JPH0356158A - 板状ワークの自動塗装ラインの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、自動塗装ライン、殊に、同時に異なるワー
クを混在して処理することができる自動塗装ラインを制
御するための自動塗装ラインの制御装置に関する。

従来技術 搬送ラインに沿って複数のブースを縦続配夕ｌル、これ
らのブースに対し、一方からワークを搬入すると、各ブ
ースごとにワークの特定個所を順次自動塗装して行くよ
うにした自動塗装ラインが知られている。このときのワ
ークは、たとえば、チェーンコンベヤ形式の搬送ライン
に吊り下げられて搬送され、各ブースにおいては、塗装
ロボットにより、ワークの前面、裏面、左側面、右側面
等が順次塗装されて行き、また、ワークは、最終ブース
に後続する乾燥ラインを通過することにより、所定のす
べての塗装処理工程を完了した状態で排出することがで
きる。

このような自動塗装ラインにおいては、特定の形状の多
数のワークを連続して処理することが前提となっている
。すなわち、各ブースごとに配設されている塗装ロボッ
トの作動条件は、一般に、仕掛けられるワークの形状に
よって最適に定めなければならないものであるが、この
作動条件は、各ブースごとに配設したブースコントロー
ラを介してブースごとに設定する場合、これらのブース
コントローラの上位に位置する総括コントローラを介し
、すべてのブースに対して一括して設定する場合があり
、いずれにしても、一旦設定した作動条件は、連続して
仕掛けられる１ロットのワークに対して共通に使用され
るようになっている。

発明が解決しようとする課題 而して、かかる従来技術によるときは、ロフト単位の大
きな大量生産工場においてはよいとしても、小さなロフ
ト単位で生産を行なう場合には全く対応できないという
問題があった。すなわち、仕掛けるワークを変更する際
には、各ブースの塗装ロボットの作動条件を設定変更す
る必要があり、これを各ブースコントローラを介して行
なうとすれば、設定作業が極めて煩雑となる一方、総括
コントローラを介して行なうとしても、そこで設定され
る作動条件がすべてのブースに対して共通に使用される
ため、搬送ライン上のすべてのワークが排出されて始め
て設定作業が可能となり、したがって、ロフト切換えに
際し、過大な待ち時間が発生してしまうという問題が避
けられなかった。

そこで、この発明の目的は、かかる従来技術の問題に鑑
み、搬送ライン上の個々のワークの位置を検出するとと
もに、各ワークごとに塗装条仲データを決定し、ワーク
の進行に合わせて、その塗装条件データに基づく塗装ロ
ボットの制御データを各ブースごとに配信するようにす
ることによって、仕掛けるワークは、その形状の異なる
６のが混在しても何ら支障なく対応することができる自
動塗装ラインの制御装置を提供することにある。

課題を解決するための手段 かかる目的を達成するためのこの発明の構成は、総括コ
ントローラと、搬送ラインに沿って配設したブースごと
に付設し、各ブースの塗装ロボットを制御する複数のブ
ースコントローラとからなり、総括コントローラは、搬
送ライン上の任意のワークが任意のブースに到達したこ
とを検知する到達検知手段と、そのワークに対する塗装
条件データを算出する塗装条件データ決定手段と、到達
検知手段からのワーク到達信弓に合わせ、所定のブース
コントローラに塗装条件データを送出するデータ送出手
段とを備え、ブースコントローラは、総括ココントロー
ラからの塗装条件データを入力し、塗装ロポットを制御
するための制御データを作成する制御データ作成手段を
備えることをその要旨とする。

なお、ブースコントローラは、塗装条件設定器を備え、
制御データ作成手段は、総括コントローラからの塗装条
件データに代え、塗装条件設定器からの設定塗装条件デ
ータを切換え使用できるようにしてもよく、また、この
設定塗装条件データを下流側のブースコントローラに転
送可能としてもよい。

さらに、ブースコントローラは、補正塗装条件データを
設定して制御データ作或手段に出力する補正設定器を備
えることもできる。

作用 而して、この構或によるときは、総括コントローラは、
到達検知手段により、特定のワークが特定のブースに到
達したことを検知するとともに、塗装条件決定手段によ
り、各ワークに対応する塗装条件データを算出し、到達
検知手段からのワーク到達信号に合わ，仕て所定のブー
スコントローラに塗製条件データを送出することかでき
る。一方、ブースコントローラは、総括コントローラか
らの塗装条件データを使用し、塗装ロボットを制御する
ための制御データを作ることができる。したがって、こ
のシステムにおいては、搬送ライン上に仕掛けられるワ
ークは、個別にその位置がトレースされ、しかも、個別
に塗装条イノ［データが算出されることになり、その塗
装条件データは、ワークの到達したブースに対応するブ
ースコントローラに送出される。

