JPH03297576A - プラズマトーチのスタンドオフ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、電極と被切断材との間にプラズマアクを発生
させて被切断材を切断するプラズマ切断機の１−一チと
被切断材との距離を制御するスタンドオフ制御装置に関
する。

〔従来の技術〕

プラズマ切断機は゛、電極の周囲にノズルを設け、作動
ガスの流路を形成するとともに、電極の先端前方におい
て電極と被切断材との間に発生させたプラズマを絞り、
プラズマを高温にするとともに、プラズマアークの大き
さを一定にして良好な切断面形状が得られるようにして
いる。ところが、電極とノズルとからなるトーチと被切
断材との間隔が変動すると、プラズマアークが持続でき
なかったり、プラズマアークの大きさが変化して良好な
切断形状を得ることができない。このため、プラズマ切
断機においては、トーチと被切断材との間隔（スタンド
オフ）を一定に保持して良好な切断を行うことができる
ようにしている。

スタンドオフを制御する場合、電極またはノズルと被切
断材との間の電圧（アーク電圧）がスタンドオフと比例
する関係にあることが知られており、しばしばこれを利
用して電極と被切断材との間の電圧、またはノズルと被
切断材との間の電圧を検出し、これらの電圧を一定の値
に保持するスタンドオフ制御装置が利用されている（例
えば、特開昭５７−１．９５５８２号公報）。

（発明が解決しようとする課題〕 しかし、上記した従来のスタンドオフ制御装置は、検出
したアーク電圧の基準電圧乙こ対する偏差の大きさムこ
対応させてトーチの変位量を変化させるだけであるため
、偏差が大きい場合に予め定めたスタンドオフにするの
に時間かがかり、応答遅れが生じて充分な切断精度を得
ることができない。

また、偏差が異常に大きくなった場合には、スタンドオ
フ制御を行・う回路とは異なる異常電圧検出回路により
検知し、アークをオフするようにしており、切断作業の
能率を低下させる。しがも、従来は、偏差電圧が負側に
の大きく振れた場合には、ｌ・−チが下腎し始めるとと
もに、異常電圧検出回路によってアークがオフされて偏
差が正に変わるため、Ｉ・−チの下降が継続してＩ−−
チが被切断材と衝突し、トーチや被切断材を損傷させる
危険がある。

また、電極の消耗に基づくアーク電圧の上昇や切断速度
の変化番こ対するアーク電圧の変動を考慮していないた
め、スタンドオフ量が電極の消耗度や切断速度によって
変化し、良好な切断を行うことができない。

本発明は、前記従来技術の欠点を解消するためになされ
たもので、設定値にに対するスタンドオフのずれを迅速
に修正することができるとともに、切断速度の変化に対
してもスタンドオフを一定に保持することができるプラ
ズマ切断機のスタンドオフ制御装置を提供することを目
的としている。

〔課題を解決するだめの手段〕

」二記の目的を達成するために、本発明に係るプラズマ
切断機のスタンドオフ制御そうち、トーチの電極または
電極周囲のノズルと被切断材との間の電圧を検出する電
圧検出器と、電圧検出器が出力する検出電圧を基準電圧
と比較して、スタンドオフの補正信号を出力するスタン
ドオフ補正演算器を有するプラズマ切断機のスタンドオ
フ制御装置において、前記スタンドオフ補正演算器は、
予め定めたスタンドオフ量に対する前記電極またはノズ
ルと被切断材との間の基準電圧を出力する基準電圧設定
器と、この基イ１」電圧設定器が出力する基準電圧に対
する前記電圧検出器が出力した検出電圧の偏差を求める
偏差演算器と、この偏差演算器が求めた偏差に基づき、
偏差の大きさに応した前記１〜−チの昇降速度信号を出
力する補正量演算器とを有することを特徴としている。

スタンドオフ補正演算器ムこは、電圧検出器が出力した
検出電圧を受？−１、電極の消耗に基づく電圧上昇分を
補正したスタンドオフ信号を前記偏差演算器に出力する
スタンドオフ検出器を設けることができる。

また、基準電圧演算設定器による基準電圧の設定は、電
圧検出器からの検出電圧を受けるようにし、トーチが予
め定められたスタンド′オフ位置ムこ配置されて切断を
開始したときに、電圧検出器から入力してきた検出電圧
を基準電圧としてもよい。

