駆動トルクから測定され、
このトルクは交直両用電動機を流れる電流の強度によっ
て測定される。
急功（４４４
本発明によれば、交直両用型である駆動電動機には＾Ｃ
電流が供給され、この電動機の速度はプロセッサを用い
て位相制御を行なうコマンドによって決定され、上記プ
ロセッサは洗濯物の慣性モーメントを位相角から決定す
ることを可能にし、その際電流強度を測定する特別の手
段を設置する必要は全く無い。
電流が供給され、この電動機の速度はプロセッサを用い
て位相制御を行なうコマンドによって決定され、上記プ
ロセッサは洗濯物の慣性モーメントを位相角から決定す
ることを可能にし、その際電流強度を測定する特別の手
段を設置する必要は全く無い。
位相角は通常、ドラム駆動電動機に付与される供給電圧
の値ｖ８に従属する。今、供給電圧は１８７〜２４２ボ
ルトの広い範囲内で変化し得、即ち値ｖ８は一定限度内
の曖昧さを有することが知られており、この曖昧さは洗
濯物の荷重の測定を時に許容不能なほど不正確にする。
の値ｖ８に従属する。今、供給電圧は１８７〜２４２ボ
ルトの広い範囲内で変化し得、即ち値ｖ８は一定限度内
の曖昧さを有することが知られており、この曖昧さは洗
濯物の荷重の測定を時に許容不能なほど不正確にする。
この欠点を克服するために、本発明は、供給電圧を測定
し、得られた測定値をプロセッサによる洗濯物の荷重の
計算に用いる手段を提供する。
し、得られた測定値をプロセッサによる洗濯物の荷重の
計算に用いる手段を提供する。
好ましくは、測定は電圧計のような付加的手段を用いず
に、プロセッサにおいて既に使用可能なデータのみを用
いて行なわれる。そのために、プロセッサは所定期間に
わたって位相角を一定の値に設定し、同じ期間中に電動
機の回転速度が測定され、これら所定の位相角と測定さ
れた回転速度とから供給電圧が計算される。
に、プロセッサにおいて既に使用可能なデータのみを用
いて行なわれる。そのために、プロセッサは所定期間に
わたって位相角を一定の値に設定し、同じ期間中に電動
機の回転速度が測定され、これら所定の位相角と測定さ
れた回転速度とから供給電圧が計算される。
供給電圧と位相角及び回転速度との関係は、原則として
変化しない他のパラメータに従属する。
変化しない他のパラメータに従属する。
しかし、それらのパラメータのうちの幾つか、特にドラ
ムの回転に抵抗する摩擦トルクは時間と共に、即ち機械
の老化と共に変化する値を有し得る。
ムの回転に抵抗する摩擦トルクは時間と共に、即ち機械
の老化と共に変化する値を有し得る。
このような変化を勘案するために、本発明の一例ではプ
ロセッサに１つのテーブルが記憶される。
ロセッサに１つのテーブルが記憶される。
このテーブルは、供給電圧と位相角及び回転速度との関
係中で一定であるパラメータの、機械の作業サイクル数
に従属する変化を指示する。例えば、機械が使用される
度にカウンタが１ずつ増分され、それによって上記関係
中の（１種以上の）定数が変更される。
係中で一定であるパラメータの、機械の作業サイクル数
に従属する変化を指示する。例えば、機械が使用される
度にカウンタが１ずつ増分され、それによって上記関係
中の（１種以上の）定数が変更される。
本発明の他の特徴及び利点は、添付図面を参照して以下
に説明する本発明の幾つかの例から明らかとなろう。
に説明する本発明の幾つかの例から明らかとなろう。
ここに説明する例において、洗濯機（全体は図示せず）
は家庭用で、多孔を具えた円筒状の壁を有する洗濯物収
容ドラムを具備し、このドラムはタンク内で水平軸線周
囲に回転する。
は家庭用で、多孔を具えた円筒状の壁を有する洗濯物収
容ドラムを具備し、このドラムはタンク内で水平軸線周
囲に回転する。
ドラムを駆動する電動機１０（第１図）は交直両用型で
ある。電動機１０には電源がら、例えば周波数５０ｆ（
ｚの＾Ｃ電流１１がトライアックのような制御型スイッ
チ１２を介して供給される。
ある。電動機１０には電源がら、例えば周波数５０ｆ（
ｚの＾Ｃ電流１１がトライアックのような制御型スイッ
チ１２を介して供給される。
スイッチ１２を制御し、それによって電動機１ｏを制御