そこで、ブースコントローラは、総括コントローラから
の塗装条件データに従って制御データを定めることによ
り、特定のワークが特定のブースに到達するごとに、そ
のワークに適合するように、そのブースの塗装ロボット
を作動させることができる。すなわち、各ブースの塗装
ロボットは、先なる形状のワークが混在して仕掛けられ
ても、そのそれぞれに対して適確に対応することが可能
である。

ブースコントローラに塗装条件設定器を備えれば、総括
コントローラからの塗装条件データに代えて設定塗装条
件データを切換え使用して制御データを作成することが
でき、したがって、総括コントローラを使用しないで、
各ブースごとの手動制御動作を実現することができる。

また、設定塗装条件データを下流側のブースコントロー
ラに転送できるようにすれば、ワークが下流側に搬送さ
れて行くに従い、上流側で設定した設定塗装条件データ
を順次適用して、下流側のブースの塗装ロボットを制御
することができる。

また、ブースコントローラに補正設定器を備えれば、塗
装条件データまたは設定塗装条件データに加えて、補正
塗装条件データを使用して制御データを作ることができ
るので、たとえば、枠形のような変形ワーク等の場合に
も、一層適確な対応が可能となる。

以上のように作用するものである。

実施例 以下、図面を以って実施例を説明する。

自動塗装ラインの制御装置は、総括コントローラ１０と
、複数のブースコントローラ２０、２０・・・とを組み
合わせてなる（第１図、第２図）。たたし、ブースコン
トローラ２０、２０・・・は、搬送ラインＬに沿って縦
続して配列されたブースＢ，Ｂ・・・に対応して配設さ
れているものとする。

搬送ラインＬは、たとえば、無端の循回形のチェーンコ
ンベヤであって、多数のワークを吊り下げて連続的に搬
送することができる。搬送ラインＬには、搬入ステーシ
ョンＷＳ１と搬出ステーションＷＳ２とが設けられ、搬
入ステーションＷＳＩにおいて搬送ラインＬに仕掛けら
れるワークは、第２図の矢印Ｋ方向に搬送されてプース
Ｂ１Ｂ・・・、乾燥ラインＤＢを通過することにより、
連の塗装乾燥仕上げ処理が行なわれ、搬出ステーション
ＷＳ２において排出されるものとする。ただし、ブース
Ｂ，Ｂ・・・は、その上流側から、たとえば、天地面塗
装用、前面塗装用、裏面塗装用、右側面塗装用、左側面
塗装用の各ブースであり、それぞれ、連続的に搬送され
るワークの所定面を塗装するための塗装ロボントＢ１を
備えている。

搬入ステーションＷＳＩの出口近傍には、位置センサＰ
Ｓが配設されている（第２図、第３図）。

位置センサＰＳは、たとえば投光器ＰＳＩと受光器ＰＳ
２との組合せからなり、搬送ラインＬを形或するチェー
ンコンベヤＣ｝ＩＬを運転走行するとき、その先軸ＰＳ
３に対し、チェーンコンベヤＣ｝ＩＬに等ピッチに突設
したドッグＤｉ　ＳＤｉ・・・が交錯することにより、
搬送ラインＬによって搬送されるワークＷの搬送位置を
倹出することができる。

ブースＢＳＢ・・・の上流側には、門形のセンサゲ−ト
Ｇが配設され（第２図、第４図）、センサゲートＧ上に
は、多数の投光器ＧＳ１、ＧＳ１・・・受光器ＧＳ２　
、ＧＳ２・・・の組合せからなるゲートセンサＧＳが上
下に配列されている。ただし、搬送ラインＬによって搬
送されるワークＷは、センサゲートＧを通過するとき、
ゲートセンサＧＳの光軸ＧＳ３　、ＧＳ３・・・を横切
るものとする。

総括コントローラ１０は、ワーク位置検出手段１１、１
１・・・と、到達検知手段１２、１２・・・と、データ
送出手段１３、１３・・・と、塗装条件決定手段１４と
を主要要素としてなる（第５図）。