そして、基準電圧演算設定器には、トーチの基準となる
切断速度に基づいて定めたアーク電圧に、切断速度の基
準切断速度からのずれに応じて生ずるアーク電圧の変動
分を加えた電圧を基準電圧として出力するさせることが
望ましい。

〔作用〕

上記の如く構成した本発明は、電極または電極周囲のノ
ズルと被切断材との間の電圧を基準電圧と比較し、両者
の差の大きさに応じてトーチの昇降速度を大きくするた
め、トーチを所定のスタンドオフの位置に迅速に戻すこ
とができ、被切断材の切断を良好に、精度よく行うこと
ができる。

そして、電圧検出器が出力した電圧検出器から電極の消
耗による電圧の」二昇分をスタンドオフ検出器によって
除去しているため、電極の消耗に基づくスタンドオフの
変動をなくすことができる。

また、基準電圧演算設定器による基準電圧の設定を、ト
ーチを所定のスタンドオフにセントして、切断を開始し
たときのアーク電圧とするこにより、電極の消耗による
影響を除去することができるとともに、基準電圧の設定
が容易となる。しかも、基準電圧演算設定器３６は、切
断速度の変化によるアーク電圧の変動を加味した基準電
圧を出力するため、切断速度が変化してもトーチのスタ
ンドオフを一定にすることができ、切断精度を向上する
ことができる。

〔実施例〕

本発明のプラズマ切断機のスタンドオフ制御装置の好ま
しい実施例を、添付図面に従って詳説する。

第２図は、本発明のスタンドオフ制御装置の実施例を示
すブロック図である。

第２図において、トランスファアーク型のプラズマ切断
機ロボットのトーチ１０は、電極１２の周囲に図示しな
い作動ガスの流路を形成するノズル１４が配置しである
。そして、電極１２は、直流電源１６を介してノズル１
４と被切断材１８とに電気的に接続され、ノズル１４と
の間にパイロントアークを発生するとともに、被切断材
１８との間にメインプラズマアーク２０を発生するよう
になっている。一方、ノズルＩ４ば、下端部が狭く絞ら
れており、プラズマアーク２０を絞って高温プラズマが
得られるようにしである。

また、電極１２とノズル１４とのそれぞれと被切断材１
８とは、電圧検出器２４．２６に接続しである。この電
圧検出器２４は、電極１２と被切断材１８との間の電圧
（アーク電圧）を検出し、検出電圧ｅ、を詳細を後述す
るスタンドオフ補正演算器２８に入力する。そして、電
圧検出器２６は、ノズル１４と被切断材１８との間の電
圧（アーク電圧）を検出し、検出電圧ｅ２をスタンドオ
フ補正演算器２８に入力する。

スタンドオフ補正演算器２Ｂは、入力してきた検出電圧
ｅｌ、ｅ２からトーチの昇降方向、昇降速度、昇降量等
の補正量を求め、出力側に接続しである制御装置３０に
人力する。制御装置３０は、スタンドオフ補正演算器２
８からの制御量に基づき、ロボットのトーチ１０を昇降
させる昇降装置３２を駆動してトーチ１０を昇降させ、
トーチ１０と被切断材１８との間隔が所定のスタンドオ
フＨｏとなるようにする。

スタンドオフ補正演算器２８は、第１図に示したように
、電極消耗・スタンドオフ検出器３４と基準電圧演算設
定器３６と、これらの信号が入力する偏差演算器３７と
、この偏差演算器３７が出力した偏差に基づいて、トー
チ１０を昇降させる補正量を求める補正量演算器３８と
からなっている。

電極消耗・スタンドオフ検出器３４は、電圧検出器２４
．２６が出力する検出電圧ｅｌ、ｅ２を受けて後述する
ように電極１２の消耗量を求め、消耗量に応じた電極消
耗信号を図示しない表示装置等に出力するとともに、実
、際のスタンドオフ量Ｈを求めてそれに応じたスタンド
オフ信号ＥＨを減算器３７に出力する。また、基準電圧
演算設定器３６は、被切断材１８の板厚、材質、ノズル
径、目標スタンドオフＩ−１゜、切断速度データに基づ
いた基準電圧Ｅ。を偏差演算器３７に出力する。