するために、マイクロプロセッサ１３がトライアック１
２の制御電極にインタフェース回路１４を介して接続さ
れている。
するために、マイクロプロセッサ１３がトライアック１
２の制御電極にインタフェース回路１４を介して接続さ
れている。
マイクロプロセッサ１３は電動機１ｏの速度を所定値に
設定する。この設定速度は、マイクロプロセッサ１３の
メモリに予め記録されたプログラムに従属する。マイク
ロプロセッサ１３はまた、速度調節用の比較器を構成す
る。そのために、マイクロプロセッサ１３は、電動機１
０によって駆動される回転計発電機（または回転計）１
５がらの出力信号を受は取る入力１３．を有する。
設定する。この設定速度は、マイクロプロセッサ１３の
メモリに予め記録されたプログラムに従属する。マイク
ロプロセッサ１３はまた、速度調節用の比較器を構成す
る。そのために、マイクロプロセッサ１３は、電動機１
０によって駆動される回転計発電機（または回転計）１
５がらの出力信号を受は取る入力１３．を有する。
マイクロプロセッサ１３は、ＡＣ信号１１の各交番毎に
トライアック１２の間口の角度θ（第２図）を制御し、
即ち信号１１の各周期の間にスイッチ１２が導通状態に
有る期間を制御する。
トライアック１２の間口の角度θ（第２図）を制御し、
即ち信号１１の各周期の間にスイッチ１２が導通状態に
有る期間を制御する。
第２図のグラフで、開口角度θをｙ軸に、ＡＣ信号１１
をｙ軸に示す。＾Ｃ信号１１の１交番の間、即ち０〜π
ラジアンである位相角θに関して、トライアック１２は
角度Ｏ〜θでは開き、即ち遮断状態に有り、角度θ〜π
では導通状態となる。トライアック１２を閉じる制御パ
ルスはマイクロプロセッサ１３が発生する６ マイクロプロセッサ１３によって決定される位相角θは
ドラム内の洗濯物の慣性モーメントＬを測定するのに用
いられ、即ち洗濯物の荷重の測定に用いられる。
をｙ軸に示す。＾Ｃ信号１１の１交番の間、即ち０〜π
ラジアンである位相角θに関して、トライアック１２は
角度Ｏ〜θでは開き、即ち遮断状態に有り、角度θ〜π
では導通状態となる。トライアック１２を閉じる制御パ
ルスはマイクロプロセッサ１３が発生する６ マイクロプロセッサ１３によって決定される位相角θは
ドラム内の洗濯物の慣性モーメントＬを測定するのに用
いられ、即ち洗濯物の荷重の測定に用いられる。
実際には次の式から始める。
上記式中、Ｃは駆動トルクであり、Ｌは洗濯物のドラム
回転軸線に関する慣性モーメントであり、Ｊはドラムの
、自身の回転軸線に関する慣性モーメントであり、ｄω
／ｄｔはドラムの回転の加速度（または減速度）であり
、Ｃ６はドラムが受ける負荷トルクである。
回転軸線に関する慣性モーメントであり、Ｊはドラムの
、自身の回転軸線に関する慣性モーメントであり、ｄω
／ｄｔはドラムの回転の加速度（または減速度）であり
、Ｃ６はドラムが受ける負荷トルクである。
交直両用電動機の場合、駆動トルクは該電動機、を流れ
る電流の強度に比例し、即ち Ｃ＝ＫＩ （２）と
なる。
る電流の強度に比例し、即ち Ｃ＝ＫＩ （２）と
なる。
式（２）中、Ｋは電動機に固有の定数であり、■は電動
機を流れる電流の強度である。
機を流れる電流の強度である。
更に、交直両用電動機の逆起電力Ｅが該電動機の回転速
度に比例することが公知である。従って、Ｅ＝に’ω
（３）と書くことができ
、その際に′は定数である。
度に比例することが公知である。従って、Ｅ＝に’ω
（３）と書くことができ
、その際に′は定数である。
また、交直両用電動機の端子に印加される電圧Ｕが逆起
電力Ｅ、該電動機の示すインピーダンスＺ及び電流強度
Ｉとの間に次の関係 １Ｊ＝Ｅ＋ＺＩ （４
＞を有することも公知である。
電力Ｅ、該電動機の示すインピーダンスＺ及び電流強度
Ｉとの間に次の関係 １Ｊ＝Ｅ＋ＺＩ （４
＞を有することも公知である。
式（４）から、
と導かれる。
ところで、電動機に付与される電圧Ｕは角度θの関数で
あり（第２図）、即ち となり、その際Ｖ、は、ＡＣ信号１１の電圧である電圧
Ｕの最大振幅である。
あり（第２図）、即ち となり、その際Ｖ、は、ＡＣ信号１１の電圧である電圧
