JPH0357755A

JPH0357755A - 車輌の電動ブレーキ装置

Info

Publication number: JPH0357755A
Application number: JP19266889A
Authority: JP
Inventors: Toshiaki Arai; 敏明新井
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1989-07-27
Filing date: 1989-07-27
Publication date: 1991-03-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利川分！Ｉ！ｆ−）本発明は、４幅の自動車等の車輌のブレーキ装置に関す
るものである。

〔従来の技術〕

従来のこの種装置としては、ブレーキペダルを操作する
と油圧が４輪のブレーキにかかり車輌がＩしまるという
、いわゆる“油圧ブレーキ”が用いられている。

ところで、この種車輌の制御時、ブレーキによる減速加
速度（以下減速度という）が大きければ大きいほど前輪
には余計に荷重がかかり、後幅は荷重か抜ける。そのた
め前輪と後輪に同しブレーキ力を与えると？ｔｔＷｉが
先にロックしてしまう。この状態は方向安定性をなくシ
車輌にスピンを起こさせることになる。よってこのよう
なことを防ぐために、減速度に応して前．後輪のブレー
キカの配分を変えることが望ましい。第１０図はこの理
想配分を表すグラフの例である。第１１図は第ｌＯ図を
軸を変えて描き直したもので、横軸は減連度を、縦軸は
ｒｉｎ幅と後幅のブレーキカの比（前輪を１とした時に
後幅かいくつになるか）をとったものである。見ての通
り、減速度が増えるに従って後幅のブレーキ力を減らし
て行かなくてはならないことが判る。

このようなＪ！Ｉ！想配分特性にできるたけ近付けるた
めに、従来の抽圧ブレーキではＰＣＶ（ｐｒｅｓｓｕｒ
ｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｖａｌｖｅ）と呼ばれるバルプを
市幅と？＆幅の油圧配管の途中に入れて、後幅のブレー
キ曲圧を前輪の油圧に比べて減らしてやる手法が取られ
ていた。第１２図にこのＰＣｖの１例の特性を示す。人
力された圧力と出力された圧力は比例しているが、ある
点を境にして傾きが変わっていることが判る。これは第
１０図の理想配分特性を２本の直線によって折れ線近似
したものと見なすことができる。

また、従来の油圧ブレーキには、大別してドラムブレー
キとディスクブレーキがあるが、基本的にはブレーキペ
ダルに加えられた力によって油圧ピストンを作動させ、
発生した油圧によってブレーキパッドをブレーキドラム
又はブレーキディスクに押し付ける機構のものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、前述のＰＣＶを用いる油圧ブレーキは、
理想配分特性を２木の直線による折れ線で近似するもの
であるから、減速度によっては実際のブレーキカが理想
配分特性から大きくずれることがある。

又、上り坂や下り坂では、前後輪の荷重配分が変り理想
配分特性が変化するにもかかわらず、この変化した理想
配分特性に実際のブレーキ力を追従させることができな
いといった問題がある。

また、従来の油圧ブレーキは、前述の機構のものである
から、たとえば、“ディスクブレーキは確かに性能は良
いのだが、ドラムブレーキの利き味には捨て難いものが
ある“とか“このブレーキの利き味は自分のフィーリン
グに合わない”といったところでその利き味を自由に変
更することが不可能であるという問題がある。

本発明はこのような問題を解決するためになされたもの
で、前、後輪のブレーキ力をより理想配分特性に近づけ
ることができ、又、ブレーキの利き味を自由に設定する
ことのできる車輌の電動ブレーキ装置を提供することを
目的とするものである。

（課題を解決するための手段）本発明は、前記目的を達成するため、電動ブレーキを用
い、電動ブレーキの駆動制御を演算にもとづいて行うも
のであり、詳しくは、ブレーキ装置をつぎの（１）〜（
３）のとおりに構成するものである。