補正量演算器３８は、第３図に示したようなテーブルを
有し、偏差演算器３７が出力するスタンドオフ信号Ｅｌ
ｌの基４を電圧Ｅ。に対する偏差ΔＥに基づいて、トー
チ１０をスタンドオフＨ６に戻ずための、偏差へＥに応
じた大きさの補正電圧へＥＩＩを制御装置３０に出力す
る。すなわち、補正量演算器３８が有するテーブルは、
予め定めた第１の偏差の範囲±八Ｅ、においては、補正
信号を出力せず、偏差ΔＥが＋ΔＥ１と＋ΔＥ２との間
にあると、偏差が大きくなるに従いトーチ１０の上昇速
度を太き（するような補正電圧へＥｌ＋を出力し、偏差
ΔＥが　−ΔＥ１と−ΔＥ２との間にあると、偏差が大
きくなるに従いトーチ１０の下降速度を大きくするよう
な補正電圧−八Ｅｌｌを出力するようになっている。さ
らに、テーブルは、偏差ΔＥが±へＥ２を超えると、偏
差の大きさに応じたトーチ１０の上昇または下降速度の
変化の割合をより大きくした補正電圧を出力する。そし
て、偏差へＥが予め定めた第３の値±ΔＥ３を超えると
、装置に異常が止したものとして、トーチ１０を象、速
に上昇させるよ・うになっている。

上記の如く構成した装置によるプラズマ切断機のスタン
ドオフ制御方法は次の如くして行われる。

アーク電圧ｅは、スタンドオフＨの値によって変化し、
スタンドオフＩ（との間に、第４図のような比例関係が
ある。そして、設定するスタンドオフＨ８は、被切断材
１８の材質、厚さ、１〜−チ１０のノズル１４の径、切
断速度■によって定まる。

そこで、スタンドオフ補正演算器２８の基準電圧演算設
定器３６は、被切断材１８の材質、厚さ、トーチ１０の
ノズル１４の径、目標スタンドオフＨｏ等が図示しない
キーボードや操作パネル等から入力されると、標準切断
速度Ｖ。（例えば、１ｍ／ｓ）に対するアーク電圧ｅ。

を次の（１）式により演算し、これを基準電圧Ｅ。とじ
て減算器３７に出力する。

ｅ　ｏ−（Ｋｓ＋　＋　Ｋｓｚ　（Ｈｏ　＋Ｋｔ　）　
ｌ　ＸＫＮ−（１） ただし、ここにＫＳＩ、ＫｓＺ、Ｋｔ、Ｋｕは、被切断
材１８の材質や厚さによって予め実験等により求められ
、第５図に示したように、テーブルとして補正量演算器
３８内に格納しである。

なお、基準電圧演算設定器３６は、内部に被切断材１８
の材質、板厚、ノズル径、切断速度の各僅によって定ま
るスタンドオフに対応した第４図のようなテーブルを格
納しておき、被切断材１８の材質やノズル径などと設定
スタンドオフＨ６とが操作パネル等によって与えられた
ときに、被切断材１８の材質やノズル径の値などに対応
したテーブルを選択し、人力されたスタンドオフＨ，に
よって定まる基準電圧Ｅ。を出力するようにしてもよい
。

制御装置３０には、被切断材１日を切断する形状、切断
速度等の切断プログラムが与えられており、電極１２−
被切断材１８間がアーク電圧ｅ。

となる位置までロポントの昇降装置３２を介してトーチ
１０を下降させ、切断を開始する。

一方、電圧検出器２４．２６は、切断が開始されると、
１０ｍｓ等の所定時間毎に電極１２−被切断材１８間検
出電圧ｅ、とトーチ１〇−被切断材１８間検出電圧ｅ２
とを検出し、スタンドオフ補正演算器２８の電極消耗・
スタンドオフ検出器３４に入力する。

ところで、電圧検出器２４．２６が検出したアーク電圧
ｅ、　　ｅｚは、スタンドオフＨｏを一定に保持したと
しても、電極が消耗することにより、第６図のように変
化する。そこで、電極消耗・スタンドオフ検出器３４は
、次の（２）式から電極消耗成分Ｅｐと、（３）式によ
りスタンドオフ成分Ｅｓを演算し、これらの式から求め
た電極１２の消耗量を求め、消耗量に応じた電極消耗信
号を図示しない表示装置等に出力して表示させる。

