JPH03574A - ハイドロスタティック旋回制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は旋回機構に静油圧を用いる履帯式トラクタのハ
イドロスタティック旋回＠御装置に関する。

（従来の技術） 従来は第５図に示すごとくエンジン６の動力はトルクコ
ンバータ及び変速装置７を通り横軸装置１６を経て起動
輪８に伝えられる。一方エンジン６で別途駆動されるＨ
３Ｓポンプ１０の圧力油は旋回レバー３０で制御される
旋回弁３１を通ってＨ３Ｓモータ１２を経て油タンク３
３に戻る。Ｈ８Ｓモータ１２は旋回装置１５を駆動して
左右の起動輪８に回転差を与えてトラクタを旋回させる
。

Ｈ３Ｓポンプ１０の圧力油の流量は旋回レバー３０の操
作量に応じて定まり、Ｈ３Ｓモータ１２の回転数は流量
に比例し、左右の起動輪８の回転差はＨ３Ｓモータ１２
の回転数に比例する０部ち起動輪８の回転差は旋回レバ
ー３０の操作量に応じて定まる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら上記従来の構成においては次のような問題
点がある。旋回レバー３０のある操作量におけるトラク
タの旋回半径は第６図に示すごとくトラクタの平均車速
をＶ、左右の起動輪の回転差により生ずる左右腹帯の速
度差をΔ■とすると旋回半径はＲとなる。この状態で変
速機を操作して速度を変更したり、トラクタにかかる外
部抵抗が変化したりして平均速度がｖ′となった場合も
、Ｈ３Ｓポンプはエンジンから直接駆動されているため
圧力油流量は変わらず速度差はΔＶのままなので旋回半
径はＲ′になる。すなわち第７図の旋回レバー操作量と
旋回半径のグラフに示すごとく旋回レバー操作量を一定
としても車速により旋回半径は異なり車速Ｖｌ　＜Ｖ２
　＜Ｖ３とすれば高速になるに従って旋回半径は大きく
なり運転がやりにくいという問題がある。又、旋回に必
要な馬力は大きいため旋回をすると車速か大巾に低下し
たり、それを防止するためにトルクライズの大きなエン
ジンを必要とする問題点がある０本発明は上述した問題
点に着目してなされたもので旋回レバーの操作量に応じ
て旋回半径を常に一定にして運転をやり易くし旋回時の
必要馬力を減少する効率の良いハイドロスタティック旋
回制御装置を提供することを目的としている。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記の目的を達成するために腹帯式トラクタの
ハイドロスタティック旋回＠御装置において旋回レバー
の操作角度の検出手段と、エンジン回転数の検出手段と
、車速の検出手段を有し、旋回レバーの操作角度とエン
ジン回転数と車速の信号を受けて演算し旋回用ポンプの
作動油流量を制御する信号を発する制御装置を設けたこ
とを特徴としている。

（作　用） 上記構成によれば制御装置は操作角度の信号によって所
望の旋回半径を判断し、車速とエンジン百転数から所望
の旋回半径を得るに必要な旋回用ポンプの作動油流量を
算出し制御することが出来るので常に操作角度に応じた
旋回半径で旋回することができ、又車速が低下すれば作
動油流量も減少させるのでエンジントルクライズを下げ
ることができる。

（実施例） 以下に本発明に係るハイドロスタティック旋回！１１１
１１１装置の実施例について図面を参照して詳述する。

第１図は第１実施例の全体の系統図を示しエンジン６の
動力はトルクコンバータ・変速機７から横軸装置１６を
経て左右の起動輪８に伝えられる。エンジン６で直接駆
動される可変の旋回用のＨ３Ｓポンプ１０とＨ３Ｓモー
ター２は回路１３．１４によりクローズド回路を構成し
ている。Ｈ３Ｓモーター２は旋回装置１５を駆動して左
右の起動輪８に回転差を与える。旋回レバー１の下部に
は操作角検出器２が設けられ制御装置５と接続している
。エンジンの出口には回転センサ３が設けられ、変速１
ａ７の出口には回転センサ４が設けられてそれぞれＩ１
ｍ装置５と接続している。Ｈ３Ｓポンプ１０には１回転
当たりの吐出量、すなわち容量を制御する容量制御装置
１１が付設されており制御装置５と接続している０次に
作動について説明する。旋回半径Ｒは第６図で説明した
ごとく平均車速■に比例し左右履帯の速度差△■に反比
例するから次式がなりたつ。

