JP2641092B2 - プラズマトーチのスタンドオフ制御装置 - Google Patents
プラズマトーチのスタンドオフ制御装置Info
- Publication number
- JP2641092B2 JP2641092B2 JP7214126A JP21412695A JP2641092B2 JP 2641092 B2 JP2641092 B2 JP 2641092B2 JP 7214126 A JP7214126 A JP 7214126A JP 21412695 A JP21412695 A JP 21412695A JP 2641092 B2 JP2641092 B2 JP 2641092B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voltage
- electrode
- torch
- reference value
- stand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Arc Welding In General (AREA)
- Plasma Technology (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電極と被切断材と
の間にプラズマアークを発生させて被切断材を切断する
プラズマ切断機等におけるプラズマトーチと被切断材と
の間隔を制御するプラズマトーチのスタンドオフ制御装
置に関する。
の間にプラズマアークを発生させて被切断材を切断する
プラズマ切断機等におけるプラズマトーチと被切断材と
の間隔を制御するプラズマトーチのスタンドオフ制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】プラズマ切断機は、電極の周囲にノズル
を設け、作動ガスの流路を形成するとともに、電極の先
端前方において電極と被切断材との間に発生させたプラ
ズマを絞り、プラズマを高温にするとともに、プラズマ
ア−クの大きさを一定にして良好な切断面形状が得られ
るようにしている。ところが、電極とノズルとからなる
ト−チと被切断材との間隔が変動すると、プラズマア−
クを持続できなかったり、プラズマア−クの大きさが変
化して良好な切断形状を得ることができない。このた
め、プラズマ切断機においては、ト−チと被切断材との
間隔（いわゆるトーチ高さ、スタンドオフ）を一定に保
持して良好な切断を行うことができるようにしている。
を設け、作動ガスの流路を形成するとともに、電極の先
端前方において電極と被切断材との間に発生させたプラ
ズマを絞り、プラズマを高温にするとともに、プラズマ
ア−クの大きさを一定にして良好な切断面形状が得られ
るようにしている。ところが、電極とノズルとからなる
ト−チと被切断材との間隔が変動すると、プラズマア−
クを持続できなかったり、プラズマア−クの大きさが変
化して良好な切断形状を得ることができない。このた
め、プラズマ切断機においては、ト−チと被切断材との
間隔（いわゆるトーチ高さ、スタンドオフ）を一定に保
持して良好な切断を行うことができるようにしている。
【０００３】スタンドオフを制御する場合、電極または
ノズルと被切断材との間の電圧（いわゆる極間電圧であ
り、ア−ク電圧となる）がスタンドオフと比例する関係
にあることが知られており、しばしばこれを利用して電
極と被切断材との間の電圧、またはノズルと被切断材と
の間の電圧を検出し、これらの電圧を一定の値に保持す
るスタンドオフ制御装置が利用されている（例えば、特
開昭５７−１９５５８２号公報）。
ノズルと被切断材との間の電圧（いわゆる極間電圧であ
り、ア−ク電圧となる）がスタンドオフと比例する関係
にあることが知られており、しばしばこれを利用して電
極と被切断材との間の電圧、またはノズルと被切断材と
の間の電圧を検出し、これらの電圧を一定の値に保持す
るスタンドオフ制御装置が利用されている（例えば、特
開昭５７−１９５５８２号公報）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
のア−ク電圧を検出してスタンドオフを一定に保持する
スタンドオフ制御装置、検出したア−ク電圧の基準電圧
に対する偏差の大きさに対応させてト−チの変位量を変
化させるだけであるため、例えば被加工材の板厚、材
質、ノズル径、加工速度、電極消耗度等の各種加工条件
が変化すると、スタンドオフが変化して良好な切断を行
うことができない。
のア−ク電圧を検出してスタンドオフを一定に保持する
スタンドオフ制御装置、検出したア−ク電圧の基準電圧
に対する偏差の大きさに対応させてト−チの変位量を変
化させるだけであるため、例えば被加工材の板厚、材
質、ノズル径、加工速度、電極消耗度等の各種加工条件
が変化すると、スタンドオフが変化して良好な切断を行
うことができない。
【０００５】本発明は、前記従来技術の欠点を解消する
ためになされたもので、各種加工条件の変化に対しても
所定のスタンドオフを保持できるプラズマトーチのスタ
ンドオフ制御装置を提供することを目的としている。
ためになされたもので、各種加工条件の変化に対しても
所定のスタンドオフを保持できるプラズマトーチのスタ
ンドオフ制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に係わるプラズマトーチのスタンドオフ制御
装置は、例えば第１図及び第２図を参照して説明すれ
ば、電極１２を備えたプラズマトーチ１０と、前記プラ
ズマトーチ１０を被加工材１８に対して垂直方向に昇降
させる昇降手段３２と、前記プラズマトーチ１０に備え
た電極１２またはノズル１４と被加工材１８との間の極
間電圧を検出する電圧検出手段２４、２６と、各種加工
条件に対応する複数の係数値を記憶する係数値記憶手段
３６と、加工条件の変更に際して前記係数値記憶手段３
６から所望の基準値を算出する基準値演算手段３６と
（すなわち、第１図及び第２図の例では前記係数値記憶
手段と、この基準値演算手段とは同一ブロックとしてあ
る）、前記基準値演算手段３６によって算出された基準
値と前記電圧検出手段２４、２６が検出した極間電圧と
