JPH0348643Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は無人誘導車輌に関するものである。

路面に設けた誘導線に沿つて無人運転で走行す
る車輌などの無人誘導車輌において、舵取り性の
観点などから、第１図の概略平面図に示すよう
に、車輌の長さ方向中央部左右に駆動輪１を設
け、前後に遊輪２を設けた四輪構成とすることが
行われる。この場合車輌を駆動するために駆動輪
１の輪圧がある一定値以上でなければならないの
で、駆動輪１が路面から浮かないように、前部の
遊輪２、または後部の遊輪２、または中央部の駆
動輪１のいずれかをばね支持としているが、駆動
輪１の輪圧を確保するために遊輪２をばね支持と
するのが通常である。

しかしながら、このように前後両方のまたは一
方の遊輪２をばね支持した車輌において、車体を
支持するばねの特性として２つの面がある。すな
わち、第１に、駆動輪１の輪圧を確保し、また、
路面での乗り上げ、坂道等への進入を円滑に行う
ためにはばね圧が小さい方がよい。すなわち、ば
ね定数が小なる方がよい。第２に、ばね圧が小さ
いと、車体前部または後部が上下に揺れ、駆動輪
１を中心として車体が前後に回動し傾斜するの
で、積荷の安定が悪く、したがつて、この問題に
関してはばね定数が大なる方がよい。

この考案は、上記二つの相反する要求を満たす
ばね構造により、駆動輪の輪圧を常に確保しつ
つ、しかも車体の揺れ、傾きを制限して積荷の安
定を得ることのできる無人誘導車輌を得ることを
目的とするものである。

以下、この考案の実施例を図面に従つて説明す
る。

第２図は、第１図における−線断面図、第
３図は同じく第１図における−線断面図で、
車体３の前部および後部に遊輪装置支持部材４が
設けられ、この遊輪装置支持部材４にあけたガイ
ド穴４ａに遊輪装置５の軸６が挿入されている。
遊輪装置５は、ばね座６ａをもつ前記軸６と、こ
の軸６を垂設している車輪台７と、この車輪台７
の下にスラスト軸受８を介して取り付けられた方
向自在の遊輪２とから構成されている。そして、
前記軸６には充分大きなばね定数の圧縮ばねとし
て作用する厚肉円筒状の弾性ゴム１０（第２のば
ね部材）が嵌装され、また車輪台７の上面のばね
座７ａと遊輪装置支持部材４との間には前記弾性
ゴム１０を囲んでコイルばね１１（第１のばね部
材）が装着されている。このコイルばね１１は、
路面の凹凸に対して容易に追随することができる
ようにあまり大きすぎない適度のばね定数を有し
ており、車体３を弾性的に支持する。そしてこの
コイルばね１１と前記弾性ゴム１０の上面の高さ
の差が、車体３に定格荷重を載せた時、定められ
た距離ｈとなるように、コイルばね１１および弾
性ゴム１０の諸元を定めている。

また車輪台７にはアーム１２が固定されてお
り、このアーム１２の他端は、車輌の中央部に設
けたピン受け台１３に取り付けられたピン１４に
枢着されている。このアーム１２は前後の車輪台
７のいずれにも設けられている。第４図にピン１
４の部分の詳細を示す。

なお、１５は走行路に設けられた誘導線１６か
ら発生している高周波磁界を検出して誘導線１６
を検出するルート検出器で、車輌はこの誘導線に
沿つて走行する。また、１７はステーシヨンなど
に置かれた位置マーク１８を検出するマーク検出
器で、車輌はこの位置マーク１８を検出したとき
停止する。

次に上述の無人誘導車輌が走行するときの作用
を説明すると、定格荷重を載せた車体３はコイル
ばね１１のみによつて支持され、コイルばね１１
と弾性ゴム１０との高さの差は寸法ｈとなつてい
る。ここで、平坦な走行路を静かに走行している
ときは、車輌は前記寸法ｈをほぼ保つ状態で走行
するが、路面の凸部に乗り上げたとき、あるい
は、坂道に進入したとき、車体３および積荷の慣
性が大きいため、コイルばね１１には大きな力が
加わつて圧縮され、したがつて遊輪装置５のみが
上昇して車体３の中央部はほとんど上昇しない。
このため、駆動輪１が路面から浮くことはなく、
スリツプすることなく車輌を駆動するために必要
な輪圧が充分確保される。なお、前述のようにコ
イルばね１１のばね定数はあまり大きなものでな
いので、路面の凹凸に敏感に対応して伸縮し、上
述のように駆動輪１の輪圧の確保がなされる。

