JPH0337967A - 無人搬送車輌用のバッテリー、バッテリーを用いた無人搬送車輌および無人搬送車輌用のバッテリーの自動充電装置並びにその自動充電方法 - Google Patents
無人搬送車輌用のバッテリー、バッテリーを用いた無人搬送車輌および無人搬送車輌用のバッテリーの自動充電装置並びにその自動充電方法Info
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- JPH0337967A JPH0337967A JP1172477A JP17247789A JPH0337967A JP H0337967 A JPH0337967 A JP H0337967A JP 1172477 A JP1172477 A JP 1172477A JP 17247789 A JP17247789 A JP 17247789A JP H0337967 A JPH0337967 A JP H0337967A
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- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/50—Manufacturing or production processes characterised by the final manufactured product
Landscapes
- Secondary Cells (AREA)
- Connection Of Batteries Or Terminals (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は充電バッテリー、充電バッテリーを用いた車輌
およびその自動充電装置に間するものである。
およびその自動充電装置に間するものである。
従来の技術
通常、無人搬送車には、充電バッテリーが搭載されてお
り、従来の無人搬送車を第５図〜第７図に基づき説明す
る。第５図において、５１は無人搬送車で、搬送車本体
５２の中央部には充電バッテリー（ｊＸ下、バッテリー
という）５３の収納室５４が形成されるとともに、収納
室５４から出退自在にされた支持板５５上にバッテリー
５３が載置されている。
り、従来の無人搬送車を第５図〜第７図に基づき説明す
る。第５図において、５１は無人搬送車で、搬送車本体
５２の中央部には充電バッテリー（ｊＸ下、バッテリー
という）５３の収納室５４が形成されるとともに、収納
室５４から出退自在にされた支持板５５上にバッテリー
５３が載置されている。
なお、５６はバッテリー５３と搬送車本体５２との接続
用コネクター、５７は収納室５４の扉である。
用コネクター、５７は収納室５４の扉である。
上記構成において、バッテリーの運用は、時間管理に基
づき、人手によりバッテリーの交換を行う方法か、また
はバッテリーの交換を行わずに、搬送車に載せた状態で
自助的にバッテリーの充電を行う方法とがある。すなわ
ち、人手によるバッテリー交換を行い運用する方法とし
て、一定時間経過後、まず搬送車５１を任意の位置へ停
車させて電源を落した後、搬送車５１の収納室５４の扉
５７を開く。そして、支持板５５を引き出し、搬送車本
体５２との接続用コネクター５６を外してバッテリー５
３を取り出す。そして、第６図に示すように、取り出し
たバッテリー５３のターミナル部５３ａに、バッテリー
チャージャー５８から延びる接続コード５９の先端部の
チャック５９ａを接続し、充電を行う。このようにして
充電を行ったバッテリー５３を、再度人手を介して搬送
車５１へ収納させる方法である。
づき、人手によりバッテリーの交換を行う方法か、また
はバッテリーの交換を行わずに、搬送車に載せた状態で
自助的にバッテリーの充電を行う方法とがある。すなわ
ち、人手によるバッテリー交換を行い運用する方法とし
て、一定時間経過後、まず搬送車５１を任意の位置へ停
車させて電源を落した後、搬送車５１の収納室５４の扉
５７を開く。そして、支持板５５を引き出し、搬送車本
体５２との接続用コネクター５６を外してバッテリー５
３を取り出す。そして、第６図に示すように、取り出し
たバッテリー５３のターミナル部５３ａに、バッテリー