（１）つぎのａ　”−　ｅの構成要素を備えていること
を特徴とする車輌の７に動ブレーキ装置。

ａ．前輪，後輪の各輪に設けた電動ブレーキ。

ｂ．ブレーキペダル等のブレーキ操作器による操作量を
検出するブレーキ操作量検出手段。

ｃ、当該車輌の減速度を検出する減速度検出手段。

ｄ．府記ブレーキ操作量検出手段の出力と＃記減速度検
出手段の出力にもとづいて所要の演算を行い、前輪．後
輪のブレーキ力を決定する前，後輪のブレーキ力演算手
段。

ｅ．前記前、後輪のブレーキ力演算手段の出力に応じて
前記醇輪．後輪の雷動ブレーキを個別に駆動制御する駆
動制御手段。

（２）つぎのａ〜ｆの構成要素を備えていることを特徴
とする車輌の電動ブレーキ装置。

ａ，前輪，後輪の各輪に設けた電動ブレーキ。

ｃ、当該車輌の前後方向の路面傾きを検出する傾き検出
手段。

ｄ．当該車輌の減速度を検出する減速度検出手段。

ｅ．前記ブレーキ操作量検出手段の出力と前記傾き検出
手段の出力と前記減速度検出手段の出力にもとづいて所
要の演算を行い、前．後輪のブレーキ力を決定する前、
後輪のブレーキ力演算手段。

ｆ．前記前，後輪のブレーキ力演算ｆ段の出力に応して
前北前輪、後輪の電動ブレーキを個別に駆動制御する駆
動制御手段。

（　３　）　＋７７＋“記（１）又は（２）において、
前，後倫のブレーキ力演算手段は、演算に用いる関数が
外部から変更可能なものである車輌の電動ブレーキ装置
。

（作用〕前記（１）の構成によれば、減速度にかかわらず理想配
分特性に近い状態で制動を行うことがてき、前記（２）
の構成によれば、路面の傾き，減速度にかかわらず常に
理想配分特性に近い状態で制動を行うことができ、また
前記（３）の構成によれば、理想配分特性に近い状態で
制動を行うことができると共に、ブレーキの利き味を自
由に変更，設定できる。

〔実施例〕

以下本発明を実施例により詳しく説明する。

第ｌ図は本発明の一実施例である“４輪車輌の電動ブレ
ーキ装置゛の動作を説明するフローチャート、第２図は
同実施例の概略的構成図、第３図は同実施例の前輪，後
輪の各輪に装着されている電動ブレーキ（１台分）の構
成図である。

図示のように、ｌａ，ｌｂは前輪に装着されている電動
ブレーキ、２ａ．２ｂは後輪に装着されている電動ブレ
ーキ、３はブレーキペダル（ブレーキ操作器）、４はブ
レーキベダル３の踏み込みストローク即ちブレーキ操作
量を回転角で検出するブレーキ操作量検出器、５は車輌
の前後方向の傾き（路面の傾き）及び車輌の減速度検出
器（Ｇセンサ）、６はブレーキ操作量検出器４の出力及
び傾き，減速度検出器５の出力を受けて、前．後輪のブ
レーキ力を演算する主制御装置である。

各電動ブレーキは、第３図に示すとおりに構成されてい
る．図示のように、７は主制御装置６よリブレーキカの
指示を受けると共に、パッド位置検出器１１，バット荷
重検出器１２から信号を受けるアクチュエータ制御装置
、８はアクチュエータＩＩＪ御装置７より動作指令を受
ける電動アクチュエータ、９ａは電動アクチュエータ８
により駆動されるブレーキパッド、９ｂは不図示のキャ
リバにより押圧されるブレーキパッド、１０はブレーキ
パッド９ａ，９ｂにより制動時に押圧されるブレーキデ
ィスクである。

主制御装置６は、マイコンを主体として所要の判断，演
算，記恒等を行う機能を有する。

以下、第１図を参照し、本実旅例の動作を説明する。

先ず、傾き，減速度検出器５により、車輌の前後方向の
傾きを検出し（Ｓ　１　）　，主制御装置６内のレジス
タに記憶する。つぎにブレーキベダル３がその遊び以上
に踏み込まれているかどうかを不図示のブレーキランプ
用のリミットスイッチの開閉により判断し（Ｓ２）．踏
み込まれていなければＮでＳｌに戻り、以後Ｓ１ｎＳ２
→Ｓ１と繰り返し、踏み込みを待つ。

