JPH0363330B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0363330B2 JPH0363330B2 JP58106507A JP10650783A JPH0363330B2 JP H0363330 B2 JPH0363330 B2 JP H0363330B2 JP 58106507 A JP58106507 A JP 58106507A JP 10650783 A JP10650783 A JP 10650783A JP H0363330 B2 JPH0363330 B2 JP H0363330B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ground
- height
- reaping
- reference value
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Harvester Elements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、刈取部の対地高さを検出するセンサ
ー、および、対地高さの基準値を設定する手段を
有し、前記対地高さ検出センサーによる検出対地
高さを基準値に維持させるべく、前記刈取部の昇
降用アクチユエータを制御する昇降制御手段を備
えた刈取収穫機に関する。
ー、および、対地高さの基準値を設定する手段を
有し、前記対地高さ検出センサーによる検出対地
高さを基準値に維持させるべく、前記刈取部の昇
降用アクチユエータを制御する昇降制御手段を備
えた刈取収穫機に関する。
上記のように、この種の刈取収穫機にあつて
は、前記センサーによる検出対地高さを予め設定
した基準値に維持させるべく昇降制御手段によつ
て昇降させるように構成されていた。
は、前記センサーによる検出対地高さを予め設定
した基準値に維持させるべく昇降制御手段によつ
て昇降させるように構成されていた。
そして、従来では、刈取部の昇降速度を一定に
維持していた。
維持していた。
ところで、刈取部の昇降速度は、一般には極力
速くした方が制御応答面で有利となる。しかしな
がら、昇降速度が速すぎると、圃場の地面に凹凸
が多いことにより頻繁に昇降作動が行われるもの
であるため、機器の磨耗が早期に生じる不利や、
ハンチング現象を生じる虞れがあり、又、刈取部
が地面に突込まないよう、下降がわのみ遅くし、
上昇がわを速くするものも考えられるが、やはり
ハンチングを起こし易いので、昇降速度を充分に
速くすることができないものである。従つて、従
来一般には、上下の変動幅が標準的な凹凸に追従
できるように、前記昇降速度が決められていた。
速くした方が制御応答面で有利となる。しかしな
がら、昇降速度が速すぎると、圃場の地面に凹凸
が多いことにより頻繁に昇降作動が行われるもの
であるため、機器の磨耗が早期に生じる不利や、
ハンチング現象を生じる虞れがあり、又、刈取部
が地面に突込まないよう、下降がわのみ遅くし、
上昇がわを速くするものも考えられるが、やはり
ハンチングを起こし易いので、昇降速度を充分に
速くすることができないものである。従つて、従
来一般には、上下の変動幅が標準的な凹凸に追従
できるように、前記昇降速度が決められていた。
しかしながら、圃場によつては上下の変動幅が
大きな凹凸が存在することがあり、そのような場
合には、刈取部を地面に突込ませる暮れを解消で
きていなかつた。説明を加えると、たとえば地面
が下方に凹んだのち引続いて上方へ突出するよう
な場合においては、凹部分のために下降制御が行
われたのち引続き上昇制御が行われることになる
が、上方への突出が急激であると上昇制御にも関
わらず刈取部が地面に突込むものとなる。
大きな凹凸が存在することがあり、そのような場
合には、刈取部を地面に突込ませる暮れを解消で
きていなかつた。説明を加えると、たとえば地面
が下方に凹んだのち引続いて上方へ突出するよう
な場合においては、凹部分のために下降制御が行
われたのち引続き上昇制御が行われることになる
が、上方への突出が急激であると上昇制御にも関
わらず刈取部が地面に突込むものとなる。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、通常においては、ハンチング
を起こさない程度の昇降制御を行いながらも、圃
場において上下の変動幅が大きな凹凸が存在し
て、刈取部を地面に突込ませる虞れが大きい場合
は、刈取部が地面に突込むことを抑制できるよう
にする点にある。