チャージャー５８から延びる接続コード５９の先端部の
チャック５９ａを接続し、充電を行う。このようにして
充電を行ったバッテリー５３を、再度人手を介して搬送
車５１へ収納させる方法である。
一方、自動充電による運用方法としては、第７図に示す
ように、搬送車６１の搬送車本体６２側に取付けられた
自動充電用端子受け６３に自動充電器６４側の充電用接
続端子６５を接触させて充電を行う方法である。
ように、搬送車６１の搬送車本体６２側に取付けられた
自動充電用端子受け６３に自動充電器６４側の充電用接
続端子６５を接触させて充電を行う方法である。
発明が解決しようとする課題
人手によりバッテリーの交換を行う場合、バッテリーの
使用頻度に関係なく、バッテリーの交換を行う必要があ
り、非常に面倒であった。一方、自動充電を用いる方式
では、人手によるバッテリー交換作業を無くすことはで
きるものの、搬送車本体６２に自動充電用端子受け６３
が設けられているため、自動充電中に搬送命令がかかつ
てしまった場合には、充電を十分に行うことができなく
なるとともに、このような不完全な充電状態が重なると
、最終的には停止してしまうという問題があった。
使用頻度に関係なく、バッテリーの交換を行う必要があ
り、非常に面倒であった。一方、自動充電を用いる方式
では、人手によるバッテリー交換作業を無くすことはで
きるものの、搬送車本体６２に自動充電用端子受け６３
が設けられているため、自動充電中に搬送命令がかかつ
てしまった場合には、充電を十分に行うことができなく
なるとともに、このような不完全な充電状態が重なると
、最終的には停止してしまうという問題があった。
そこで、本発明は上記課題を解消し得る充電バッテリー
、充電バッテリーを用いた車輌およびその自動充電装置
を提供することを目的とする。
、充電バッテリーを用いた車輌およびその自動充電装置
を提供することを目的とする。
Ｆ［を解決するための手段
上記課題を解決するため、本発明の充電バッテリーは、
バッテリー本体の側面に電源受給用の接触式端子を設け
たものである。
バッテリー本体の側面に電源受給用の接触式端子を設け
たものである。
また、本発明の充電バッテリーを用いた車輌は、車輌本
体に、側面に電源受給用の接触式端子を有する充電バッ
テリーの収納室を形成するとともに、この収納室の下面
に、充電バッテリーを外部充電装置との間で受渡し自在
な受渡し装置を設け、かつ補助バッテリーを具備したも
のである。
体に、側面に電源受給用の接触式端子を有する充電バッ
テリーの収納室を形成するとともに、この収納室の下面
に、充電バッテリーを外部充電装置との間で受渡し自在
な受渡し装置を設け、かつ補助バッテリーを具備したも
のである。
さらに、本発明の充電バッテリーの自動充電装置は、接
触式端子を有する充電バッテリーを搭載した車輌からそ
の充電バッテリーを受取り自動的に充電を行う自動充電
装置であって、装置本体の側部に、上記車輌側受渡し装
置との間で充電バッテリーの受渡しを行う充電装置側受
渡し装置を設け、かつこの充電装置側受渡し装置と装置
本体適所に設けられた自動充電器との間で充電バッテリ
ーの搬送を行うバッテリーの搬送装置を設けたものであ
る。
触式端子を有する充電バッテリーを搭載した車輌からそ
の充電バッテリーを受取り自動的に充電を行う自動充電
装置であって、装置本体の側部に、上記車輌側受渡し装
置との間で充電バッテリーの受渡しを行う充電装置側受
渡し装置を設け、かつこの充電装置側受渡し装置と装置
本体適所に設けられた自動充電器との間で充電バッテリ
ーの搬送を行うバッテリーの搬送装置を設けたものであ
る。
作用
上記構成において、搬送車に搭載されるとともに電源受
給用の接触式端子が設けられた充電バッテリーの自動充
電を行う場合、まず搬送車を自動充電装置の所まで走行
させた後、補助バッテリーに切り換える。次に、充電バ
ッテリーが両方の受渡し装置を介して自動充電装ｒＩｌ
！ｌｌ！ｌに移された後、搬送装置を介して自動充電器
に搬送されて自動的に充電が行われる。一方、自動充電
装置側ですでに充電が完了された充電済みのバッテリー
は、やはり搬送装置および上記両方の受渡し＠置を介し
て搬送車に移され、その後補助バッテリーが解放されて