ワーク位置検出手段１１、１１・・・は、搬送ラインＬ
上に一度に装萄されるワークＷＳＷ・・・の最大個数に
等しい数が用意されているものとし、そのそれぞれには
、位置センサＰＳの出力と、搬入ステーションＷＳｌか
らワークＷの搬入ごとに発信されるワーク搬入信号Ｓｔ
とが入力されている。

ワーク位置検出手段１１、１ｌ・・・の各出力は、到達
検知千段１２、１２・・・の比較手段１２ａ，１２ａ・
・・に分岐人力されている。

到達検知手段１２、１２・・・の数は、ブースＢ１Ｂ・
・・の総個数に等しく用意されているものとし、そのそ
れぞれは、比較手段１２ａとブース位置設定ＲＨ１２ｂ
との組合仕からなる。比較手段１２ａ、１２ａ・・・の
各出力は、ワーク到達信号Ｓｗ，Ｓｗ・・・として、ブ
ースＢ，Ｂ・・・と同数のデータ送出手段１３、１３・
・・に入力されている。

位置センサＰＳの出力は、ゲートセンサＧＳの出力とと
もに、ワーク幅検出千段１５にも分岐入力され、その出
力は、塗装条件決定千段１４に入力されている。塗装条
件決定手段１４には、ゲートセンサＧＳの出力が分岐入
力される他、図示しない操作卓を介して指定される色指
定信号Ｓ２が人力されており、また、塗装条件決定手段
１４の出力は、塗装条件データＰｄとして、データ送出
手段１３、１３・・・を介し、外部に引き出されている
。ただし、データ送出手段１３、１３・・・から出力さ
れる塗装条件データＰｄには、到達検知手段１２、１２
・・・からのワーク到達信号Ｓｗも付帯されているもの
とする。

総括コントローラ１０からの塗装条件データＰｃｔ，Ｐ
ｄ・・・とワーク到達信号ＳｗＳＳｗ・・・とは、ブー
スコントローラ２０、２０・・・に配信されている（第
１図）。

各ブースコントローラ２０は、制御データ作成手段２１
と、塗装条件設定器２２と、補正設定器２３と、圧力設
定器２４とを備えてなり（第６図）、総括コントローラ
１０からの塗装条件データＰｄとワーク到達信号Ｓｖと
は、制御データ作成手段２１に入力されている。また、
制御データ作或手段２１には、塗装条件設定器２２、補
正設定器２３、圧力設定器２４からの設定塗装条件デー
タＰｄｌ、補正塗装条件データＰｄ２、圧力設定データ
Ｐｓの他、上流側のブースコントローラ２０から送出さ
れる設定塗装データＰｄｌが併せ入力されている。制御
データ作成手段２１には、さらに、切換スイッチＳＷＩ
　、ＳＷ２が接続されている。

制御データ作成手段２１の出力は、制御データＣｄとし
て、対応するブースＢに出力される他、設定塗装条件デ
ータＰｄｌが、下流側のブースコントローラ２０に送出
されている（第１図）。

ブースＢＳＢ・・・は、それぞれ、塗装ガンＢｌｌ、Ｂ
ｌｌ・・・付きの塗装ロボッ｝Ｂｌを有し、塗装ガンＢ
ｌｌ、Ｂｌ１・・・には、圧力調整弁ＰＶを介し、共通
のエア源ＡＣからの圧力エアが供給されている。

また、ブースＢには、異なる色彩の塗料タンクＢ２　、
Ｂ２・・・と、各塗料タンクＢ２からの塗料を、切換弁
ＣＶを介して塗装ガンＢｌｌ，　Ｂｌｌ・・・に圧送す
る塗料ポンプＢ２１、Ｂ２１・・・とが配設されている
。