を比較する比較手段３７と、前記比較手段３７が発生す
る信号に応じて前記昇降手段３２を駆動する駆動手段３
０とを有することを特徴としている。
め、本発明に係わるプラズマトーチのスタンドオフ制御
装置は、例えば第１図及び第２図を参照して説明すれ
ば、電極１２を備えたプラズマトーチ１０と、前記プラ
ズマトーチ１０を被加工材１８に対して垂直方向に昇降
させる昇降手段３２と、前記プラズマトーチ１０に備え
た電極１２またはノズル１４と被加工材１８との間の極
間電圧を検出する電圧検出手段２４、２６と、各種加工
条件に対応する複数の係数値を記憶する係数値記憶手段
３６と、加工条件の変更に際して前記係数値記憶手段３
６から所望の基準値を算出する基準値演算手段３６と
（すなわち、第１図及び第２図の例では前記係数値記憶
手段と、この基準値演算手段とは同一ブロックとしてあ
る）、前記基準値演算手段３６によって算出された基準
値と前記電圧検出手段２４、２６が検出した極間電圧と
を比較する比較手段３７と、前記比較手段３７が発生す
る信号に応じて前記昇降手段３２を駆動する駆動手段３
０とを有することを特徴としている。
【０００７】尚、同じく第１図及び第２図を参照して説
明すれば、電極１２を備えたプラズマトーチ１０と、前
記プラズマトーチ１０を被加工材１８に対して垂直方向
に昇降させる昇降手段３２と、前記プラズマトーチ１０
に備えた電極１２またはノズル１４と被加工材１８との
間の極間電圧を検出する電圧検出手段２４、２６と、各
種加工条件に対応する極間電極のデータからなる複数の
基準値Ｅ ０ を記憶する基準値記憶手段３６と、加工条件
の変更に際して前記基準値記憶手段３６から所望の基準
値Ｅ ０ を選択する基準値選択手段３６（すなわち、第１
図及び第２図の例では前記基準値記憶手段と、この基準
値選択手段とは同一ブロックとしてある）と、前記基準
値選択手段３６によって選択された基準値と前記電圧検
出手段２４、２６が検出した極間電圧とを比較する比較
手段３７と、前記比較手段３７が発生する信号に応じて
前記昇降手段３２を駆動する駆動手段３０とを有するこ
ととしてもよい。
明すれば、電極１２を備えたプラズマトーチ１０と、前
記プラズマトーチ１０を被加工材１８に対して垂直方向
に昇降させる昇降手段３２と、前記プラズマトーチ１０
に備えた電極１２またはノズル１４と被加工材１８との
間の極間電圧を検出する電圧検出手段２４、２６と、各
種加工条件に対応する極間電極のデータからなる複数の
基準値Ｅ ０ を記憶する基準値記憶手段３６と、加工条件
の変更に際して前記基準値記憶手段３６から所望の基準
値Ｅ ０ を選択する基準値選択手段３６（すなわち、第１
図及び第２図の例では前記基準値記憶手段と、この基準
値選択手段とは同一ブロックとしてある）と、前記基準
値選択手段３６によって選択された基準値と前記電圧検
出手段２４、２６が検出した極間電圧とを比較する比較
手段３７と、前記比較手段３７が発生する信号に応じて
前記昇降手段３２を駆動する駆動手段３０とを有するこ
ととしてもよい。
【０００８】
【０００９】
【００１０】
【００１１】
【００１２】
【作用】 上記 プラズマトーチのスタンドオフ制御装置に
よれば、各種加工条件に対応して最適スタンドオフを保
持できる。すなわち、計測値記憶手段に各種加工条件に
対応する複数の計数値を記憶させ、加工条件の変更に際
して前記計数記憶手段から所望の基準値を所望の基準値
を基準値演算手段によって演算することで所望の基準値
が設定される。そして電圧検出手段によって実際の極間
電圧を検出してこの検出電圧と前記基準値とを比較手段
が比較して発生する信号に応じて駆動手段がトーチの昇
降手段を駆動してスタンドオフを制御するので前記基準
値に対応したスタンドオフを常に維持することができ
る。
よれば、各種加工条件に対応して最適スタンドオフを保
持できる。すなわち、計測値記憶手段に各種加工条件に
対応する複数の計数値を記憶させ、加工条件の変更に際
して前記計数記憶手段から所望の基準値を所望の基準値
を基準値演算手段によって演算することで所望の基準値
が設定される。そして電圧検出手段によって実際の極間
電圧を検出してこの検出電圧と前記基準値とを比較手段
が比較して発生する信号に応じて駆動手段がトーチの昇
降手段を駆動してスタンドオフを制御するので前記基準
値に対応したスタンドオフを常に維持することができ
る。
【００１３】また、基準値記憶手段３６に各種加工条件
に対応する極間電圧のデータからなる基準値を複数記憶
させ、加工条件に応じて所望の基準値を基準値選択手段
によって選択することでも所望の基準値が設定される。
そして電圧検出手段によって実際の極間電圧を検出して
この検出電圧と前記基準値とを比較手段が比較して発生
する信号に応じて駆動手段がトーチの昇降手段を駆動し
てスタンドオフを制御するので前記基準値に対応したス
タンドオフを常に維持することができる。
に対応する極間電圧のデータからなる基準値を複数記憶
させ、加工条件に応じて所望の基準値を基準値選択手段
によって選択することでも所望の基準値が設定される。
そして電圧検出手段によって実際の極間電圧を検出して
この検出電圧と前記基準値とを比較手段が比較して発生
する信号に応じて駆動手段がトーチの昇降手段を駆動し
てスタンドオフを制御するので前記基準値に対応したス
タンドオフを常に維持することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】本発明のプラズマトーチのスタン
ドオフ制御装置を、プラズマトーチのスタンドオフ制御
方法とともに、添付図面に従って詳説する。
ドオフ制御装置を、プラズマトーチのスタンドオフ制御
方法とともに、添付図面に従って詳説する。
【００１５】第２図は、本発明のスタンドオフ制御装置
を実施例する装置の一例を示すブロック図である。
を実施例する装置の一例を示すブロック図である。
【００１６】第２図において、トランスファア−ク型の
プラズマ切断機ロボットのト−チ１０は、電極１２の周
囲に図示しない作動ガスの流路を形成するノズル１４が
配置してある。そして、電極１２は、直流電源１６を介
してノズル１４と被切断材１８とに電気的に接続され、