搬送車は搬送作業に出発する。
給用の接触式端子が設けられた充電バッテリーの自動充
電を行う場合、まず搬送車を自動充電装置の所まで走行
させた後、補助バッテリーに切り換える。次に、充電バ
ッテリーが両方の受渡し装置を介して自動充電装ｒＩｌ
！ｌｌ！ｌに移された後、搬送装置を介して自動充電器
に搬送されて自動的に充電が行われる。一方、自動充電
装置側ですでに充電が完了された充電済みのバッテリー
は、やはり搬送装置および上記両方の受渡し＠置を介し
て搬送車に移され、その後補助バッテリーが解放されて
搬送車は搬送作業に出発する。
実施例
以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明する。
まず、充電バッテリーを第１図に基づき説明すると、こ
の充電バッテリー１は、バッテリー本体２の両側部にた
とえば雌側の板状接触式端子３が設けられたものである
。もちろん、−側部の端子３はプラス側、他側部の端子
はマイナス側である。
の充電バッテリー１は、バッテリー本体２の両側部にた
とえば雌側の板状接触式端子３が設けられたものである
。もちろん、−側部の端子３はプラス側、他側部の端子
はマイナス側である。
なお、場合によっては、プラス側とマイナス側との端子
を同一側部に設けることもできる。
を同一側部に設けることもできる。
次に、上記充電バッテリー（以下、単にバッテリーとい
う）を搭載した無人の搬送車（車輌の一例）を、第２図
に基づき説明する。なお、この搬送車は、後述するバッ
テリーの自動充電装置との間で、バッテリーの受渡しが
自動的に行われるようにされている。
う）を搭載した無人の搬送車（車輌の一例）を、第２図
に基づき説明する。なお、この搬送車は、後述するバッ
テリーの自動充電装置との間で、バッテリーの受渡しが
自動的に行われるようにされている。
すなわち、この搬送車１１は、中央部にバッテリー１の
収納室１２が形成された搬送車本体（以下、単に本体と
いう）１３と、この本体１３の収納室１２の下部に配置
されたバッテリー１の受渡し＠置（以下、車輌側受渡し
装置という）１４と、この車輌側受渡し装置１４と自動
充電装置側のバッテリーの受渡し装置との位置合わせを
行うために本体１３の側部に設けられた上下位置および
左右位置の検出器たとえばマグネット １５．１６と、
同じく本体１３の側部に設けられて自動充電装置側との
間で信号の授受を行う光通信ユニット１７と、本体１３
の内部適所に配置された補助バッテリー１８とから構成
されている。もちろん、上記収納室１２の両側壁部には
雄側の板状接触式端子１９が設けられている。また、上
記車輌側受渡し装置１４は、バッテリー１の移載用ロー
ラ２０と、その駆ｖＪ装置（図示せず）とから構成され
ている。
収納室１２が形成された搬送車本体（以下、単に本体と
いう）１３と、この本体１３の収納室１２の下部に配置
されたバッテリー１の受渡し＠置（以下、車輌側受渡し
装置という）１４と、この車輌側受渡し装置１４と自動
充電装置側のバッテリーの受渡し装置との位置合わせを
行うために本体１３の側部に設けられた上下位置および
左右位置の検出器たとえばマグネット １５．１６と、
同じく本体１３の側部に設けられて自動充電装置側との
間で信号の授受を行う光通信ユニット１７と、本体１３
の内部適所に配置された補助バッテリー１８とから構成
されている。もちろん、上記収納室１２の両側壁部には
雄側の板状接触式端子１９が設けられている。また、上
記車輌側受渡し装置１４は、バッテリー１の移載用ロー
ラ２０と、その駆ｖＪ装置（図示せず）とから構成され
ている。
次に、バッテリーの自動充電装置を第３図に基づき説明
する。
する。
この自動充電装置３１は、−側部に上下方向の溝部３２
が形成された装置本体３３と、この溝部３２内に配置さ
れたバッテリーの受渡し装置く以下、充電装置側受渡し
装置という〉３４と、装置本体３３の溝部３２の下方側
部に設けられて搬送車１１の光通信ユニット１７との間
で信号の授受を行う光通信ユニット３５と、装置本体３
３の上面の所定位置に配置されるとともにその両側内壁
部に雄側の板状接触式端子３６を有する自動充電器３７
と、同じく８置本体３３の上面周囲に沿ってかつ自動充
電器３７内を通過するように配置されたバッテリーの搬