ブースコントローラ２０からの制御データｃｄは、塗装
ロボッＦ−ＢＬ、切換弁Ｃ■、圧力調整弁ＰＶに分岐入
力されている。

かかる構或の自動塗装ラインの制御装置の作動は、次の
とおりである。

搬送ラインＬを運転すると、位置センサＰＳは、ドッグ
ＤＩ　、Ｄｉ・・・の取付けピッチに応してパルス列を
発信する。一方、搬入ステーションＷＳＩにおいてワー
クＷを搬送ラインＬに搬入するとき、ワーク搬入信号Ｓ
Ｌが総括コントローラ１０に発信されるものとすれば（
第５図）、ワーク位置検出手段１１、１１・・・は、ワ
ーク搬入信号Ｓ１が入力された時点以降の位置センサＰ
Ｓからのパルス列を計数することにより、搬送ラインＬ
上の任意のワークＷの位置を検出することができる。た
だし、ワーク位置検出手段１１、１１・・・は、それぞ
れ、搬送ラインＬ上の異なるワークＷＳＷ・・・に対応
させ、そのそれぞれの位置を検出して出力するものとす
る。なお、位置センサＰＳからのパルス列は、それを適
当に分周または倍周することにより、ドッグＤ１、Ｄ１
・・・の取付けピッチとは異なる検出分解能を実現する
ことが可能である。

このようにして、ワーク位置検出手段１１、１１・・・
がワークＷＳＷ・・・の位置を検出するから、到達検知
手段１２、１２・・・は、それぞれ、ワーク位置検出手
段１１、１１・・・の出力を利用して、任意のワークＷ
が任意のブースＢに到達したことを検知し、ワーク到達
信号Ｓｗを出力することができる。すなわち、到達検知
手段１２は、比較千段１２ａにより、特定のブースＢの
位置を設定記憶するブース位置設定器１２ｂの内容と、
ワーク位置検出手段１１、１１・・・の内容とを比較し
、両者が一致するとき、そのワーク位置検出手段１．１
に対応するワークＷが、到達検知手段１２に対応するブ
ースＢに到達したと判断するものである。

一方、ゲートセンサＧＳは、センサゲートＧを通過する
ワークＷの長さｈを検出することかでき、また、ワーク
幅検出手段１５は、位置センサＰＳの出力とゲートセン
サＧＳの出力とを使用して、ワークＷの幅Ｗを検出する
ことができる。すなわち、ワーク幅検出手段１５は、ゲ
ートセンサＧＳを形成する投光器ＧＳ１、ＧＳ１・・・
、受光器ＧＳ２　、ＧＳ２・・・のうち、その１組以上
が作動している状態における位置センサＰＳからのパル
ス列を計数することによって、ワークＷの幅Ｗを検出す
るものとする。ただし、このときの幅Ｗの検出分解能も
、ドッグＤ１、Ｄ１・・・の取付けピッチと同一にして
もよく、また、異ならせてもよい。

塗装条件決定手段１４は、このようにして検出されるワ
ークＷの幅Ｗ、長さｈと、別に指示される色指定信号Ｓ
２により、そのワークＷに対する塗装条件データＰｄを
算出決定する。ただし、ここで、塗装条件データとは、
特定のブースＢにおける塗装ロボットＢｌの作動条件を
定めるための基本データをいうものとし、たとえば、塗
装ロボットＢ１が、塗装ガンＢｌｌ、Ｂｌｌ・・・を上
下に往復移動して、矢印Ｋ方向に搬送されるワークＷの
前面を塗装するときはく第７図）、各塗装ガンＢｌｌの
塗装可能而積Ｂｌａ、ワークＷの搬送速度と塗装ガンＢ
ｌｌ、Ｂｌｌ・・・の上下動速度の比（第７図における
妨装ガンＢｌｌの相対移動軌跡Ｂｉｂの傾き）、ワーク
Ｗの幅Ｗ等を考慮して定める塗装ロボットＢ１の所要往
復回数が主要データであり、さらに、色指定信号Ｓ２に
基づく使用塗料の指定情報をも含むものとする。

なお、塗装条件データＰｄは、ブースＢＳＢ・・・に対
して共通のものであってもよいが、ブースＢごとに塗装
ロボットＢｌや塗装ガンＢｌｌＳＢｌｌ・・・の仕様が
累なるときは、ブースＢ，Ｂ・・・ごとに異なる内容の
ものとしてもよいものとする。

このようにして決定される塗装条件データＰｄは、ワー
クＷごとに算出されるものであり、これがデータ送出手
段１３、１３・・・に出力される。

方、到達検知手段１２、１２・・・からは、特定のワー
クＷが特定のブースＢに到達した旨を示すワーク到達侶
号Ｓｗが出力されるから、データ送出手段１３、１３・
・・は、これを使用して、ワークＷが到達したブースＢ
に対応するブースコントローラ２０に対し、そのワーク
Ｗに関する塗装条件データＰｄと、ワーク到達信号Ｓｖ
とを出力することができる。このとき、塗装条件データ
Ｐｄが同−のワークＷについてブースＢごとに兄なるも
のであるときは、データ送出手段１３、１３・・・は、
フースＢＳＢ・・・ごとに、所定の塗装条件データＰｄ
を出力するものとする。