Ｕの最大振幅である。
式（５）及び（６）から、次の式
が戒り立つ。
この式（７）から、本発明により洗濯物の慣性モーメン
トの値りを導くことができる。しかし、式（７）には可
変であり得る電源電圧の値Ｖ、が用いられている。従っ
て、特定の測定機器を用いない間接的方法により電圧■
３を測定することが好ましい。
トの値りを導くことができる。しかし、式（７）には可
変であり得る電源電圧の値Ｖ、が用いられている。従っ
て、特定の測定機器を用いない間接的方法により電圧■
３を測定することが好ましい。
第１の例では、マイクロプロセッサ１３は、持続時間ｔ
ｌ及びｔ２をそれぞれ有して互いに連続する期間２０及
び２１の間位相角θを所定値に設定するようにプログラ
ムされている（第３図）、持続時間ｔｌの第１の期間２
０では、位相角θの値はθ１に等しい。
ｌ及びｔ２をそれぞれ有して互いに連続する期間２０及
び２１の間位相角θを所定値に設定するようにプログラ
ムされている（第３図）、持続時間ｔｌの第１の期間２
０では、位相角θの値はθ１に等しい。
持続時間ｔ２の第２の期間２１では、位相角θは別の所
定値θ２を有する。
定値θ２を有する。
位相角θの多値に対応して、ドラムの回転速度ωが回転
計発ｔａｇ（または回転計）１５によって測定される。
計発ｔａｇ（または回転計）１５によって測定される。
持続時間１．及びｔ２をそれぞれ有する期間２０及び２
１のいずれにおいてもドラムの回転速度は一定であり、
即ち加速度ｄω／ｄｔはゼロである。
１のいずれにおいてもドラムの回転速度は一定であり、
即ち加速度ｄω／ｄｔはゼロである。
従って、期間２０では上記式（７）は
と書かれる。
同様に、期間２１では式（７）は
と書かれる。
式（９）から式（８）を減算すると、
’［ｆ（’９２） ｆ（９＋）コニに’（ω、−ω
１＞ （１０）となり、こ
こから ω −ω ゞ°＝ゝｆ（θ２）−ｆ（θ１） （１１） が得られる。
１＞ （１０）となり、こ
こから ω −ω ゞ°＝ゝｆ（θ２）−ｆ（θ１） （１１） が得られる。
即ち、ｖ８はマイクロプロセッサ１３で、所定値θ、及
びθ、並びに測定値ω２及びω１の関数として計算され
得る。
びθ、並びに測定値ω２及びω１の関数として計算され
得る。
この計算は、ｒ（θ）がθに比例する、即ちｆ（θ）＝
に、θ （１２）であると
すれば容易になり、その際に、は定数である。
に、θ （１２）であると
すれば容易になり、その際に、は定数である。
その場合は、
加速度で加速される。加速勾配期間２２及び２３では、
同じ回転速度に関して位相角θ′１及びθ′２がそれぞ
れ設定される。それによって、洗濯物の慣性モーメント
Ｌを次の式 上記計算では、回転速度ω、の時の負荷トルクＣ８は速
度ω２の時と同じ値を有するものとする。
同じ回転速度に関して位相角θ′１及びθ′２がそれぞ
れ設定される。それによって、洗濯物の慣性モーメント
Ｌを次の式 上記計算では、回転速度ω、の時の負荷トルクＣ８は速
度ω２の時と同じ値を有するものとする。
この仮定は、厳密には正しくないが、値θ１と値θ２と
があまり異ならない、即ち互いに近接する場合は測定精
度を損なわず、有効である。
があまり異ならない、即ち互いに近接する場合は測定精
度を損なわず、有効である。
−例として、値θ１及びθ２は、ドラムが期間２０では
約２０Ｏｒｐｍの速度で回転し、期間２１では約４００
ｒｐ−の速度で回転するように選択される。その際、期
間２０と２１とは約１８秒の同じ持続時間を有する。
約２０Ｏｒｐｍの速度で回転し、期間２１では約４００
ｒｐ−の速度で回転するように選択される。その際、期
間２０と２１とは約１８秒の同じ持続時間を有する。
第３図に示した例では、期間２０及び２１の後に持続時
間ｔ、及びｔ４をそれぞれ有する期間２２及び２３が続
き、期間２２及び２３ではドラムの回転が所定値のから
決定することが可能となり、式（１４〉中、ｄω、／ｄ
ｔは加速勾配期間２２に対応する加速度、ｄωｚ／ｄｔ
は加速勾配期間２３に対応する加速度である６期１ｍ２
２及び２３での加速は、例えば速度２００ｒｐｍと４０
０ｒｐｍとの間で行なわれる。
間ｔ、及びｔ４をそれぞれ有する期間２２及び２３が続