つて、その目的は、通常においては、ハンチング
を起こさない程度の昇降制御を行いながらも、圃
場において上下の変動幅が大きな凹凸が存在し
て、刈取部を地面に突込ませる虞れが大きい場合
は、刈取部が地面に突込むことを抑制できるよう
にする点にある。
本発明にかかる刈取収穫機は、上記目的を達成
するために、冒記構造のものにおいて、前記昇降
制御手段を、前記検出対地高さが前記基準値を含
む所定高さ範囲外となる頻度が設定値上になつた
場合には、前記刈取部の下降速度を上昇速度より
も遅くすべく、前記下降速度を低下させるように
構成してあることを特徴構成とする。
するために、冒記構造のものにおいて、前記昇降
制御手段を、前記検出対地高さが前記基準値を含
む所定高さ範囲外となる頻度が設定値上になつた
場合には、前記刈取部の下降速度を上昇速度より
も遅くすべく、前記下降速度を低下させるように
構成してあることを特徴構成とする。
かかる特徴構成による作用効果は次の通りであ
る。
る。
すなわち、前記昇降制御手段は、前記検出対地
高さが前記基準値を含む所定高さ範囲外となる頻
度が設定値以上になつた場合に、前記刈取部の下
降速度を上昇速度よりも遅くすべく、前記下降速
度を低下させるように構成されているから、刈取
部が地面に突込むのを極力回避できる。
高さが前記基準値を含む所定高さ範囲外となる頻
度が設定値以上になつた場合に、前記刈取部の下
降速度を上昇速度よりも遅くすべく、前記下降速
度を低下させるように構成されているから、刈取
部が地面に突込むのを極力回避できる。
説明を加えると、上下の変動代が大きな凹凸が
存在する圃場では、検出対地高さが基準値を含む
所定高さ範囲外となる頻度が増えるものであり、
これに伴つて、刈取部の下降速度を上昇速度より
も遅くすべて、下降速度が低下される。このよう
に下降速度が遅くなると、下降側への制御応答よ
りも上昇側の制御応答が敏感になる。そして、例
えば地面が下方へ凹んだのち引続き上方へ突出す
るような場合、下降制御の応答性を低下させてい
るため下降量が不足するが、このことが引続くと
上昇制御における上昇量を少なくするのに役立つ
ため、前記上方への突出が急激である場合にも刈
取部が地面に突込むのを極力回避できるようにな
る。
存在する圃場では、検出対地高さが基準値を含む
所定高さ範囲外となる頻度が増えるものであり、
これに伴つて、刈取部の下降速度を上昇速度より
も遅くすべて、下降速度が低下される。このよう
に下降速度が遅くなると、下降側への制御応答よ
りも上昇側の制御応答が敏感になる。そして、例
えば地面が下方へ凹んだのち引続き上方へ突出す
るような場合、下降制御の応答性を低下させてい
るため下降量が不足するが、このことが引続くと
上昇制御における上昇量を少なくするのに役立つ
ため、前記上方への突出が急激である場合にも刈
取部が地面に突込むのを極力回避できるようにな
る。
従つて、昇降速度を速くすることにより生ず
る、耐久性の低下やハンチング現象を回避しなが
らも、刈取部が地面に突込むのを抑制できる刈高
さ制御を行わせることができるに至つた。
る、耐久性の低下やハンチング現象を回避しなが
らも、刈取部が地面に突込むのを抑制できる刈高
さ制御を行わせることができるに至つた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は、刈取収穫機としてのコンバインの前
部の刈取部１を示す側面図であつて、刈取部１
は、引起こし装置２、刈取装置３、搬送装置４を
有し、その引起こし装置２の前方には分草具５…
を設け、この分草具５…の下端先端部が刈取装置
１の支持フレーム６により固着されている。そし
て、発信器７と受信器８から成る対地高さ検出用
の超音波センサー９が、穀稈による誤動作を起こ
さないように、前記分草具５の背後で、支持フレ
ーム６の上方に配置された状態で取り付けてあ
り、この超音波センサー９による対地高さ検出結
果に基づいて昇降用アクチユエータとしての油圧
シリンダ１０を作動させて、横軸芯Ｐ周りに前記
刈取部１を揺動することによつて刈高さを調整す
べく構成してある。
部の刈取部１を示す側面図であつて、刈取部１
は、引起こし装置２、刈取装置３、搬送装置４を
有し、その引起こし装置２の前方には分草具５…
を設け、この分草具５…の下端先端部が刈取装置
１の支持フレーム６により固着されている。そし
て、発信器７と受信器８から成る対地高さ検出用
の超音波センサー９が、穀稈による誤動作を起こ
さないように、前記分草具５の背後で、支持フレ
ーム６の上方に配置された状態で取り付けてあ