Ｅ　ｐ　＝　ａ　ｅ　、　＋　ｂ　ｅ　２−−−−−−
−−（２）Ｅ　ｓ　＝ａ　’　ｅ　＋　＋ｂ’　ｅＺ　
　−−−−−−−（：３）そして、電圧検出器２４は、
検出した検出電圧ｅ、に、第６図に示した電極Ｉ２の消
耗による電圧の上昇分を除去したスタンドオフ信号ＥＨ
を偏差演算器３７に出力する。

基準電圧演算設定器３６には、トーチ１０が切断を開始
すると、図示しない切断速度検出器が検出した切断速度
、または制御装置３０から切断速度データ（切断速度■
）が入力してくる。そして、基準電圧演算設定器３６は
、切断速度■が入力してくると、切断速度■に応してア
ーク電圧ｅＯを補正して基準電圧Ｅ０として出力する。

すなわち、アーク電圧ｅは、切断速度Ｖとの間に第７図
のような関係を有しており、切断速度■が大きくなると
低下し、切断速度■が小さくなると」二昇する。このた
め、Ｉ・−チ１０が設定スタンドオフＩ］。に保持され
ているとしても、切断速度■が変化すると、偏差演算器
３７が出力する偏差が大きくなり、補正量演算器３８が
トーチ１０を昇降させるための補正信号を出力し、トー
チ１０がスタンドオフＨｏからずれ、切断形状を悪化さ
せる。そこで、基準電圧演算設定器３６は、被切断材１
８の材質、板厚、ノズル径、スタンドオフ■］。の各値
に対応して格納しである第７図のテーブルから、スタン
ドオフＨｏに対応して求められたアーク電圧Ｃの切断速
度■の変化に対する補正電圧ΔｅＶを求め、基準電圧Ｅ
。を Ｅｏ　　＝ｅｏ　　±Δｅ　ｖ−−−−−−−−−−（
４）のように演算して偏差演算器３７に出力する。ずな
わち、切断速度が基準より遅くなった場合に、ｃｏから
電圧の上昇分ΔｅＶを減算した値を基準電圧Ｅ。として
出力し、切断速度が基準より速くなった場合に、ｅｏに
電圧の低下分Δｅ、を加えた値を基準電圧Ｅ。とじて出
力する。ただし、切断速度Ｖがある値、例えば２　ｍ　
／　ｓを超えた場合には、補正量ΔｅＶが一定となる。

なお、この切断速度■による基準電圧Ｅ。の補正は、次
の演算によって行ってもよい。

０〈■≦Ｋ　Ｖ２のとき、 Ｅｏ　−ｅｏ　　Ｋｖ＋Ｘ　（■１．）　　−−−−−
−−−−−（５）Ｖ　＞　Ｋ　ｖ□のとき、 Ｅｏ　’＝　ｅ　ｏ　　Ｋｖ＋　Ｘ　（ＫＶ２　１　）
　　−−−−−−（６）ここに、ＫＶＩ、ＫＶ２は、第
５図に示した補正係数である。

偏差演算器３７は、電極消耗・スタンドオフ検出器３４
が出力したスタンドオフ信号Ｅ、の基準電圧Ｅ。に対す
る偏差ΔＥを求め、補正量演算器３８に出力する。ずな
わち、偏差演算器３７ば、ｌ・−チ１０のスタンドオフ
量が設定値Ｈ８より大きくなって、スタンドオフ信号Ｅ
　１１が基準電圧Ｅ０より大きな場合には、スタンドオ
フ信号Ｅ、の大きさに応じた正の偏差＋八Ｅを出力し、
逆の場合には負の偏差−ΔＥを出力する。

補正量演算器３８は、第３図に示したテーブルに基づい
て、入力してきた偏差ΔＥに対応して１ヘーチ１０をス
タンドオフＨ８に急速に戻すための補正電圧へＥＨを制
御装置３０に出力する。そして、制御装置３０は、補正
電圧ΔＥ　１１を受けると、トーチ１０の昇降速度とト
ーチ１０の昇降量とを求め、昇降装置３２を駆動して八
ＥＨに応じた速度でトーチ１０昇降させ、昇降設定スタ
ンドオフＨ０に戻す。

このように、実施例においては、電極１２−被切断材１
８間の検出電圧ｅｌの基準電圧Ｅ。に対する偏差ΔＥの
大きさに応じてトーチ１０の昇降速度を大きくするため
、トーチ１０が設定スタンドオフＨ８からずれた場合に
、速やかにスタンドオフＨ６に戻され、良好な切断を行
うことができる。しかも、偏差ΔＥの小さい部分に補正
信号を出力しない不感帯を設けているため、設定スタン
ドオフＨ８近辺におけるトーチ１０の不安定な変動を防
止でき、切断面を良好にすることができる。