上述の動きにおいて、車体３の中央部が上昇す
ることはほとんどないが、コイルばね１１の弾性
により、車体３の前後は上下動し、したがつて車
体３が駆動輪１を軸として前後に傾斜して揺れ
る。そして、この揺れがコイルばね１１と弾性ゴ
ム１０の上面の当初の高さの差ｈを越えると、車
体３の遊輪装置支持部材４の部分が弾性ゴム１０
に当るので、この弾性ゴム１０が車体３の揺れを
弾性的に受け止める。この場合、弾性ゴム１０の
ばね定数は充分大きいので、それ以上の揺れはわ
ずかである。そして、この弾性ゴム１０による揺
れ防止は弾性的に行われるので、単にストツパを
設ける如き衝撃が生じることなく、積荷の安定が
円滑に保たれる。

第５図は他の実施例を示すもので、車輪台１９
の上部にボールスプラインのボス２０を形成し、
一方車体３側にスプライン軸２１を固定して、こ
のスプライン軸２１と前記ボス２０とをボール２
２を介在させたスプライン嵌合をさせ、またボス
２０の上部にフランジ２０ａを形成し、このフラ
ンジ２０ａと車体３の裏面との間に、コイルばね
２３およびこのコイルばね２３より低い厚肉円筒
状の弾性ゴム２４を、いずれもスプライン軸２１
にはめて装着し、さらに、ボス２０のフランジ２
０ａに当つてボス２０の脱落を防ぐストツパ２５
を車体３側に取り付けたものである。

この実施例においては、前述の実施例における
アーム１２は不要であり、ボールスプライン機構
２０，２１，２２がそのアーム２１の作用を兼
ね、車輪台１９、ボス２０、スラスト軸受２６、
遊輪２７などで構成される遊輪装置２８は、倒れ
ることなく上下動可能に車体３に支持される。そ
して、コイルばね２３と弾性ゴム２４は、前述実
施例の場合と同様な作用をする。

なお、以上の実施例において用いられている圧
縮ばねは、一方がコイルばね１１，２３、他方が
弾性ゴム、１０，２４であるが、必ずしもこれに
限らず、コイルばね、板ばね、弾性ゴムによるば
ねを適宜用いることができる。しかし、実施例の
如く、低い方の圧縮ばねとして弾性ゴム１０，２
４を用いた場合には、ゴムの圧縮時のばね定数
が、たわみが大きくなるに従つて実質的に大きく
なるという性質が効果的に作用して、一定限度以
上の車体３の揺れ防止が適切に行われる。また、
この実施例においては、２重ばね構造としている
が、これに限らず、３重、４重、…などの多重ば
ね構造とすることもできる。

以上説明したように、この考案による無人誘導
車輌においては、遊輪装置が高さの異なる複数の
圧縮ばねを介して車体を支持するようにしている
ので、路面の凹凸を走行する時、坂道の登り始
め、下り終り時、あるいは荷の片寄りがあつた時
などにおいても、駆動輪の輪圧が充分確保されて
スリツプの生じない安定した走行が可能であり、
したがつて、舵取り制御、速度制御が正確に行わ
れ、しかも、一定限度以上の車体の傾きが適切に
規制されて、積荷の安定を保つことができる。

また、アームを結合しているピンの両端が車体
に固定されているので、車体を幅方向に剛性をも
つて安定に支持することができ、さらに、遊輪装
置を前後方向に確実に支持することができる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの考案の実施例を示すもので、第１図
は無人誘導車輌の平面図、第２図は第１図におけ
る−線断面図、第３図は第１図における−
線断面図、第４図は第２図における−線要
部断面図、第５図は第３図と同じ断面で示す他の
実施例図である。 １……駆動輪、２，２７……遊輪、３……車
体、５，２８……遊輪装置、６……軸、６ａ，７
ａ……ばね座、７，１９……車輪台、１０，２４
……弾性ゴム（第２のばね部材）、１１，２３…
…コイルばね（第１のばね部材）、ｈ……距離
（空〓）。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 車体の長さ方向中央部に駆動輪を有し、前後に
   遊輪を有する無人誘導車輌において、 前記車体の中央部から前方および後方に各々延
   びる第１および第２のアームと、前記第１、第２
   のアームの各一端を上下方向に回動自在に結合す
   るピンと、このピンの両端を前記車体に固定する
   支持部材と、前記第１、第２のアームの各他端に
   前記車体に対して上下動自在に取り付けられ、前
   記遊輪を水平方向に回動自在に支持する第１、第
   ２の遊輪装置と、前記第１、第２の遊輪装置と前
   記車体との間に各々設けられ、上下方向に弾性を
   有する第１、第２のばね部材と、前記第１、第２
   のばね部材に併設され、上下方向に弾性を有する
   第３、第４のばね部材と、前記遊輪装置に取付部
   材を介して固定され、誘導線および位置マークを
   各々検出するルート検出器およびマーク検出器と
   を具備するとともに、前記第３、第４のばね部材
   のばね定数を大きくし、かつ、前記車体の揺れが
   所定範囲内の場合は前記第３、第４のばね部材に
   荷重が加わらないように前記第３、第４のばね部
   材を短く形成したことを特徴とする無人誘導車
   輌。