ブースコントローラ２０の制御データ作成手段２１は、
総括コントローラ１０からの塗装条件データＰｄを使用
して、ブースＢの塗装ロボットＢ１を制御するための制
御データＣｄを作成する。

この際、制御データ作成手段２１は、切換スイッチＳＷ
１が自動側の場合には、総括コントローラ１０からの塗
装条件データＰｄを使用するが、これが手動側の場合は
、塗装条件設定器２２に設定される設定塗装条件データ
Ｐｄｌを使用するものとする。

また、制御データ作成手段２１は、制御データＣｄを作
成するに際し、補正設定器２３に設定される補正塗装条
件データＰｄ２を参照する。ここで、補正塗装条件デー
タＰｄ２とは、ワークＷの上下左右の各周縁部における
正負方向の補正寸法δＩａ，δｌｂ，δ２ａ、δ２ｂ・
・・をいうものとし（第７図）、これを設定することに
より、制御データ作成手段２１は、塗装ガンＢｌｌ，　
Ｂｌｌ・・・が、その相対移動軌跡Ｂｉｂ上において、
たとえば、同図の一点鎖線の枠状の範囲内においてのみ
作動するように、制御データＣｄを定めることができる
。

制御データＣｄには、圧ノＪ設定器２４に設定される設
定圧力Ｐｓを含むものとし、さらに、ワーク到達信＜　
Ｓ　ｗに基づく塗装ロボッ１１の起動信号、色指定信号
Ｓ２に基づく色指定情報、塗装条件データＰｄまたは設
定塗装条件データＰｄｌに基づく塗装ロボットＢ１の所
要往復回数等、ブースＢ内のすべての機器の制御条件が
含まれるものとする。

なお、ブースコントローラ２０に対しては、さらに上流
側のブースコントローラ２０からの設定塗装条件データ
Ｐｄｌが供給されるが、このものは、切換スイッチＳＷ
２がシフト側に切り換えられているときに、制御データ
作成手段２１が、塗装条件設定器２２からの設定塗装条
什データＰｄｌを下流側のブースコントローラ２０に転
送するものである。制御データ作成手段２↑は、切換ス
イッチＳＷ１が手動側にあり、しかも、上流側のブース
コントローラ２０からの設定塗装条件データＰｄｌが供
給されているときは、自己の属するブースコントローラ
２０内の塗装条什設定器２２からの設定塗装条件データ
Ｐｄｌを使用せず、上流側のブースコントローラ２０か
らのそれを使用する。すなわち、切換スイッチＳＷ２を
単独側に切り換えるときは、設定塗装条件データＰｄｌ
は、そのブースコントローラ２０においてのみ使用され
るが、切換スイッチＳＷ２がシフト側にあるときは、同
一の設定塗装条件データＰｄｌを下流側のブースコント
ローラ２０に転送し、そこにおいても使用スることかで
きる。

ブースコントローラ２０から制御データＣｄが供給され
ると、ブースＢ内の塗装ロボットＢ１等は、直ちに作動
を開始し、そのブースＢに到達したワークＷの所定個所
に対する塗装作業を実行することができる。このとき、
圧力調整弁ＰＶは、圧力設定器２４に設定される設定圧
力Ｐｓに従ってコントロールされ、また、切換弁Ｃ■、
塗料ポンプＢ２１、Ｂ２１・・・は、制御データＣｄに
含まれる色指定情報に基づいて、それぞれ所定の塗料タ
ンクＢ２内の塗料を塗装ガンＢｌｌ、Ｂｌｌ・・・に送
出するように作動することができる。したがって、ワー
クＷは、切換スイッチＳＷ■が自動側の場合は、総括コ
ントローラ１０からの塗装条件データＰｄに基づいて所
定の塗装が行なわれ、また、切換スイッチＳＷＩが手動
側の場合は、対応するブースコントローラ２０、または
、その上流側のブースコントローラ２０の塗装条件設定
器２２からの設定塗装条件データＰｄｌに基づく塗装作
業を実行することができる。