ノズル１４との間にパイロットア−クを発生するととも
に、被切断材１８との間にメインプラズマア−ク２０を
発生するようになっている。一方、ノズル１４は、下端
部が狭く絞られており、プラズマア−ク２０を絞って高
温プラズマが得られるようにしてある。
プラズマ切断機ロボットのト−チ１０は、電極１２の周
囲に図示しない作動ガスの流路を形成するノズル１４が
配置してある。そして、電極１２は、直流電源１６を介
してノズル１４と被切断材１８とに電気的に接続され、
ノズル１４との間にパイロットア−クを発生するととも
に、被切断材１８との間にメインプラズマア−ク２０を
発生するようになっている。一方、ノズル１４は、下端
部が狭く絞られており、プラズマア−ク２０を絞って高
温プラズマが得られるようにしてある。
【００１７】また、電極１２とノズル１４とのそれぞれ
と被切断材１８とは、電圧検出器２４、２６に接続して
ある。この電圧検出器２４は、電極１２と被切断材１８
との間の電圧（ア−ク電圧）を検出し、検出電圧ｅ1 を
詳細を後述するスタンドオフ補正演算器２８に入力す
る。そして、電圧検出器２６は、ノズル１４と被切断材
１８との間の電圧（ア−ク電圧）を検出し、検出電圧ｅ
2 をスタンドオフ補正演算器２８に入力する。
と被切断材１８とは、電圧検出器２４、２６に接続して
ある。この電圧検出器２４は、電極１２と被切断材１８
との間の電圧（ア−ク電圧）を検出し、検出電圧ｅ1 を
詳細を後述するスタンドオフ補正演算器２８に入力す
る。そして、電圧検出器２６は、ノズル１４と被切断材
１８との間の電圧（ア−ク電圧）を検出し、検出電圧ｅ
2 をスタンドオフ補正演算器２８に入力する。
【００１８】スタンドオフ補正演算器２８は、入力して
きた検出電圧ｅ1 、ｅ2 からト−チの昇降方向、昇降速
度、昇降量等の補正量を求め、出力側に接続してある制
御装置３０に入力する。制御装置３０は、スタンドオフ
補正演算器２８からの制御量に基づき、ロボットのト−
チ１０を昇降させる昇降装置３２を駆動してト−チ１０
を昇降させ、ト−チ１０と被切断材１８との間隔が所定
のスタンドオフＨo となるようにする。
きた検出電圧ｅ1 、ｅ2 からト−チの昇降方向、昇降速
度、昇降量等の補正量を求め、出力側に接続してある制
御装置３０に入力する。制御装置３０は、スタンドオフ
補正演算器２８からの制御量に基づき、ロボットのト−
チ１０を昇降させる昇降装置３２を駆動してト−チ１０
を昇降させ、ト−チ１０と被切断材１８との間隔が所定
のスタンドオフＨo となるようにする。
【００１９】スタンドオフ補正演算器２８は、第１図に
示すように、電極消耗・スタンドオフ検出器３４と基準
電圧演算設定器３６と、これらの信号が入力する偏差演
算器３７と、この偏差演算器３７が出力した偏差に基づ
いて、ト−チ１０を昇降させる補正量を求める補正量演
算器３８とからなっている。
示すように、電極消耗・スタンドオフ検出器３４と基準
電圧演算設定器３６と、これらの信号が入力する偏差演
算器３７と、この偏差演算器３７が出力した偏差に基づ
いて、ト−チ１０を昇降させる補正量を求める補正量演
算器３８とからなっている。
【００２０】電極消耗・スタンドオフ検出器３４は、電
圧検出器２４、２６が出力する検出電圧ｅ1 、ｅ2 を受
けて後述するように電極１２の消耗量を求め、消耗量に
応じた電極消耗信号を図示しない表示装置等に出力する
とともに、実際のスタンドオフ量Ｈを求めてそれに応じ
たスタンドオフ信号ＥH を減算器３７に出力する。
圧検出器２４、２６が出力する検出電圧ｅ1 、ｅ2 を受
けて後述するように電極１２の消耗量を求め、消耗量に
応じた電極消耗信号を図示しない表示装置等に出力する
とともに、実際のスタンドオフ量Ｈを求めてそれに応じ
たスタンドオフ信号ＥH を減算器３７に出力する。
【００２１】また、基準電圧演算設定器３６は、被切断
材１８の板厚、材質、ノズル径、目標スタンドオフＨo
、切断速度デ−タに基づいた基準電圧Ｅo を偏差演算
器３７に出力する。
材１８の板厚、材質、ノズル径、目標スタンドオフＨo
、切断速度デ−タに基づいた基準電圧Ｅo を偏差演算
器３７に出力する。
【００２２】補正量演算器３８は、第３図に示したよう
なテ−ブルを有し、偏差演算器３７が出力する、スタン
ドオフ信号ＥH の基準電圧Ｅo に対する偏差△Ｅに基づ
いて、ト−チ１０をスタンドオフＨo に戻すための、偏
差△Ｅに応じた大きさの補正電圧△ＥH を制御装置３０
に出力する。すなわち、補正量演算器３８が有するテ−
ブルは、予め定めた第１の偏差の範囲±△Ｅ1 において
は、補正電圧△ＥH を出力せず、偏差△Ｅが＋△Ｅ1 と
＋△Ｅ2 との間にあると、偏差が大きくなるに従いト−
チ１０の上昇速度を大きくするような補正電圧△ＥH を
出力し、偏差△Ｅが−△Ｅ1 と−△Ｅ2 との間にある
と、偏差が大きくなるに従いト−チ１０の下降速度を大
きくするような補正電圧−△ＥH を出力するようになっ
ている。さらに、テ−ブルは、偏差△Ｅが±△Ｅ2 を越
えると、偏差の大きさに応じたト−チ１０の上昇または
下降速度の変化の割合をより大きくした補正電圧±△Ｅ
H を出力する。そして、偏差△Ｅが予め定めた第３の値
±△Ｅ3 を越えると、装置に異常が生じたものとして、
ト−チ１０を被加工材より離すようになっている。
なテ−ブルを有し、偏差演算器３７が出力する、スタン
ドオフ信号ＥH の基準電圧Ｅo に対する偏差△Ｅに基づ
いて、ト−チ１０をスタンドオフＨo に戻すための、偏
差△Ｅに応じた大きさの補正電圧△ＥH を制御装置３０
に出力する。すなわち、補正量演算器３８が有するテ−
ブルは、予め定めた第１の偏差の範囲±△Ｅ1 において
は、補正電圧△ＥH を出力せず、偏差△Ｅが＋△Ｅ1 と
＋△Ｅ2 との間にあると、偏差が大きくなるに従いト−
チ１０の上昇速度を大きくするような補正電圧△ＥH を
出力し、偏差△Ｅが−△Ｅ1 と−△Ｅ2 との間にある
と、偏差が大きくなるに従いト−チ１０の下降速度を大
きくするような補正電圧−△ＥH を出力するようになっ
ている。さらに、テ−ブルは、偏差△Ｅが±△Ｅ2 を越
えると、偏差の大きさに応じたト−チ１０の上昇または