き、期間２２及び２３ではドラムの回転が所定値のから
決定することが可能となり、式（１４〉中、ｄω、／ｄ
ｔは加速勾配期間２２に対応する加速度、ｄωｚ／ｄｔ
は加速勾配期間２３に対応する加速度である６期１ｍ２
２及び２３での加速は、例えば速度２００ｒｐｍと４０
０ｒｐｍとの間で行なわれる。
式（１４）中の値Ｖ、は、先に式（１１）または（１３
）によって計算された値である。値■８は直接測定する
ことも可能である。
）によって計算された値である。値■８は直接測定する
ことも可能である。
別の例では、異なる値の位相角が設定される、互いに連
続する２つの期間２０及び２１に替−えて持続時間ｔ５
のただ１つの期間（図示せず）が用いられ、この期間で
は位相角θ、が設定され、かつ回転速度ω、が口転計発
電機１５によって測定される。即ち、値ｖｌは次の式 ％式％（１５） によって決定される。
続する２つの期間２０及び２１に替−えて持続時間ｔ５
のただ１つの期間（図示せず）が用いられ、この期間で
は位相角θ、が設定され、かつ回転速度ω、が口転計発
電機１５によって測定される。即ち、値ｖｌは次の式 ％式％（１５） によって決定される。
式（１５）において、項ＺＣ，／には一定て′あると看
做され、なぜなら回転速度ω、が所定の平均値から比較
的僅かしか偏移しないからである。
做され、なぜなら回転速度ω、が所定の平均値から比較
的僅かしか偏移しないからである。
項ＺＣ，／には、洗濯機制御システム製造時にマイクロ
プロセッサのリードオンリメモリに記憶される。従って
、電圧Ｖａは次の関係 によって決定される。
プロセッサのリードオンリメモリに記憶される。従って
、電圧Ｖａは次の関係 によって決定される。
式（１６）で、
Ｋ″＝１１
（１７）
である。
ω、とＶ、どの対応性のテーブルがマイクロプロセッサ
のメモリに記憶され、それによってｖＩｌの値を値ω、
から直接決定することが可能となる。
のメモリに記憶され、それによってｖＩｌの値を値ω、
から直接決定することが可能となる。
主に摩擦に起因する負荷トルクＣ８は、洗濯機使用回数
、もしくは洗濯機の作業サイクルの数の関数として変化
する。
、もしくは洗濯機の作業サイクルの数の関数として変化
する。
ＣＲの、上記サイクル数の関数としての変化の法則は実
験で決定され得、サイクル数とトルクｃ、ｌの値との対
応性のテーブルがマイクロプロセッサのメモリに記憶さ
れる。
験で決定され得、サイクル数とトルクｃ、ｌの値との対
応性のテーブルがマイクロプロセッサのメモリに記憶さ
れる。
機械が実施した作業サイクルの数は、例えばマイクロプ
ロセッサと結合されたＥＥＰＲＯＭ型メモリに記憶され
る。メモリ内のサイクル数は、作業サイクルが終了する
度に、即ちまず洗濯機がオン状態とされたことが検出さ
れ、次に洗濯機の作業プログラムの最終ステップが実行
されたことが検出される度に１ずつ加算される。サイク
ル数を電気機械的カウンタのような別の手段に記憶させ
ることは明らかに可能である。
ロセッサと結合されたＥＥＰＲＯＭ型メモリに記憶され
る。メモリ内のサイクル数は、作業サイクルが終了する
度に、即ちまず洗濯機がオン状態とされたことが検出さ
れ、次に洗濯機の作業プログラムの最終ステップが実行
されたことが検出される度に１ずつ加算される。サイク
ル数を電気機械的カウンタのような別の手段に記憶させ
ることは明らかに可能である。
第１図は洗濯機のドラムの駆動電動機をその制御回路と
共に示す説明図、第２図及び第３図は本発明の洗濯機の
制御部の機能を示すグラフである。 １０・・・・・・電動機、１３・・・・・・マイクロプ
ロセッサ。 ＦＩＧ、１
共に示す説明図、第２図及び第３図は本発明の洗濯機の
制御部の機能を示すグラフである。 １０・・・・・・電動機、１３・・・・・・マイクロプ
ロセッサ。 ＦＩＧ、１
Claims (10)
- （１）ドラム内の洗濯物の荷重を測定するべく洗濯物の
ドラム回転軸線に関する慣性モーメントを測定する手段
を含み、その際ドラムを駆動する電動機は交直両用型で
、ＡＣ電流を供給され、この電動機の速度はプロセッサ
、特にマイクロプロセッサで位相制御を行なうコマンド