送装［３８とから構成されている。また、上記充電装置
側受渡し装置３４は、溝部３２内で昇降かつ回転自在に
設けられたバッテリー１の載置台３９と、この載置台３
９をたとえばねじ機構４◇を介して昇降させるとともに
水平面内で回転させる駆ｖＪ装置（図示せず）と、上記
載置台３９の上面に設けられた左右一対のガイド板４１
と、同じく載置台３９の外側面の両端部に設けられた上
下位置検出用磁気センサー４２および左右位置検出用磁
気センサー４３とから構成されている。さらに、上記Ｗ
１装置３９は、移載用ローラ（図示せず）と、その駆動
装＠（図示せず）とから構成され、また搬送装置３８も
同様に搬送用ローラ（図示せず）およびその駆ｖＪ装置
（図示せず）とから構成されている。
が形成された装置本体３３と、この溝部３２内に配置さ
れたバッテリーの受渡し装置く以下、充電装置側受渡し
装置という〉３４と、装置本体３３の溝部３２の下方側
部に設けられて搬送車１１の光通信ユニット１７との間
で信号の授受を行う光通信ユニット３５と、装置本体３
３の上面の所定位置に配置されるとともにその両側内壁
部に雄側の板状接触式端子３６を有する自動充電器３７
と、同じく８置本体３３の上面周囲に沿ってかつ自動充
電器３７内を通過するように配置されたバッテリーの搬
送装［３８とから構成されている。また、上記充電装置
側受渡し装置３４は、溝部３２内で昇降かつ回転自在に
設けられたバッテリー１の載置台３９と、この載置台３
９をたとえばねじ機構４◇を介して昇降させるとともに
水平面内で回転させる駆ｖＪ装置（図示せず）と、上記
載置台３９の上面に設けられた左右一対のガイド板４１
と、同じく載置台３９の外側面の両端部に設けられた上
下位置検出用磁気センサー４２および左右位置検出用磁
気センサー４３とから構成されている。さらに、上記Ｗ
１装置３９は、移載用ローラ（図示せず）と、その駆動
装＠（図示せず）とから構成され、また搬送装置３８も
同様に搬送用ローラ（図示せず）およびその駆ｖＪ装置
（図示せず）とから構成されている。
次に、バッテリーの自動充電作業を、第４図に示すフロ
ーチャートに基づき説明する。
ーチャートに基づき説明する。
搬送車１１１Ｉ！！Ｉのバッテリー１の充電が必要にな
ると、まず搬送車１１は互いの光通信ユニット １７．
３５により信号の授受を行ない、自動充電装置３１の所
まで移動し、その電源が補助バッテリー１８側に切り換
えられる。次に、上下位置検出用磁気センサー４２によ
り上下位置用マグネット１５の位置を検出して自動充電
装置３１側のＵ置台３９を搬送車１１側の移載用ローラ
２０の上面に一致させた後、左右位置検出用磁気センサ
ー４３により左右位置用マグネット１６の位置を検出し
、搬送車１１を微調整してバッテリー１とｔ！！置台３
９との位置合わせを行う。この位置合わせが完了すると
、両受渡し装置１４．３４の移載用ローラを駆動してバ
ッテリー１を載置台３９側に移す。次に、左右のガイド
板４１を互いに接近させてバッテリー１の方向を正しく
した後、載置台３９を自動充電装置３１の上面まで上昇
させる。次に、載置台３９を９０’回転させた後、移載
用ローラおよび搬送用ローラを駆動してバッテリー１を
矢印ａで示すように、自動充電器３７内に移動させて、
充電を行う。なお、このとき、載置台３９の左右のガイ
ド板４１同士の幅は広げられている。次に、すでに充電
が完了されてたとえば自動充電器３７とは反対側位置の
搬送用ローラ上に待機されている充電済バッテリー１矢
印すで示すように、載置台３９上に移動させた後、再び
ガイド板４１同士を互いに接近させて充電済バッテリー
１の方向を正しくする。次に、載置台３９を搬送車１１
の移載用ローラ２０面まで下降させた後、左右位置を合
わせる。なお、搬送車１１がずっと停止していた場合、
左右位置は一致しているため、その確認だけが行われる
。
ると、まず搬送車１１は互いの光通信ユニット １７．
３５により信号の授受を行ない、自動充電装置３１の所
まで移動し、その電源が補助バッテリー１８側に切り換
えられる。次に、上下位置検出用磁気センサー４２によ
り上下位置用マグネット１５の位置を検出して自動充電
装置３１側のＵ置台３９を搬送車１１側の移載用ローラ