遊び以上に踏み込まれているとＹで、傾き，減速度検出
器５より車輌の前後方向の傾きを読み取り（Ｓ３），又
ブレーキ操作量検出器４よりブレーキベダル３によるブ
レーキ操作量を読み取って（Ｓ４）主制御装置６内のレ
ジスタに記憶する。

ブレーキ操作量検出器４の特性は第４図に示す。

主制御装置６は、レジスタに記恒されているブレーキ操
作量にもとづいて第５図（ａ），（ｂ）に示すような所
要の，演算を行い前幅ブレーキ力を算出し（Ｓ５）、つ
ぎに傾き．減速度検出器５より車輌の減速度を読み取り
（Ｓ６），この値とレジスタに記憶されている車輌の前
後方向の傾きから、前．後輪のブレーキカ理想配分関数
を発生し、前記前輪ブレーキカとこの配分関数により後
輪ブレーキ力を演算する（Ｓ７）。

前記前輪ブレーキカの信号及び前記後輪ブレーキカの信
号は、対応する各電気ブレーキｌａ，１ｂ、２ａ，２ｂ
のアクチュエータ制御装置７に供給される（Ｓ８）。ア
クチュエータ制御装置７は、ブレーキカの信号に応じた
ブレーキカになるように、バット位置検出器１１または
パッド荷重検出器１２の信号を用いて電動アクチュエー
タ８をフィードバック制御し、所要のブレーキ力を得る
。フィードバック制御でなく、フィードフォワート制御
でもよいことはもちろんである。

続いてブレーキベダル３がその遊び以上に踏み込まれて
いるかどうか判断し（Ｓ９），踏み込まれているときは
Ｙで再びその踏み込みストローク即ちブレーキ操作量が
読み取られ（Ｓ４），以後Ｓ４→Ｓ５・・・−Ｓ９→Ｓ
４の動作が繰り返される。

Ｓ９でブレーキベダル３が踏み込まれていないときはＮ
でＳｔに戻り、ブレーキベダル３の踏み込みを待つ。ア
クチュエータ制御装置７は、主制御装置６より前．後輪
のブレーキカ指示の信号がなくなると、バッド荷重検出
器１２の出力がなくなるまでブレーキバッド９ａを駆動
制御し，ブレーキパッド９ａ，９ｂを開放位置に保つ。

以上説明したように、本実施例によれば５車輪の前後方
向の傾き即ち路面の傾きを考慮した理想配分特性に沿っ
た制動を行うことができる。

第７図はこの路面の傾きを考慮した理想配分特性の１例
であり、第８図は第７図を軸を変えて描き直したもので
ある。

本実施例によれば、路面の傾きに応じて第７図のいづれ
かの特性曲線が選択されその曲線に沿って制動が行われ
るので、路面の傾きを考慮した直後幅ブレーキカの理想
配分特性で制動が行われる。

なお、本実施例では路面の傾きを制動前に検出しこれに
もとづいて制動を行っているが、本発明はこれに限らず
、路面の傾きを制動後も検出しこれにもとづいて理想配
分特性を変化させて制動を行ってもよく、このようにす
れば、例えば平坦路から上り坂にかかるような場合、第
７図では原点より平坦路の理想配分曲線をＡまで上昇し
、上り坂にかかると上り坂の理想配分曲線のＢに移り、
以後その上り坂の理想配分曲線上をＣの方へ１昇してい
くように表される。

又、主制御装置６において、ブレーキ操作量から前輪ブ
レーキ力を演算する際に用いる関数のプログラムを外部
から書き換える、或は演算をハートウエアで行い、ハー
ドウエアの係数を外部から切り換えるといった手段で前
記関数を外部から変更可能にしてブレーキの利き味を自
由に変更，設定できるようにしてもよい。また、各種の
演算は、予め適当な入力について演算した表をメモリに
入れておき、この表を用いて行ってもよい。

また，前記実施例では、第６図（ａ）に示すように，ブ
レーキペダルの踏み込みストローク即ちブレーキ指示量
に応じて先ず前輪のブレーキ力を快め、車輌の減速度と
前後方向の傾きから前後輪のブレーキカ配分を決め、前
幅のブレーキカとこの前後輪のブレーキカ配分により後
輪のブレーキ力を決めているが、本発明はこれに限定さ
れるものではなく、第６図（ｂ）に示すように、ブレー
キ指示量に応じて先ず車輌のブレーキ力を決め、つぎに
車輌の減速度と前後方向の傾きから前後幅のブレーキカ
配分を決め、前輪のブレーキカ、後輪のブレーキ力を決
めてもよいことはもちろんである。