さらに、実施例においては、電極１２の消耗によるアー
ク電圧の変化と、切断速度Ｖの変化にだいするアーク電
圧の変化とを補正しているため、より良好な切断を行う
ことができる。また、トーチ１０の昇降速度の変化の割
合を、偏差ΔＥの小さな部分で小さくしているため、１
−−ヂ１０のオーバーシュートを防くことができる。

なお、前記実施例においては、アーク電圧として電極１
２−被切断材１８間検出電圧ｅ１を用いてスタンドオフ
Ｈ、を制御する場合について説明したが、ノズル１４−
被切断材１８間の検出電圧ｅ２を利用してスタンドオフ
Ｈ８の制御を行ってもよい。

第８図は、他の実施例を説明するフローチャートである
。

スタンドオフ補正演算器２８の基準電圧演算設定器３６
には、第３図の破線に示したように、電圧検出器２４．
２６による検出電圧ｅｌｓｅ２が入力するようになって
いる。そして、基準電圧演算設定Ｂ３６は、入力してき
た検出電圧ｅ１または検出電圧ｅ２に基づいて基準電圧
Ｅ。を求めるよ・うになっている。

すなわち、制御装置３０は、切断開始の命令が与えられ
ると、トーチ１０を被切断材１８から所定の高さまで下
降させる（第４図ステップ５０）。

１〜−ヂ１０が下降して所定の高さに達するとリミット
スインヂ（図示せず）と作動しくステップ５２）、トー
チ１０が所定の高さに達したことが検知される。その後
、制御装置３０ば、Ｉ・−チ１０の下降速度を落として
トーチ１０をピアス高さにし、ピシングをする（ステッ
プ５４．５６）。そして、制御装置３０は、ピアシング
が終了すると、トーチ１０をさらに下降させ、切断高さ
にして切断を開始する（ステップ５８．６０）。

この切断高さ、すなわち設定スタンドオフＨ８は、前記
したように被切断材Ｊ８の材質、厚さ、トーチ１０のノ
ズル１４の径等によって異なり、予め実験などによって
求めた値がキーボードや操作パネル等から制御装置３０
に与えである。

トーチ１０がスタンドオフＨ８に保たれて切断が開始さ
れると、電圧検出器２４．２６は、所定の時間（例えば
、０．１秒毎）に電圧を検出し、検出電圧ｅｌ、ｅＺを
基準電圧演算設定器３６と電極消耗・スタンドオフ検出
器３４とに入力する。

基準電圧演算設定器３６は、電圧検出器２４．２６から
入力してくる最初の数個（例えば３個）の検出電圧ｅ、
または検出電圧ｅ２を読み込み（ステップ６２）、これ
らの平均値を求めて基準電圧Ｅ０として出力する（ステ
ップ６４）。

そして、基準電圧演算設定器３Ｇは、切断が進行するに
伴い、前記した切断速度■の変化に対する補正をした基
準電圧Ｅ。を出力する（ステップ６８）。一方、電極消
耗・スタンドオフ検出器３４は、前記したと同様に、電
極１２の消耗による補正をしたスタンドオフ信号Ｅ１１
を偏差演算器３７に出力する。以下、前記実施例と同様
にして切断を行い、切断が終了すると、トーチ１０を上
昇させる（ステップ７０．７２）。

このように、切断開始時のアーク電圧を基準電圧Ｅ。と
すると、電極１２の消耗による影響をなくすことができ
る。

なお、前記実施例においては、トランスファアーク型の
プラズマ切断機について説明したが、プラズマ切断機は
ノントランスファアーク型のであってもよい。また、前
記実施例においては、プラズマ切断機について説明した
が、プラズマ溶接機についても適用することができる。

そして、前記実施例においては、補正量演算器３８の有
するテーブルが、原点を中心とした点対称である場合に
ついて説明したが、点対称にする必要はなく、特に−八
Ｅ３の絶対値は＋△Ｅ３の絶対値より小さくして、Ｉ〜
−チ１０が被切断材１８に接触するのを確実に防止する
ことが望ましい。そして、第１回に示したテーフ゛ルの
」二ΔＥ１、±へＥ２、Ｊ二ΔＥ、および各線分の傾斜
は、実験等により適宜に決定することができる。

〔発明の効果〕

以上に説明したように、本発明によれば、電極または電
極周囲のノズルと被切断材との間の電圧を基準電圧と比
較し、両者の差の大きさに応じてトーチの昇降速度を大
きくするため、トーチを所定のスタンドオフの位置に迅
速に戻すことができ、スタンドオフのずれを迅速に修正
することができて、被切断材の切断を良好に、精度よく
行うことができる。

また、スタンドオフ検出器によって、電圧検出器が出力
した検出電圧から電極の消耗による電圧の上昇分を除去
しているため、電極の消耗に基づくスタンドオフの変動
をなくすことがができる。

さらに、基準電圧演算設定器による基準電圧の設定を、
１−−チを所定のスタンドオフにセラ！・シて、切断を
開始したときのアーク電圧とすることにより、電極の消
耗による影響を除去することができるとともに、基準電
圧の設定が容易となる。しかも、基準電圧演算設定器は
、切断速度の変化によるアーク電圧の変動を加味して基
準電圧を設定して出力するようにしているため、切断速
度が変化してもトーチのスタンＩ・オフを一定乙こでき
、切断制度を向−トすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係るプラズマ切断機のスタン
ド“オフ制御装置のスタンドオフ補正演算器の詳細説明
図、第２図は本発明の実施例に係るプラズマ切断機のス
タンドオフ制御装置のブロック図、第３図は実施例の偏
差とトーチの昇降速度との関係を示す回、第４図はスタ
ンドオフ量とアク電圧との関係を示す図、第５図はスタ
ンドオフ補正演算器の基準電圧演算設定器がアーク電圧
を演算するためのテーブルの一例を示す図、第６図は電
極の消耗度とアーク電圧との関係を示す図、第７図は切
断速度とアーク電圧との関係を示す図、第８図は基準電
圧を設定する方法の他の実施例を説明するフローチャー
１・である。 １０　トーチ、１２−−−電極、１４　　ノズル、１ε
３　　被期１ＪＪｉ材、２０　　プラスマアー欠２４．
２６−−−電圧検出器、２８−−−−−スタンドオフ補
正演算器、３０−−−−−−制御装置、３２−　昇降装
置、３４−電極消耗・スタンドオフ検出器、３６−基準
電圧演算設定器、３８−−−補正量演算器。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）トーチの電極または電極周囲のノズルと被切断材
   との間の電圧を検出する電圧検出器と、電圧検出器が出
   力する検出電圧を基準電圧と比較して、スタンドオフの
   補正信号を出力するスタンドオフ補正演算器を有するプ
   ラズマ切断機のスタンドオフ制御装置において、前記ス
   タンドオフ補正演算器は、予め定めたスタンドオフ量に
   対する前記電極またはノズルと被切断材との間の基準電
   圧を出力する基準電圧設定器と、この基準電圧設定器が
   出力する基準電圧に対する前記電圧検出器が出力した検
   出電圧の偏差を求める偏差演算器と、この偏差演算器が
   求めた偏差に基づき、偏差の大きさに応じた前記トーチ
   の昇降速度信号を出力する補正量演算器とを有すること
   を特徴とするプラズマ切断機のスタンドオフ制御装置。
2. （２）前記スタンドオフ補正演算器は、前記電圧検出器
   が出力した検出電圧を受け、前記電極の消耗に基づく電
   圧上昇分を補正したスタンドオフ信号を前記偏差演算器
   に出力するスタンドオフ検出器を有することを特徴とす
   る請求項１に記載のプラズマ切断機のスタンドオフ制御
   装置。
3. （３）前記基準電圧演算設定器は、前記電圧検出器から
   の検出電圧を受けるとともに、前記トーチが予め定めら
   れたスタンドオフ位置に配置されて切断を開始したとき
   に、前記電圧検出器から入力してきた検出電圧を基準電
   圧として出力することを特徴とする請求項１または２に
   記載のプラズマ切断機のスタンドオフ制御装置。
4. （４）前記基準電圧演算設定器は、前記トーチの基準と
   なる切断速度に基づいて定めたアーク電圧に、切断速度
   の基準切断速度からのずれに応じて生ずるアーク電圧の
   変動分を加えた電圧を基準電圧として出力することを特
   徴とする請求項１ないし３のいずれか１に記載のプラズ
   マ切断機のスタンドオフ制御装置。