２０の上面に一致させた後、左右位置検出用磁気センサ
ー４３により左右位置用マグネット１６の位置を検出し
、搬送車１１を微調整してバッテリー１とｔ！！置台３
９との位置合わせを行う。この位置合わせが完了すると
、両受渡し装置１４．３４の移載用ローラを駆動してバ
ッテリー１を載置台３９側に移す。次に、左右のガイド
板４１を互いに接近させてバッテリー１の方向を正しく
した後、載置台３９を自動充電装置３１の上面まで上昇
させる。次に、載置台３９を９０’回転させた後、移載
用ローラおよび搬送用ローラを駆動してバッテリー１を
矢印ａで示すように、自動充電器３７内に移動させて、
充電を行う。なお、このとき、載置台３９の左右のガイ
ド板４１同士の幅は広げられている。次に、すでに充電
が完了されてたとえば自動充電器３７とは反対側位置の
搬送用ローラ上に待機されている充電済バッテリー１矢
印すで示すように、載置台３９上に移動させた後、再び
ガイド板４１同士を互いに接近させて充電済バッテリー
１の方向を正しくする。次に、載置台３９を搬送車１１
の移載用ローラ２０面まで下降させた後、左右位置を合
わせる。なお、搬送車１１がずっと停止していた場合、
左右位置は一致しているため、その確認だけが行われる
。
次に、両受渡し装置１４．３４の移載用ローラを駆動し
て充電済バッテリー１を搬送車１１の収納室１２に移動
させた後、雄側の接触式端子１９を雌側の接触式端子３
に接続する。そして、補助バッテリー１８を解放した後
、搬送車１１は再び搬送作業に出発する。なお、自動充
電装置３１側では、Ｕ置台３９のガイド板４１同士の幅
が広くされて次のバッテリー１の搬入に備えられるとと
もに、今搬入されたバッテリー１の充電が完了すると、
反対側位置の搬送用ローラ上まで移動され、次の交換ま
で待機させられる。
て充電済バッテリー１を搬送車１１の収納室１２に移動
させた後、雄側の接触式端子１９を雌側の接触式端子３
に接続する。そして、補助バッテリー１８を解放した後
、搬送車１１は再び搬送作業に出発する。なお、自動充
電装置３１側では、Ｕ置台３９のガイド板４１同士の幅
が広くされて次のバッテリー１の搬入に備えられるとと
もに、今搬入されたバッテリー１の充電が完了すると、
反対側位置の搬送用ローラ上まで移動され、次の交換ま
で待機させられる。
発明の効果
以上のように本発明の構成によれば、充電バッテリーの
受給用端子を接触式にするとともに、この充電バッテリ
ーをｉ戟した車＠および自動充電装置に、バッテリーの
受渡し装置をそれぞれ設けたので、充電バッテリーの交
換および充電を自動的に行うことができる。
受給用端子を接触式にするとともに、この充電バッテリ
ーをｉ戟した車＠および自動充電装置に、バッテリーの
受渡し装置をそれぞれ設けたので、充電バッテリーの交
換および充電を自動的に行うことができる。
第１図〜第４図は本発明の一実施例を示すもので、第１
図は充電バッテリーの外観斜視図、第２図は無人搬送車
の一部切欠全体斜視図、第３図はバッテリーの自動充電
装置の斜視図、第４図は無人搬送車におけるバッテリー
の充電作業のフロー図、第５図〜第７図は従来例を示す
もので、第５図は無人搬送車の斜視図、第６図は人手に
よるバッテリーの交換充電方式を説明する斜視図、第７
図は自動によるバッテリーの充電方式を説明する斜視図
である。 １・・・充電バッテリー、３・・・接触式端子、１１・
・・搬送車、１２・・・収納室、１４・・・受渡し装置
、１８・・・補助バッテリー、１９・・・接触式端子、
３１・・・自動充電装置、３４・・・受渡し装置、３６
・・・接触式端子、３７・・・自動充電器、３８・・・
搬送装置、３９・・・載置台。
図は充電バッテリーの外観斜視図、第２図は無人搬送車
の一部切欠全体斜視図、第３図はバッテリーの自動充電
装置の斜視図、第４図は無人搬送車におけるバッテリー
の充電作業のフロー図、第５図〜第７図は従来例を示す
もので、第５図は無人搬送車の斜視図、第６図は人手に
よるバッテリーの交換充電方式を説明する斜視図、第７
図は自動によるバッテリーの充電方式を説明する斜視図
である。 １・・・充電バッテリー、３・・・接触式端子、１１・
・・搬送車、１２・・・収納室、１４・・・受渡し装置
、１８・・・補助バッテリー、１９・・・接触式端子、