また、前記実施例では、ブレーキ操作をブレーキペダル
で行い、その操作量をペダルのストロークで検出してい
るが、本発明はこれに限定されるものではなく、操作量
をペダルの踏みＩ［によって検出してもよく、更に、ブ
レーキ操作をハントレハーによって行い、その操作丑を
レバーのストローク或は操作力によって検出するといっ
た千段て実施することもできる。

なお、以上説明したものの簡略方式として、路面の傾き
を考慮しない理想配分特性の曲線に沿った制動を行うも
のも考えられる。

この実施例の動作を第９図に示す。本実施例は、図示の
ようにブレーキカ算出の際に、車内の如き（路面の傾き
）に関するデータを用いていない。その他の構成は先の
実施例と同様である。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、前，後輪のブレ
ーキ力を、前．　？＆輪ブレーキカの理想配分特性で配
分でき、また、ブレーキの利き味を白山に設定すること
かできる。

【図面の簡単な説明】

ｍｌ図は実施例の動作を説明するフローチャート、第２
図は同実施例の概略的構成図、第３図は同実施例で用い
る電動ブレーキ（１台分）の構成因、第４図はブレーキ
操作量検出器の特性図、第５図（ａ）．（ｂ）はブレー
キ操作量と前輪ブレーキカとの関係図、第６図（ａ），
（ｂ）は前後輪ブレーキカの法定の仕方を説明する図、
第７図は路面の傾きを考慮した前後輪ブレーキカの理想
配分特性図、第８図は路面の傾きを考慮した減速度とブ
しＩ−キカの前後比の関係図、第９図は他の実施例の動
作を説明するフローチャート、第１０図は前，後幅ブレ
ーキカの理想配分特性図、第１１図は減速度とブレーキ
カの前後比の関係図、第１２図はｐｃｖの特性図である
。ｌａ，ｌｂ・・・・・・前幅電動ブレーキ２ａ，２ｂ・
・・・・・後輪電動ブレーキ３・・・・・・ブレーキペ
ダル（ブレーキ操作器）４・・・・・・ブレーキ操作量
検出器５・・・・・・傾き，減速度検出器６・・・・・・主制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

（１）つぎのａ〜ｅの構成要素を備えていることを特徴
とする車輌の電動ブレーキ装置。ａ、前輪、後輪の各輪に設けた電動ブレーキ。ｂ、ブレーキペダル等のブレーキ操作器による操作量を
検出するブレーキ操作量検出手段。ｃ、当該車輌の減速度を検出する減速度検出手段。ｄ、前記ブレーキ操作量検出手段の出力と前記減速度検
出手段の出力にもとづいて所要の演算を行い、前輪、後
輪のブレーキ力を決定する前、後輪のブレーキ力演算手
段。ｅ、前記前、後輪のブレーキ力演算手段の出力に応じて
前記前輪、後輪の電動ブレーキを個別に駆動制御する駆
動制御手段。
（２）つぎのａ〜ｆの構成要素を備えていることを特徴
とする車輌の電動ブレーキ装置。ａ、前輪、後輪の各輪に設けた電動ブレーキ。ｂ、ブレーキペダル等のブレーキ操作器による操作量を
検出するブレーキ操作量検出手段。ｃ、当該車輌の前後方向の路面傾きを検出する傾き検出
手段。ｄ、当該車輌の減速度を検出する減速度検出手段。ｅ、前記ブレーキ操作量検出手段の出力と前記傾き検出
手段の出力と前記減速度検出手段の出力にもとづいて所
要の演算を行い、前、後輪のブレーキ力を決定する前、
後輪のブレーキ力演算手段。ｆ、前記前、後輪のブレーキ力演算手段の出力に応じて
前記前輪、後輪の電動ブレーキを個別に駆動制御する駆
動制御手段。
（３）前、後輪のブレーキ力演算手段は、演算に用いる
関数が外部から変更可能なものであることを特徴とする
請求項１又は請求項２記載の車輌の電動ブレーキ装置。