下降速度の変化の割合をより大きくした補正電圧±△Ｅ
H を出力する。そして、偏差△Ｅが予め定めた第３の値
±△Ｅ3 を越えると、装置に異常が生じたものとして、
ト−チ１０を被加工材より離すようになっている。
【００２３】上記の如く構成した装置によるプラズマ切
断機のスタンドオフ制御方法は次の如くして行われる。
断機のスタンドオフ制御方法は次の如くして行われる。
【００２４】ア−ク電圧ｅは、スタンドオフＨの値によ
って変化し、スタンドオフＨとの間に、第４図のような
比例関係がある。そして、設定するスタンドオフＨo
は、被切断材１８の材質、厚さ、ト−チ１０のノズル１
４の径、切断速度Ｖによって定まる。そこで、スタンド
オフ補正演算器２８の基準電圧演算設定器３６は、被切
断材１８の材質、厚さ、ト−チ１０のノズル１４の径、
目標スタンドオフＨo 等が図示しないキ−ボ−ドや操作
パネル等から入力されると、標準切断速度Ｖo （例え
ば、１ｍ／ｓ）に対するア−ク電圧ｅo を次の数１によ
り演算し、これを基準電圧Ｅo として偏差演算器３７に
出力する。
って変化し、スタンドオフＨとの間に、第４図のような
比例関係がある。そして、設定するスタンドオフＨo
は、被切断材１８の材質、厚さ、ト−チ１０のノズル１
４の径、切断速度Ｖによって定まる。そこで、スタンド
オフ補正演算器２８の基準電圧演算設定器３６は、被切
断材１８の材質、厚さ、ト−チ１０のノズル１４の径、
目標スタンドオフＨo 等が図示しないキ−ボ−ドや操作
パネル等から入力されると、標準切断速度Ｖo （例え
ば、１ｍ／ｓ）に対するア−ク電圧ｅo を次の数１によ
り演算し、これを基準電圧Ｅo として偏差演算器３７に
出力する。
【００２５】
【数１】ｅo = ｛ Ks1＋Ｋs2 (Ｈo ＋Ｋt ）｝ x Ｋn
【００２６】ただし、ここに Ks1、Ｋs2、Ｋt 、Ｋn
は、被切断材１８の材質や厚さによって予め実験等によ
り求められ、第５図に示したように、テ−ブルとして基
準電圧演算設定器３６内に格納してある。
は、被切断材１８の材質や厚さによって予め実験等によ
り求められ、第５図に示したように、テ−ブルとして基
準電圧演算設定器３６内に格納してある。
【００２７】なお、基準電圧演算設定器３６は、内部に
被切断材１８の材質、板厚、ノズル径、切断速度の各値
によって定まるスタンドオフに対応した第４図のような
テ−ブルを格納しておき、被切断材１８の材質やノズル
径などと設定スタンドオフＨo とが操作パネル等によっ
て与えられたときに、被切断材１８の材質やノズル径の
値などに対応したテ−ブルを選択し、入力されたスタン
ドオフＨo によって定まる基準電圧Ｅo を出力するよう
にしてもよい。
被切断材１８の材質、板厚、ノズル径、切断速度の各値
によって定まるスタンドオフに対応した第４図のような
テ−ブルを格納しておき、被切断材１８の材質やノズル
径などと設定スタンドオフＨo とが操作パネル等によっ
て与えられたときに、被切断材１８の材質やノズル径の
値などに対応したテ−ブルを選択し、入力されたスタン
ドオフＨo によって定まる基準電圧Ｅo を出力するよう
にしてもよい。
【００２８】制御装置３０には、被切断材１８を切断す
る形状、切断速度等の切断プログラムが与えられてお
り、電極１２−被切断材１８間がア−ク電圧ｅo となる
位置までロボットの昇降装置３２を介してト−チ１０を
下降させ、切断を開始する。
る形状、切断速度等の切断プログラムが与えられてお
り、電極１２−被切断材１８間がア−ク電圧ｅo となる
位置までロボットの昇降装置３２を介してト−チ１０を
下降させ、切断を開始する。
【００２９】一方、電圧検出器２４、２６は、切断が開
始されると、１０ｍｓ等の所定時間毎に電極１２−被切
断材１８間の検出電圧ｅ1 とト−チ１０−被切断材１８
間の検出電圧ｅ2 とを検出し、スタンドオフ補正演算器
２８の電極消耗・スタンドオフ検出器３４に入力する。
始されると、１０ｍｓ等の所定時間毎に電極１２−被切
断材１８間の検出電圧ｅ1 とト−チ１０−被切断材１８
間の検出電圧ｅ2 とを検出し、スタンドオフ補正演算器
２８の電極消耗・スタンドオフ検出器３４に入力する。
【００３０】ところで、電圧検出器２４、２６が検出し
たア−ク電圧ｅ1 ，ｅ2 は、スタンドオフＨo を一定に
保持したとしても、電極が消耗することにより、第６図
のように変化する。そこで、電極消耗・スタンドオフ検
出器３４は、次の数２から電極消耗成分Ｅp と、次の数
３からスタンドオフ成分Ｅs を演算し、これらの数２及
び数３から求めた電極１２の消耗量を求め、消耗量に応
じた電極消耗信号を図示しない表示装置等に出力して表
示させる。
たア−ク電圧ｅ1 ，ｅ2 は、スタンドオフＨo を一定に
保持したとしても、電極が消耗することにより、第６図
のように変化する。そこで、電極消耗・スタンドオフ検
出器３４は、次の数２から電極消耗成分Ｅp と、次の数
３からスタンドオフ成分Ｅs を演算し、これらの数２及
び数３から求めた電極１２の消耗量を求め、消耗量に応
じた電極消耗信号を図示しない表示装置等に出力して表
示させる。
【００３１】
【数２】Ｅp ＝ａｅ1 ＋ｂｅ2
【００３２】
【数３】Ｅs ＝ａ’ｅ1 ＋ｂ’ｅ2
【００３３】そして、電圧検出器２４が、検出した検出
電圧ｅ1 に、第６図に示した電極１２の消耗による電圧
の上昇分を除去したスタンドオフ信号ＥH を偏差演算器
３７に出力する。
電圧ｅ1 に、第６図に示した電極１２の消耗による電圧
の上昇分を除去したスタンドオフ信号ＥH を偏差演算器
３７に出力する。
【００３４】基準電圧演算設定器３６には、ト−チ１０
が切断を開始すると、図示しない切断速度検出器が検出
した切断速度、または制御装置３０から切断速度デ−タ
（切断速度Ｖ）が入力してくる。そして、基準電圧演算
設定器３６は、切断速度Ｖが入力してくると、切断速度
Ｖに応じてア−ク電圧ｅo を補正して基準電圧Ｅo とし
て出力する。
が切断を開始すると、図示しない切断速度検出器が検出
した切断速度、または制御装置３０から切断速度デ−タ
（切断速度Ｖ）が入力してくる。そして、基準電圧演算
設定器３６は、切断速度Ｖが入力してくると、切断速度
Ｖに応じてア−ク電圧ｅo を補正して基準電圧Ｅo とし