３１・・・自動充電装置、３４・・・受渡し装置、３６
・・・接触式端子、３７・・・自動充電器、３８・・・
搬送装置、３９・・・載置台。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、バッテリー本体の側面に電源受給用の接触式端子を
設けた充電バッテリー。 ２、車輌本体に、側面に電源受給用の接触式端子を有す
る充電バッテリーの収納室を形成するとともに、この収
納室の下面に、充電バッテリーを外部充電装置との間で
受渡し自在な受渡し装置を設け、かつ補助バッテリーを
具備した車輌。 ３、接触式端子を有する充電バッテリーを搭載した車輌
からその充電バッテリーを受取り自動的に充電を行う自
動充電装置であって、装置本体の側部に、上記車輌側受
渡し装置との間で充電バッテリーの受渡しを行う充電装
置側受渡し装置を設け、かつこの充電装置側受渡し装置
と装置本体適所に設けられた自動充電器との間で充電バ
ッテリーの搬送を行うバッテリーの搬送装置を設けた充
電バッテリーの自動充電装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1172477A JP2977206B2 (ja) | 1989-07-04 | 1989-07-04 | 無人搬送車輌用のバッテリー、バッテリーを用いた無人搬送車輌および無人搬送車輌用のバッテリーの自動充電装置並びにその自動充電方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1172477A JP2977206B2 (ja) | 1989-07-04 | 1989-07-04 | 無人搬送車輌用のバッテリー、バッテリーを用いた無人搬送車輌および無人搬送車輌用のバッテリーの自動充電装置並びにその自動充電方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0337967A true JPH0337967A (ja) | 1991-02-19 |
| JP2977206B2 JP2977206B2 (ja) | 1999-11-15 |
Family
ID=15942714
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1172477A Expired - Fee Related JP2977206B2 (ja) | 1989-07-04 | 1989-07-04 | 無人搬送車輌用のバッテリー、バッテリーを用いた無人搬送車輌および無人搬送車輌用のバッテリーの自動充電装置並びにその自動充電方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2977206B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014021379A1 (ja) | 2012-08-02 | 2014-02-06 | 日産自動車株式会社 | 無人搬送車のバッテリユニット |
| JP2015147215A (ja) * | 2015-05-29 | 2015-08-20 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
| JP2021119739A (ja) * | 2014-01-08 | 2021-08-12 | アウトストア・テクノロジー・エーエスAutostore Technology As | 保管容器を搬送するためのロボット |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100854916B1 (ko) * | 2003-01-13 | 2008-08-27 | 니타 가부시키가이샤 | 로봇 시스템 장치 |
-
1989
- 1989-07-04 JP JP1172477A patent/JP2977206B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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