以上の動作内容は、搬送ラインＬ上の任意のワークＷが
任意のブースＢに到達したときにそのまま適用されるも
のであるから、結局、このシステムでは、搬送ラインＬ
に仕掛けられるワークＷ１Ｗ・・・が個別に異なるもの
であったとしても、切換スイノチＳＷＩが自動側である
限り、各ブースＢにおける塗装ロボットＢ１等の作動条
件は、ワークＷごとに決定される塗装条件データＰｄに
基ついて決定され、ワークＷごとに適応することかでき
る。

以上の説明において、塗装条件決定手段１４は、塗装条
件データＰｄを作或するに当り、ワークＷの幅Ｗ，長さ
ｈ以外のデータを使用するようにしてもよい。たとえば
、天地面塗装用のブースＢにおいては、ワークＷの厚さ
方向に塗装ガンＢＩＬＢｉｔ・・・を配列し、ワークＷ
の厚さによってその作動個数を制御するための情報を制
御データＣｄに含ませればよく、そのときは、塗装条件
決定千段１４には、ワークＷの厚さ検出用センサの出力
を併仕入力するようにするとよい。

発明の効果 以上説明したように、この発明によれば、総括コントロ
ーラとブースコントローラとを組み合わせ、前者は、搬
送ライン上の各ワークが特定のブースに到達したことを
検出して、当該ワークの形状寸法等に基づく塗装条件デ
ータをワーク到達信号とともに各ブースコントローラに
配信し、後者は、この塗装条件データに基づいて各ブー
ス内の塗装ロボット等を制御するため制御データを作成
するようにすることによって、搬送ラインに仕掛けられ
るワークは、その位置が個別にトレースされ、それが到
達したブースごとに、そのワークに適合する作動条件を
実現することができるから、形状の異なるワークが混在
して搬送ラインに仕掛けられたとしても、何ら支障なく
対応することができ、ロフト単位の小さな生産ラインに
対しても十分に適用することができるという優れた効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第′１図ないし第７図は実施例を示し、第１図は全体系
統図、第２図はシステムの概略構戊図、第３図と第４図
は要部斜視説明図、第５図と第６図は要部系統図、第７
図は動作説明図である。 Ｗ・・・ワーク Ｌ・・・搬送ライン Ｂ・・・ブース Ｂ１・・・塗装ロボット Ｐｄ・・・塗装条件データ Ｐｄｌ・・・設定塗装条件データ Ｐｄ２・・・補正塗装条什データ Ｓｗ・・・ワーク到達信号 Ｃｄ・・・制御データ １０・・・総括コントローラ １２・・・到達検知手段 １３・・・データ送出手段 １４・・・塗装条件決定手段 ２０・・・ブースコントローラ ２１・・・制御データ作成手段 ２２・・・塗装条件設定器 ２３・・・補正設定器

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）総括コントローラと、搬送ラインに沿って配設した
   ブースごとに付設し、各ブースの塗装ロボットを制御す
   る複数のブースコントローラとからなり、前記総括コン
   トローラは、搬送ライン上の任意のワークが任意のブー
   スに到達したことを検知する到達検知手段と、当該ワー
   クに対する塗装条件データを算出する塗装条件データ決
   定手段と、前記到達検知手段からのワーク到達信号に合
   わせ、所定の前記ブースコントローラに塗装条件データ
   を送出するデータ送出手段とを備え、前記ブースコント
   ローラは、前記総括コントローラからの塗装条件データ
   を入力し、塗装ロボットを制御するための制御データを
   作成する制御データ作成手段を備えることを特徴とする
   自動塗装ラインの制御装置。 ２）前記ブースコントローラは、塗装条件設定器を備え
   、前記制御データ作成手段は、前記総括コントローラか
   らの塗装条件データに代え、前記塗装条件設定器からの
   設定塗装条件データを切換え使用可能であることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の自動塗装ラインの制
   御装置。 ３）前記ブースコントローラは、設定塗装条件データを
   下流側のブースコントローラに転送可能であることを特
   徴とする特許請求の範囲第２項記載の自動塗装ラインの
   制御装置。 ４）前記ブースコントローラは、補正塗装条件データを
   設定して前記制御データ作成手段に出力する補正設定器
   を備えることを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし
   第３項のいずれか記載の自動塗装ラインの制御装置。