て出力する。
【００３５】すなわち、ア−ク電圧ｅは、切断速度Ｖと
の間に第７図のような関係を有しており、切断速度Ｖが
大きくなると低下し、切断速度Ｖが小さくなると上昇す
る。このため、ト−チ１０が設定スタンドオフＨo に保
持されているとしても、切断速度Ｖが変化すると、偏差
演算器３７が出力する偏差が大きくなり、補正量演算器
３８がト−チ１０を昇降させるための補正信号を出力
し、ト−チ１０がスタンドオフＨo からずれ、切断形状
を悪化させる。そこで、基準電圧演算設定器３６は、被
切断材１８の材質、板厚、ノズル径、スタンドオフＨo
の各値に対応して格納してある第７図のテ−ブルから、
スタンドオフＨo に対応して求められたア−ク電圧ｅの
切断速度Ｖの変化に対する補正電圧△ｅV を求め、基準
電圧Ｅo を
の間に第７図のような関係を有しており、切断速度Ｖが
大きくなると低下し、切断速度Ｖが小さくなると上昇す
る。このため、ト−チ１０が設定スタンドオフＨo に保
持されているとしても、切断速度Ｖが変化すると、偏差
演算器３７が出力する偏差が大きくなり、補正量演算器
３８がト−チ１０を昇降させるための補正信号を出力
し、ト−チ１０がスタンドオフＨo からずれ、切断形状
を悪化させる。そこで、基準電圧演算設定器３６は、被
切断材１８の材質、板厚、ノズル径、スタンドオフＨo
の各値に対応して格納してある第７図のテ−ブルから、
スタンドオフＨo に対応して求められたア−ク電圧ｅの
切断速度Ｖの変化に対する補正電圧△ｅV を求め、基準
電圧Ｅo を
【００３６】
【数４】Ｅo ＝ｅo ±△ｅvのように演算して偏差演算
器３７に出力する。すなわち、切断速度が基準より遅く
なった場合に、ｅo から電圧の上昇分△ｅv を減算した
値を基準電圧Ｅo として出力し、切断速度が基準より速
くなった場合に、ｅo に電圧の低下分△ｅv を加えた値
を基準電圧Ｅo として出力する。ただし、切断速度Ｖが
ある値、例えば２ｍ／ｓを越えた場合には、補正量△ｅ
v が一定となる。なお、この切断速度Ｖによる基準電圧
Ｅo の補正は、次の数５又は数６の演算によって行って
もよい。
器３７に出力する。すなわち、切断速度が基準より遅く
なった場合に、ｅo から電圧の上昇分△ｅv を減算した
値を基準電圧Ｅo として出力し、切断速度が基準より速
くなった場合に、ｅo に電圧の低下分△ｅv を加えた値
を基準電圧Ｅo として出力する。ただし、切断速度Ｖが
ある値、例えば２ｍ／ｓを越えた場合には、補正量△ｅ
v が一定となる。なお、この切断速度Ｖによる基準電圧
Ｅo の補正は、次の数５又は数６の演算によって行って
もよい。
【００３７】
【数５】０＜Ｖ≦ＫV2のとき、 Ｅo ＝ｅo −ＫV1×（Ｖ−１）
【００３８】
【数６】Ｖ＞ＫV2のとき、 Ｅo ＝ｅo −ＫV1×（ＫV2−１）
【００３９】ここに、ＫV1、ＫV2は、第５図に示した補
正係数である。
正係数である。
【００４０】偏差演算器３７は、電極消耗・スタンドオ
フ検出器３４が出力したスタンドオフ信号ＥH の基準電
圧Ｅo に対する偏差△Ｅを求め、補正量演算器３８に出
力する。すなわち、偏差演算器３７は、ト−チ１０のス
タンドオフ量が設定値Ｈo より大きくなって、スタンド
オフ信号ＥH が基準電圧Ｅo より大きな場合には、スタ
ンドオフ信号ＥH の大きさに応じた負の偏差−△Ｅを出
力し、逆の場合には正の偏差＋△Ｅを出力する。
フ検出器３４が出力したスタンドオフ信号ＥH の基準電
圧Ｅo に対する偏差△Ｅを求め、補正量演算器３８に出
力する。すなわち、偏差演算器３７は、ト−チ１０のス
タンドオフ量が設定値Ｈo より大きくなって、スタンド
オフ信号ＥH が基準電圧Ｅo より大きな場合には、スタ
ンドオフ信号ＥH の大きさに応じた負の偏差−△Ｅを出
力し、逆の場合には正の偏差＋△Ｅを出力する。
【００４１】補正量演算器３８は、第３図に示したテ−
ブルに基づいて、入力してきた偏差△Ｅに対応してト−
チ１０とスタンドオフＨo に急速に戻すための補正電圧
△ＥH を制御装置３０に出力する。そして、制御装置３
０は、補正電圧△ＥH を受けると、ト−チ１０の昇降速
度とト−チ１０の昇降量とを求め、昇降装置３２を駆動
して△ＥH に応じた速度でト−チ１０昇降させ、設定ス
タンドオフＨo に戻す。
ブルに基づいて、入力してきた偏差△Ｅに対応してト−
チ１０とスタンドオフＨo に急速に戻すための補正電圧
△ＥH を制御装置３０に出力する。そして、制御装置３
０は、補正電圧△ＥH を受けると、ト−チ１０の昇降速
度とト−チ１０の昇降量とを求め、昇降装置３２を駆動
して△ＥH に応じた速度でト−チ１０昇降させ、設定ス
タンドオフＨo に戻す。
【００４２】このように、実施例においては、電極１２
−被切断材１８間の検出電圧ｅ1 の基準電圧Ｅo に対す
る偏差△Ｅの大きさに応じてト−チ１０の昇降速度を大
きくするため、ト−チ１０が設定スタンドオフＨo から
ずれた場合に、速やかにスタンドオフＨo に戻され、良
好な切断を行うことができる。しかも、偏差△Ｅの小さ
い部分に補正信号を出力しない不感帯を設けているた
め、設定スタンドオフＨo 近辺におけるト−チ１０の不
安定な変動を防止でき、切断面を良好にすることができ
る。さらに、実施例においては、電極１２の消耗による
ア−ク電圧の変化と、切断速度Ｖの変化に対するア−ク
電圧の変化とを補正しているため、より良好な切断を行
うことができる。また、ト−チ１０の昇降速度の変化の
割合を、偏差△Ｅの小さな部分で小さくしているため、
ト−チ１０のオ−バ−シュ−トを防ぐことができる。
−被切断材１８間の検出電圧ｅ1 の基準電圧Ｅo に対す
る偏差△Ｅの大きさに応じてト−チ１０の昇降速度を大
きくするため、ト−チ１０が設定スタンドオフＨo から
ずれた場合に、速やかにスタンドオフＨo に戻され、良
好な切断を行うことができる。しかも、偏差△Ｅの小さ
い部分に補正信号を出力しない不感帯を設けているた
め、設定スタンドオフＨo 近辺におけるト−チ１０の不
安定な変動を防止でき、切断面を良好にすることができ
る。さらに、実施例においては、電極１２の消耗による
ア−ク電圧の変化と、切断速度Ｖの変化に対するア−ク