り、この超音波センサー９による対地高さ検出結
果に基づいて昇降用アクチユエータとしての油圧
シリンダ１０を作動させて、横軸芯Ｐ周りに前記
刈取部１を揺動することによつて刈高さを調整す
べく構成してある。
以下、前記超音波センサー９による対地高さ検
出結果に基づいて刈高さを制御する制御システム
について説明する。
出結果に基づいて刈高さを制御する制御システム
について説明する。
第２図に示すように、制御システムはマイクロ
コンピユータを主要部とする昇降制御手段として
の制御装置１１に前記超音波センサー９の受信器
８からの信号を入力するとともに、刈高さ（対地
高さ）を予め設定する設定手段としてのポテンシ
ヨメータ１２の出力信号を制御装置１１に入力す
るようにしてあり、前記受信器８による検出対地
高さＨがポテンシヨメータ１２によつて設定した
基準値H0となるように、電磁バルブ１３を駆動
して、前記油圧シリンダ１０によつて刈取部１を
自動的に昇降駆動すべく構成してある。そして、
前記制御装置１１によつて、検出対地高さＨが基
準値H0を含む所定高さ範囲±Δ内か、その範囲
±Δ以外であるかを、対地高さ計測毎に判断し
て、その都度、所定高さ範囲±Δ以外であれば回
数としてカウントし、所定高さ範囲±Δ内であ
れば回数としてカウントする。もちろん、検出
対地高さＨに基づいて刈取部１の前記昇降制御を
行う。
コンピユータを主要部とする昇降制御手段として
の制御装置１１に前記超音波センサー９の受信器
８からの信号を入力するとともに、刈高さ（対地
高さ）を予め設定する設定手段としてのポテンシ
ヨメータ１２の出力信号を制御装置１１に入力す
るようにしてあり、前記受信器８による検出対地
高さＨがポテンシヨメータ１２によつて設定した
基準値H0となるように、電磁バルブ１３を駆動
して、前記油圧シリンダ１０によつて刈取部１を
自動的に昇降駆動すべく構成してある。そして、
前記制御装置１１によつて、検出対地高さＨが基
準値H0を含む所定高さ範囲±Δ内か、その範囲
±Δ以外であるかを、対地高さ計測毎に判断し
て、その都度、所定高さ範囲±Δ以外であれば回
数としてカウントし、所定高さ範囲±Δ内であ
れば回数としてカウントする。もちろん、検出
対地高さＨに基づいて刈取部１の前記昇降制御を
行う。
次に、対地高さ計測回数が予め設定された所定
回数Ｎになつたとき、すなわち前記回数と回数
ｊとの合計（＋ｊ）が所定回数Ｎになつたと
き、その所定回数Ｎに達した時点での、所定高さ
範囲±Δ以外である回数と、予め所定回数Ｎに
１未満の所定比率αを乗算した所定値とを比較す
る。その比較によつて、所定比率αを乗算した所
定値よりも、所定高さ範囲±Δ以外であつた頻度
が所定以上であると判断したときには、警報装置
１４を作動させて刈高さの設定が良くないことを
作業者に知らせるとともに、前記刈取部１を下降
させる方向への油圧シリンダ１０の作動速度の上
昇方向におけるよりも遅くなるように電磁バルブ
１３の駆動ゲインを自動的に低下させるのであ
る。
回数Ｎになつたとき、すなわち前記回数と回数
ｊとの合計（＋ｊ）が所定回数Ｎになつたと
き、その所定回数Ｎに達した時点での、所定高さ
範囲±Δ以外である回数と、予め所定回数Ｎに
１未満の所定比率αを乗算した所定値とを比較す
る。その比較によつて、所定比率αを乗算した所
定値よりも、所定高さ範囲±Δ以外であつた頻度
が所定以上であると判断したときには、警報装置
１４を作動させて刈高さの設定が良くないことを
作業者に知らせるとともに、前記刈取部１を下降
させる方向への油圧シリンダ１０の作動速度の上
昇方向におけるよりも遅くなるように電磁バルブ
１３の駆動ゲインを自動的に低下させるのであ
る。
従つて、刈取部１の昇降制御を行うに、設定し
た刈高さが適切であるかどうかをチエツクすると
ともに、適切な制御応答となるように刈取部１の
下降速度が自動的に安全側に設定されることにな
り、誤つて刈取部１を地面に突込ませるというよ
うな不都合を未然に防止できるに至つた。
た刈高さが適切であるかどうかをチエツクすると
ともに、適切な制御応答となるように刈取部１の
下降速度が自動的に安全側に設定されることにな
り、誤つて刈取部１を地面に突込ませるというよ
うな不都合を未然に防止できるに至つた。
尚、第３図は、以上説明した制御装置１１の動
作を示すフローチヤートである。
作を示すフローチヤートである。
又、前記検出対地高さＨが所定高さ範囲±Δ外
となる頻度が所定回数以上になつたことを検出し
た場合に、基準値H0を自動的に高くするように
構成してもよい。
となる頻度が所定回数以上になつたことを検出し