■ Ｒ−ｋ　　Ｉ　　Ｘ　　　　　　　　　　　・　・　・
　（１）ΔＶ 左右履帯の速度差ΔＶはＨ３Ｓモータの回転数、すなわ
ちＨ３Ｓポンプの吐出量により定まり、Ｈ８Ｓポンプの
吐出量は容量と回転数の積であるから、容量をｑｐ、エ
ンジン回転数をＮＥとすればΔＶ＝に２　　×　ｑｐＸ
ＮＥ　　・　・　１２）車速は変速機出口面転数ＮＴに
比例するからＶ−に３ＸＮＴ・・・・・・・（３） となる。（１）　（２）　（３）式からＴ ｑ　ｐ　”ｋ　　　　　　　　　　　・　・　・　・　
（４）ＥＸＲ が求まる。ｋ、ｋｌ、に２．に３は常数である。

すなわちＨ８Ｓポンプの容量ｑｐは旋回半径Ｒが与えら
れ、変速機出ロ回転数ＮＴ、エンジン回転数ＮＥがわか
れば求めることができる。

今、旋回レバー１を希望する旋回半径にあわせて一定角
度傾けると第２図のブロック図に示すごとく操作角検出
器２は操作角度すなわち旋回半径Ｒの信号を制御装置５
に送る。制御装置５は変速機出口の回転センサ４とエン
ジン回転センサ３からそれぞれ回転数ＮＴ、ＮＥの信号
を受は式（４）に従って必要なＨ３Ｓポンプ容量ｑｐを
箕出しＨ８Ｓポンプ１０の容量制御装置１１に信号を送
ってＨ３Ｓポンプ１０の容量がｑｐとなるように制御さ
せる。

その結果、第３図に示すように平均車速■のときの左右
履帯の速度差は△■で旋回半径Ｒであったものが、平均
車速Ｖａのときは速度差は△Ｖａとなり旋回半径Ｒは変
わらず、第４図のグラフのように車速に関係なく旋回レ
バーの操作角に比例して旋回半径は定まる。

（発明の効果） 本発明は以上詳述したように如何なる車速でも指定され
た旋回半径が得られるＨ３Ｓモータへの圧力油の供給量
を制御装置で算出し制御するようにしたため常に運転者
の希望旋回半径で旋回することができ操作が極めて楽に
なる。又、車速か低下するとＨ３Ｓポンプの吐出量も減
少するため過大な馬力を必要とせず効率のよいハイドロ
スタティック旋回制御装置が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を示す全体系統図、第２図
はＨ５Ｓポンプ容量制御回路のブロック図、第３図は車
速と速度差と旋回半径の関係を示す図、第４図は旋回レ
バー操作角と旋回半径の関係を示すグラフ、第５図は従
来の全体系統図、第６図は車速と速度差と旋回半径の関
係を示す図、第７図は旋回レバー操作量と旋回半径の車
速の関係を示すグラフである。 １・・・旋回レバー　　２・・・操作角検出器３・・・
エンジン回転センサ ４・・・変速機回転センサ ５・・・ｌ１１ｍ装置　　　６・・・エンジン７・・・
トルクコンバータ・変速機 ８・・・起動輪　　　　ＩＯ・・・Ｈ３Ｓポンプ１１・
・・容量制御装置 １２・・・Ｈ３Ｓモータ １５・・・旋回装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　履帯式トラクタのハイドロスタティック旋回制御装置
   において旋回レバーの操作角度の検出手段と、エンジン
   回転数の検出手段と、車速の検出手段を有し、旋回レバ
   ーの操作角度とエンジン回転数と車速の信号を受けて演
   算し、旋回用ポンプの作動油流量を制御する信号を発す
   る制御装置を設けたことを特徴とするハイドロスタティ
   ック旋回制御装置。