電圧の変化とを補正しているため、より良好な切断を行
うことができる。また、ト−チ１０の昇降速度の変化の
割合を、偏差△Ｅの小さな部分で小さくしているため、
ト−チ１０のオ−バ−シュ−トを防ぐことができる。
【００４３】なお、前記実施例においては、ア−ク電圧
として電極１２−被切断材１８間検出電圧ｅ1 を用いて
スタンドオフＨを制御する場合について説明したが、ノ
ズル１４−被切断材１８間の検出電圧ｅ2 を利用してス
タンドオフＨの制御を行ってもよい。
として電極１２−被切断材１８間検出電圧ｅ1 を用いて
スタンドオフＨを制御する場合について説明したが、ノ
ズル１４−被切断材１８間の検出電圧ｅ2 を利用してス
タンドオフＨの制御を行ってもよい。
【００４４】第８図は、他の実施例を説明するフローチ
ャートである。スタンドオフ補正演算器２８の基準電圧
演算設定器３６には、第１図の破線に示したように、電
圧検出器２４、２６による検出電圧ｅ１，ｅ２が入力す
るようになっている。そして、基準電圧演算設定器３６
は、入力してきた検出電圧ｅ１または検出電圧ｅ２に基
づいて基準電圧Ｅ０を求めるようになっている。
ャートである。スタンドオフ補正演算器２８の基準電圧
演算設定器３６には、第１図の破線に示したように、電
圧検出器２４、２６による検出電圧ｅ１，ｅ２が入力す
るようになっている。そして、基準電圧演算設定器３６
は、入力してきた検出電圧ｅ１または検出電圧ｅ２に基
づいて基準電圧Ｅ０を求めるようになっている。
【００４５】すなわち、制御装置３０は、切断開始の命
令が与えられると、ト−チ１０を被切断材１８から所定
の高さまで下降させる（第８図ステップ５０）。ト−チ
１０が下降して所定の高さに達するとリミットスイッチ
（図示せず）が作動し（ステップ５２）、ト−チ１０が
所定の高さに達したことが検知される。その後、制御装
置３０は、ト−チ１０の下降速度を落としてト−チ１０
をピアス高さにし、ピアシングをする（ステップ５４、
５６）。そして、制御装置３０は、ピアシングが終了す
ると、ト−チ１０をさらに下降させ、切断高さにして切
断を開始する（ステップ５８、６０）。
令が与えられると、ト−チ１０を被切断材１８から所定
の高さまで下降させる（第８図ステップ５０）。ト−チ
１０が下降して所定の高さに達するとリミットスイッチ
（図示せず）が作動し（ステップ５２）、ト−チ１０が
所定の高さに達したことが検知される。その後、制御装
置３０は、ト−チ１０の下降速度を落としてト−チ１０
をピアス高さにし、ピアシングをする（ステップ５４、
５６）。そして、制御装置３０は、ピアシングが終了す
ると、ト−チ１０をさらに下降させ、切断高さにして切
断を開始する（ステップ５８、６０）。
【００４６】この切断高さ、すなわち設定スタンドオフ
Ｈo は、前記したように被切断材１８の材質、厚さ、ト
−チ１０のノズル１４の径等によって異なり、予め実験
などによって求めた値がキ−ボ−ドや操作パネル等から
制御装置３０に与えてある。
Ｈo は、前記したように被切断材１８の材質、厚さ、ト
−チ１０のノズル１４の径等によって異なり、予め実験
などによって求めた値がキ−ボ−ドや操作パネル等から
制御装置３０に与えてある。
【００４７】ト−チ１０がスタンドオフＨo に保たれて
切断が開始されると、電圧検出器２４、２６は、所定の
時間（例えば、０．１秒毎）に電圧を検出し、検出電圧
ｅ1，ｅ2 を基準電圧演算設定器３６と電極消耗・スタ
ンドオフ検出器３４とに入力する。基準電圧演算設定器
３６は、電圧検出器２４、２６から入力してくる最初の
数個（例えば３個）の検出電圧ｅ1 または検出電圧ｅ2
を読み込み（ステップ６２）、これらの平均値を求めて
基準電圧Ｅo として出力する（ステップ６４）。
切断が開始されると、電圧検出器２４、２６は、所定の
時間（例えば、０．１秒毎）に電圧を検出し、検出電圧
ｅ1，ｅ2 を基準電圧演算設定器３６と電極消耗・スタ
ンドオフ検出器３４とに入力する。基準電圧演算設定器
３６は、電圧検出器２４、２６から入力してくる最初の
数個（例えば３個）の検出電圧ｅ1 または検出電圧ｅ2
を読み込み（ステップ６２）、これらの平均値を求めて
基準電圧Ｅo として出力する（ステップ６４）。
【００４８】そして、基準電圧演算設定器３６は、切断
が進行するに伴い、前記した切断速度Ｖの変化に対する
補正をした基準電圧Ｅo を出力する（ステップ６８）。
一方、電極消耗・スタンドオフ検出器３４は、前記した
と同様に、電極１２の消耗による補正をしたスタンドオ
フ信号ＥH を偏差演算器３７に出力する。以下、前記実
施例と同様にして切断を行い、切断が終了すると、ト−
チ１０を上昇させる（ステップ７０、７２）。
が進行するに伴い、前記した切断速度Ｖの変化に対する
補正をした基準電圧Ｅo を出力する（ステップ６８）。
一方、電極消耗・スタンドオフ検出器３４は、前記した
と同様に、電極１２の消耗による補正をしたスタンドオ
フ信号ＥH を偏差演算器３７に出力する。以下、前記実
施例と同様にして切断を行い、切断が終了すると、ト−
チ１０を上昇させる（ステップ７０、７２）。
【００４９】このように、切断開始時のア−ク電圧を基
準電圧Ｅo とすると、電極の消耗による影響を除去でき
るとともに、基準電圧Ｅo の設定が容易となる。
準電圧Ｅo とすると、電極の消耗による影響を除去でき
るとともに、基準電圧Ｅo の設定が容易となる。
【００５０】なお、前記実施例においては、トランスフ
ァアーク型のプラズマ切断機について説明したが、プラ
ズマ切断機はノントランスファアーク型であってもよ
い。また、前記実施例においては、プラズマ切断機につ
いて説明したが、プラズマ溶接機についても適用するこ
とができる。そして、前記実施例においては、補正量演
算器３８の有するテーブルが、原点を中心とした点対称
である場合について説明したが、点対称にする必要はな
く、特に−△Ｅ３の絶対値は＋△Ｅ３の絶対値より小さ
くして、トーチ１０が被切断材１８に接触するのを確実
に防止することが望ましい。そして、第３図に示したテ
ーブルの±△Ｅ１、±△Ｅ２、±△Ｅ３および各線分の
傾斜は、実験等により適宜に決定することができる。