た場合に、基準値H0を自動的に高くするように
構成してもよい。
更に又、前記頻度をチエツクするに、所定時間
毎の前記所定高さ範囲±Δ外となる検出対地高さ
Ｈの検出回数ｉのカウント値が所定回数以上であ
るかどうかによつて行うべく構成してもよい。
毎の前記所定高さ範囲±Δ外となる検出対地高さ
Ｈの検出回数ｉのカウント値が所定回数以上であ
るかどうかによつて行うべく構成してもよい。
図面は本発明にかかる刈取収穫機の実施例を示
し、第１図はコンバインの前部側面図、第２図は
制御システムのブロツク図、そして、第３図は制
御装置の動作を示すフローチヤートである。 １……刈取部、９……対地高さ検出センサー、
１０……昇降用アクチユエータ、１１……昇降制
御手段、１２……設定手段、Ｈ……検出対地高
さ、H0……基準値、±Δ……所定高さ範囲。
し、第１図はコンバインの前部側面図、第２図は
制御システムのブロツク図、そして、第３図は制
御装置の動作を示すフローチヤートである。 １……刈取部、９……対地高さ検出センサー、
１０……昇降用アクチユエータ、１１……昇降制
御手段、１２……設定手段、Ｈ……検出対地高
さ、H0……基準値、±Δ……所定高さ範囲。
Claims (1)
- １ 刈取部１の対地高さを検出するセンサー９、
および、対地高さの基準値H0を設定する手段１
２を有し、前記対地高さ検出センサー９による検
出対地高さＨを基準値H0に維持させるべく、前
記刈取部１の昇降用アクチユエータ１０を制御す
る昇降制御手段１１を備えた刈取収穫機であつ
て、前記昇降制御手段１１を、前記検出対地高さ
Ｈが前記基準値H0を含む所定高さ範囲±Δ外と
なる頻度が設定値以上になつた場合には、前記刈
取部１の下降速度を上昇速度よりも遅くすべく、
前記下降速度を低下させるように構成してある刈
取収穫機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58106507A JPS59232019A (ja) | 1983-06-13 | 1983-06-13 | 刈取収穫機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58106507A JPS59232019A (ja) | 1983-06-13 | 1983-06-13 | 刈取収穫機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59232019A JPS59232019A (ja) | 1984-12-26 |
| JPH0363330B2 true JPH0363330B2 (ja) | 1991-09-30 |
Family
ID=14435338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58106507A Granted JPS59232019A (ja) | 1983-06-13 | 1983-06-13 | 刈取収穫機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59232019A (ja) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5851696Y2 (ja) * | 1977-04-06 | 1983-11-25 | ヤンマー農機株式会社 | コンバインの自動刈高さ作動装置 |
| JPS5758125A (en) * | 1980-09-26 | 1982-04-07 | Canon Inc | Electrooptic device and its sealing method |
| JPS5882315A (ja) * | 1981-11-10 | 1983-05-17 | Kubota Ltd | 刈取収穫機の刈高さ制御装置 |
| JPS5899801A (ja) * | 1981-12-09 | 1983-06-14 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農業機械の自動制御装置 |
-
1983
- 1983-06-13 JP JP58106507A patent/JPS59232019A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59232019A (ja) | 1984-12-26 |
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