JPH0365687U - - Google Patents

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JPH0365687U
JPH0365687U JP12597789U JP12597789U JPH0365687U JP H0365687 U JPH0365687 U JP H0365687U JP 12597789 U JP12597789 U JP 12597789U JP 12597789 U JP12597789 U JP 12597789U JP H0365687 U JPH0365687 U JP H0365687U
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の実施例を示す正断面図である
。 １……アーム、２……取り付けフランジ、３…
…ハウジング、４……回動軸、４１……歯車、４
２……ピニオン、４３……駆動モータ、４６……
トルク検出器、５……ネジ、５１……開閉モータ
、５２……移動ナツト、５４……ロータリジヨイ
ント、６，６′……平行リンク機構、６１，６１
′……固定リンク、６２，６２′……可動リンク
、６３，６３′……把持爪、６４，６４′……駆
動リンク。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 把持機構をアーム１の手首に備えた工業用ロ
    ボツトの把持装置において、 前記手首に固定されたほぼＬ字状の取付けフラ
    ンジ２と、 前記取付けフランジ２の取付け面に取り付けら
    れたハウジング３と、 前記ハウジング３の内側に軸受３１を介して設
    けられた回動軸４と、 前記回動軸４を駆動する駆動モータ４３と、 前記回動軸４に固定された開閉モータ５１と、 前記開閉モータ５１により開閉する開閉機構と
    、 前記開閉機構に設けた把持爪６３とを備えたこ
    とを特徴とする工業用ロボツトの把持装置。 ２ 前記回動軸に固定された歯車４１と、前記歯
    車４１と噛み合うピニオン４２と、 前記取付けフランジ２に取り付けられた前記ピ
    ニオン４２を回転させる駆動モータ４３と、 前記歯車４１に固定された開閉モータ５１と、 前記開閉モータ５１により駆動されるネジ５と
    、 一対の平行リンク機構６の中のそれぞれ一つが
    前記回動軸４に固定された固定リンク６１，６１
    ′と、 前記固定リンク６１，６１′に平行な可動リン
    ク６２，６２′に設けられた把持爪６３，６３′
    と、 前記可動リンク６２，６２′に一方端がピン連
    結された駆動リンク６４，６４′と 前記駆動リンク６４，６４′の他方端にピン連
    結され、前記ネジ５と噛み合う移動ナツト５２と
    を備えた請求項１記載の工業用ロボツトの把持装
    置。 ３ 前記歯車４１をウオームホイルにより、前記
    ピニオン４２をウオームギヤにより構成した請求
    項１または２記載の工業用ロボツトの把持装置。 ４ 前記開閉モータ５１を圧力流体によつて駆動
    させ、前記アーム１との間にロータリジヨイント
    ５４を設けた請求項１から３までのいずれか１項
    記載の工業用ロボツトの把持装置。 ５ 前記駆動モータ４３にトルク検出器４６を設
    けた請求項１から４までのいずれか１項記載の工
    業用ロボツトの把持装置。
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