ァアーク型のプラズマ切断機について説明したが、プラ
ズマ切断機はノントランスファアーク型であってもよ
い。また、前記実施例においては、プラズマ切断機につ
いて説明したが、プラズマ溶接機についても適用するこ
とができる。そして、前記実施例においては、補正量演
算器３８の有するテーブルが、原点を中心とした点対称
である場合について説明したが、点対称にする必要はな
く、特に−△Ｅ３の絶対値は＋△Ｅ３の絶対値より小さ
くして、トーチ１０が被切断材１８に接触するのを確実
に防止することが望ましい。そして、第３図に示したテ
ーブルの±△Ｅ１、±△Ｅ２、±△Ｅ３および各線分の
傾斜は、実験等により適宜に決定することができる。
【００５１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係わるプ
ラズマトーチのスタンドオフ制御装置では、各種加工条
件に基づき、被加工材を加工する際の所望の基準値を算
出してプラズマトーチの被加工材からの間隔を制御する
ことで、該基準値に対応してプラズマトーチのスタンド
オフを制御するので各種加工条件の変化に対しても所定
のスタンドオフを保持できる。また各種加工条件に対応
して複数の基準値を設定して記憶し、所定の加工に際
し、該加工に対応した基準値を選択することで、該基準
値に対応してプラズマトーチのスタンドオフを制御する
ので各種加工条件の変化に対しても所定のスタンドオフ
を保持できる。
ラズマトーチのスタンドオフ制御装置では、各種加工条
件に基づき、被加工材を加工する際の所望の基準値を算
出してプラズマトーチの被加工材からの間隔を制御する
ことで、該基準値に対応してプラズマトーチのスタンド
オフを制御するので各種加工条件の変化に対しても所定
のスタンドオフを保持できる。また各種加工条件に対応
して複数の基準値を設定して記憶し、所定の加工に際
し、該加工に対応した基準値を選択することで、該基準
値に対応してプラズマトーチのスタンドオフを制御する
ので各種加工条件の変化に対しても所定のスタンドオフ
を保持できる。
【図１】プラズマ切断装置のスタンドオフ補正演算器の
詳細説明図である。
詳細説明図である。
【図２】実施例の方法を実施するプラズマ切断装置のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】本発明の実施例に係るプラズマ切断機のスタン
ドオフ制御方法を説明する偏差とト−チの昇降速度との
関係を示す図である。
ドオフ制御方法を説明する偏差とト−チの昇降速度との
関係を示す図である。
【図４】スタンドオフ量とア−ク電圧との関係を示す図
である。
である。
【図５】スタンドオフ補正演算器の基準電圧演算設定器
がア−ク電圧を演算するためのテ−ブルの一例を示す図
である。
がア−ク電圧を演算するためのテ−ブルの一例を示す図
である。
【図６】電極の消耗度とア−ク電圧との関係を示す図で
ある。
ある。
【図７】切断速度とア−ク電圧との関係を示す図であ
る。
る。
【図８】基準電圧を設定する方法の他の実施例を説明す
るフロ−チャ−トである。
るフロ−チャ−トである。
１０…ト−チ、１２…電極、１４…ノズル、１８…被切
断材、２０…プラズマア−ク、２４、２６…電圧検出
器、２８…スタンドオフ補正演算器、３０…制御装置、
３２…昇降装置、３４…電極消耗・スタンドオフ検出
器、３６…基準電圧演算設定器、３７…偏差演算記、３
８…補正量演。
断材、２０…プラズマア−ク、２４、２６…電圧検出
器、２８…スタンドオフ補正演算器、３０…制御装置、
３２…昇降装置、３４…電極消耗・スタンドオフ検出
器、３６…基準電圧演算設定器、３７…偏差演算記、３
８…補正量演。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 黒川 巌 神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松 製作所 研究所内 (72)発明者 泉井 敦 神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松 製作所 研究所内 (56)参考文献 特開 昭54−152644（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】 電極を備えたプラズマトーチと、 前記プラズマトーチを被加工材に対して垂直方向に昇降
させる昇降手段と、 前記プラズマトーチに備えた電極またはノズルと被加工
材との間の極間電圧を検出する電圧検出手段と、 各種加工条件に対応する複数の係数値を記憶する係数値
記憶手段と、 加工条件の変更に際して前記係数値記憶手段から所望の
基準値を算出する基準値演算手段と、 前記基準値演算手段によって算出された基準値と前記電
圧検出手段が検出した極間電圧とを比較する比較手段
と、 前記比較手段が発生する信号に応じて前記昇降手段を駆
動する駆動手段とを有することを特徴としたプラズマト
ーチのスタンドオフ制御装置。 - 【請求項２】 電極を備えたプラズマトーチと、 前記プラズマトーチを被加工材に対して垂直方向に昇降
させる昇降手段と、 前記プラズマトーチに備えた電極またはノズルと被加工
材との間の極間電圧を検出する電圧検出手段と、 各種加工条件に対応する極間電圧のデータからなる複数
の基準値を記憶する基準値記憶手段と、 加工条件の変更に際して前記基準値記憶手段から所望の
基準値を選択する基準値選択手段と、 前記基準値選択手段によって選択された基準値と前記電
圧検出手段が検出した極間電圧とを比較する比較手段
と、 前記比較手段が発生する信号に応じて前記昇降手段を駆
動する駆動手段とを有することを特徴としたプラズマト