によって設定され、前記プロセッサはまた位相角及び供
給電圧の値から洗濯物の前記慣性モーメントを決定し、
更に、前記供給電圧を測定する手段が設置されている、
洗濯物の荷重を自動的に測定する洗濯機または乾燥機。 - （２）供給電圧測定のため、機械始動時に位相角が所与
の値に設定され、かつドラムの回転速度が交直両用電動
機によつて駆動される回転計発電機などを用いて測定さ
れ、これら設定された位相角と測定された回転速度とか
らプロセッサが供給電圧を決定することを特徴とする請
求項１に記載の洗濯機または乾燥機。 - （３）電動機の速度調節がプロセッサの記憶プログラム
に関連付けて行なわれるように、回転速度測定手段がプ
ロセッサの入力に接続されていることを特徴とする請求
項１に記載の洗濯機または乾燥機。 - （４）供給電圧が次の関係 Ｖ＿ｓ＝（Ｋ′ω＿３＋Ｋ″）／ｆ（θ＿３）から決定
され、式中Ｖ＿ｓは供給電圧であり、Ｋ′及びＫ″は定
数であり、ｆ（θ＿３）は所与の位相角θ＿３の所定の
関数であり、ω＿３は位相角θ＿３でのドラム回転速度
であることを特徴とする請求項２または３に記載の洗濯
機または乾燥機。 - （５）機械の作業サイクルの数を記憶する手段、及びパ
ラメータＫ″の値を前記サイクル数に従属させる手段が
設置されていることを特徴とする請求項４に記載の洗濯
機または乾燥機。 - （６）位相角が第１の設定値とは異なる一定設定値に維
持され、かつドラムの回転速度が測定される第２の測定
ステップが実施され、供給電圧は第１及び第２のステッ
プで設定された位相角及び測定された回転速度から決定
されることを特徴とする請求項１に記載の洗濯機または
乾燥機。 - （７）供給電圧が次の関係 Ｖ＿ｓ＝（Ｋ′／Ｋ＿１）・｛（ω＿２−ω＿１）／（
θ＿２−θ＿１）｝に基づいて決定され、式中Ｖ＿ｓは
供給電圧であり、Ｋ′及びＫ＿１は定数であり、θ＿１
及びθ＿２は第１及び第２の測定ステップでそれぞれ設
定された位相角であり、ω＿１及びω＿２は第１及び第
２の測定ステップでそれぞれ測定された回転速度である
ことを特徴とする請求項６に記載の洗濯機または乾燥機
。 - （８）位相角が、第１の測定ステップではドラム回転速
度が約２００ｒｐｍとなるように設定され、第２の測定
ステップではドラム回転速度が約４００ｒｐｍとなるよ
うに設定されることを特徴とする請求項６または７に記
載の洗濯機または乾燥機。 - （９）プロセッサが洗濯物のドラム回転軸線に関する慣
性モーメントを位相角及び供給電圧から、次の関係 ▲数式、化学式、表等があります▼ によって決定し、式中Ｖ＿ｓは供給電圧であり、θは位
相角であり、ωは電動機の回転速度であり、Ｋ′及びＫ
は定数であり、Ｚは電動機のインピーダンスであり、Ｃ
は電動機の駆動トルクであり、Ｌは洗濯物の前記慣性モ
ーメントであり、Ｊはドラムの慣性モーメントであり、
ｄω／ｄｔはドラムの回転の加速度であり、Ｃ＿Ｒはド
ラムが受ける負荷トルクであることを特徴とする請求項
１に記載の洗濯機または乾燥機。 - （１０）洗濯物の慣性モーメント測定のため、ドラムが
２種の異なる加速度で逐次回転され、前記慣性モーメン
トは第１の加速の際の測定値と第２の加速の際の測定値
との差に基づいて算出されることを特徴とする請求項１
に記載の洗濯機または乾燥機。
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|---|---|---|---|
| FR8910212A FR2650844B1 (fr) | 1989-07-28 | 1989-07-28 | Lave-linge ou seche-linge dans lequel la charge de linge est determinee de facon automatique |
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| JP (1) | JPH0370591A (ja) |
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