ーチのスタンドオフ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7214126A JP2641092B2 (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | プラズマトーチのスタンドオフ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7214126A JP2641092B2 (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | プラズマトーチのスタンドオフ制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2102329A Division JPH0818137B2 (ja) | 1990-04-17 | 1990-04-17 | プラズマトーチのスタンドオフ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0847778A JPH0847778A (ja) | 1996-02-20 |
| JP2641092B2 true JP2641092B2 (ja) | 1997-08-13 |
Family
ID=16650657
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7214126A Expired - Lifetime JP2641092B2 (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | プラズマトーチのスタンドオフ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2641092B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7605595B2 (en) * | 2006-09-29 | 2009-10-20 | General Electric Company | System for clearance measurement and method of operating the same |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4170727A (en) * | 1978-05-19 | 1979-10-09 | Thermal Dynamics Corporation | Thermal torch height acquisition circuit |
-
1995
- 1995-07-31 JP JP7214126A patent/JP2641092B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0847778A (ja) | 1996-02-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5326955A (en) | Standoff control method and apparatus for plasma cutting machine | |
| JP6240133B2 (ja) | 溶接を行う打点の位置を測定するスポット溶接システム | |
| EP2272614B1 (en) | Controller for wire cut electric discharge machine | |
| JP3547151B2 (ja) | 放電加工制御方法及び放電加工機用制御装置 | |
| JPH1034443A (ja) | ワイヤ放電加工機及びその運転方法 | |
| US6924453B2 (en) | Machining control method for wire-cut electric discharge machine | |
| EP1319459B1 (en) | Wire electric-discharge machining apparatus | |
| JPH10296467A (ja) | レーザ切断機及びレーザ切断のための方法 | |
| JP2641092B2 (ja) | プラズマトーチのスタンドオフ制御装置 | |
| JP2682310B2 (ja) | ワイヤ放電加工方法及びその装置 | |
| EP0562111B1 (en) | Standoff control method and apparatus for plasma cutting machine | |
| JP2641091B2 (ja) | プラズマトーチのスタンドオフ制御装置 | |
| JPWO2002034445A1 (ja) | ワイヤ放電加工装置 | |
| JPH0818137B2 (ja) | プラズマトーチのスタンドオフ制御装置 | |
| JP4512049B2 (ja) | ワイヤ放電加工装置 | |
| JP3399736B2 (ja) | ワイヤ放電加工機およびワイヤ放電加工方法 | |
| CN114682878A (zh) | 用于运行焊接机器人的具有焊缝跟踪的焊接方法 | |
| JPH0818138B2 (ja) | プラズマ加工機のスタンドオフ制御方法 | |
| JPH06134589A (ja) | レーザヘッド高さ制御方法 | |
| JPH10296538A (ja) | 放電加工装置 | |
| JP2998486B2 (ja) | 放電加工装置 | |
| JPWO2002034443A1 (ja) | ワイヤ放電加工装置 | |
| US4670642A (en) | Method and an apparatus for automatically setting the weaving reversing position | |
| JP2539111Y2 (ja) | プラズマ切断機のダブルアーク検出装置 | |
| JPH04200874A (ja) | プラズマトーチの高さ制御方法及びその装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080502 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090502 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100502 Year of fee payment: 13 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |