JPH03287471A - パワーステアリング制御装置 - Google Patents
パワーステアリング制御装置Info
- Publication number
- JPH03287471A JPH03287471A JP2089324A JP8932490A JPH03287471A JP H03287471 A JPH03287471 A JP H03287471A JP 2089324 A JP2089324 A JP 2089324A JP 8932490 A JP8932490 A JP 8932490A JP H03287471 A JPH03287471 A JP H03287471A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- filter
- low
- control
- power steering
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 102200126521 rs4498440 Human genes 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Filters And Equalizers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はパワーステアリング制御装置に関するものであ
り、特に、ステアリングシャフトに設けられたトルク検
出用センサの出力信号を用いてパワーステアリング装置
を制御するパワーステアリング制御装置に関するもので
ある。
り、特に、ステアリングシャフトに設けられたトルク検
出用センサの出力信号を用いてパワーステアリング装置
を制御するパワーステアリング制御装置に関するもので
ある。
（従来の技術）
パワーステアリング装置においては、ステアリングシャ
フトに該シャフトに加わるトルクを検出するセンサが設
けられており、このセンサの出力信号より、運転者のハ
ンドル操作を検出し、モータ、油圧シリンダ等の駆動装
置を駆動して、ステアリング制御を行うように構成され
ている。
フトに該シャフトに加わるトルクを検出するセンサが設
けられており、このセンサの出力信号より、運転者のハ
ンドル操作を検出し、モータ、油圧シリンダ等の駆動装
置を駆動して、ステアリング制御を行うように構成され
ている。
ところで、低車速状態でハンドル操作を行った場合、あ
るいはすえ切りを行ったような場合等においては、車輪
と路面との間の摩擦が大きいから、ハンドルをきっても
該ハンドルがあまり虐らかに回転せず、トルク検出セン
サより出力される信号（トルク信号）が変動する場合が
ある。このようなトルク信号を直接用いてステアリング
制御を行うと、当該パワーステアリング装置かハンチン
グを起こすおそれがあるので、一般には、トルクセンサ
の出力をローパスフィルタを介して取り出すようになっ
ている。
るいはすえ切りを行ったような場合等においては、車輪
と路面との間の摩擦が大きいから、ハンドルをきっても
該ハンドルがあまり虐らかに回転せず、トルク検出セン
サより出力される信号（トルク信号）が変動する場合が
ある。このようなトルク信号を直接用いてステアリング
制御を行うと、当該パワーステアリング装置かハンチン
グを起こすおそれがあるので、一般には、トルクセンサ
の出力をローパスフィルタを介して取り出すようになっ
ている。
前記フィルタ回路は、インダクタンス、抵抗、キャパシ
タンス、オペアンプ等を用いて構成されている。
タンス、オペアンプ等を用いて構成されている。
（発明が解決しようとする課題）
上記した従来の技術は、次のような問題点を有していた
。
。
すなわち、前述したように、低車速状態でハンドル操作
を行った場合、あるいはすえ切りを行ったような場合等
のトルク信号が大きい状態において、ハンチングが防止
されるように前記フィルタ回路のフィルタ定数を設定す
ると、高車速状態等におけるトルク信号が小さい場合に
おいては、転舵追従性が悪くなる。
を行った場合、あるいはすえ切りを行ったような場合等
のトルク信号が大きい状態において、ハンチングが防止
されるように前記フィルタ回路のフィルタ定数を設定す
ると、高車速状態等におけるトルク信号が小さい場合に
おいては、転舵追従性が悪くなる。
逆に、中高速状態等において転舵追従性を良くしようと
すると、低車速状態等においてハンチングが発生してし
まう。
すると、低車速状態等においてハンチングが発生してし
まう。
本発明は、前述の問題点を解決するためになされたもの
であり、その目的は、低車速状態においてはハンチング
が防止され、中高車速状態においては転舵追従性が低下
することのないパワーステアリング制御装置を提供する
ことにある。
であり、その目的は、低車速状態においてはハンチング
が防止され、中高車速状態においては転舵追従性が低下
することのないパワーステアリング制御装置を提供する
ことにある。
（課題を解決するための手段及び作用）前記の問題点を
解決するために、本発明は、前記フィルタ回路のフィル
タ定数を可変とし、少なくとも車速信号に応じて前記フ
ィルタ定数を変更するようにした点に特徴がある。
解決するために、本発明は、前記フィルタ回路のフィル
タ定数を可変とし、少なくとも車速信号に応じて前記フ
ィルタ定数を変更するようにした点に特徴がある。
（実施例）
以下に、図面を参照して、本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明の一実施例のブロック図である。
図において、直流モータ５の一方の端子５Ａは、スイッ
チング素子２及び４を介して、電源６に接続されている
。また前記直流モータ５の他方の端子５Ｂは、スイッチ
ング素子１及び３を介して、前記電源６に接続されてい
る。
チング素子２及び４を介して、電源６に接続されている
。また前記直流モータ５の他方の端子５Ｂは、スイッチ
ング素子１及び３を介して、前記電源６に接続されてい
る。
以下の説明においては、この図に示されるようなブリッ
ジ回路を、Ｈブリッジという。
ジ回路を、Ｈブリッジという。
前記スイッチング素子１〜４は、Ｈブリッジ制御回路１
３より出力される制御信号Ａ−Ｄによりオン／オフ制御
される。このＨブリッジ制御回路１３は、トルクセンサ
１１よりフィルタ回路（ローパスフィルタ）１２を介し
て出力されるトルク信号、及び必要に応じて加速度信号
等の各種データに応じて、公知の手法により制御信号Ａ
−Ｄを出力する。
３より出力される制御信号Ａ−Ｄによりオン／オフ制御
される。このＨブリッジ制御回路１３は、トルクセンサ
１１よりフィルタ回路（ローパスフィルタ）１２を介し
て出力されるトルク信号、及び必要に応じて加速度信号
等の各種データに応じて、公知の手法により制御信号Ａ
−Ｄを出力する。
すなわち、Ｈブリッジ制御回路１３より制御信号Ｃ及び
Ｄが出力されて、スイッチング素子３及び４がオンとな
り、スイッチング素子１及び２がオフである場合には、
直流モータ５の端子５Ａに＋の電位が印加され、該直流
モータ５は正転する。
Ｄが出力されて、スイッチング素子３及び４がオンとな
り、スイッチング素子１及び２がオフである場合には、
直流モータ５の端子５Ａに＋の電位が印加され、該直流
モータ５は正転する。
逆に、Ｈブリッジ制御回路１３より制御信号Ａ及びＢが
出力されて、スイッチング素子１及び２かオンとなり、
スイッチング素子３及び４がオフである場合には、直流
モータ５の端子５Ｂに十の電位が印加され、該直流モー
タ５は逆転する。
出力されて、スイッチング素子１及び２かオンとなり、
スイッチング素子３及び４がオフである場合には、直流
モータ５の端子５Ｂに十の電位が印加され、該直流モー
タ５は逆転する。
前記スイッチング素子１〜４としては、バイポーラトラ
ンジスタ、ＦＥＴ等が用いられる。
ンジスタ、ＦＥＴ等が用いられる。
このような直流モータ駆動回路は、例えば特開昭５８−
１６３２９０号公報に記載されている。
１６３２９０号公報に記載されている。
前記フィルタ回路１２は、図示されるようにＦＥＴＩ
２Ａを備えている。
２Ａを備えている。
ＦＥＴ制御手段１５は、前記ＦＥＴＩ ２Ａを所定周期
でオン／オフ制御する。さらに、前記ＦＥＴ制御手段１
５は、車速検出手段１４より出力される車速情報に応じ
て、前記制御のデユーティ比を変更する。すなわち、Ｆ
ＥＴ１２Ａのドレイン・ソース間の抵抗値が車速に応じ
て変更され、これにより、当該フィルタ回路１２のフィ
ルタ定数が変更される。
でオン／オフ制御する。さらに、前記ＦＥＴ制御手段１
５は、車速検出手段１４より出力される車速情報に応じ
て、前記制御のデユーティ比を変更する。すなわち、Ｆ
ＥＴ１２Ａのドレイン・ソース間の抵抗値が車速に応じ
て変更され、これにより、当該フィルタ回路１２のフィ
ルタ定数が変更される。
詳しく言えば、ＦＥＴ制御手段１５は、当該車両が停止
状態であるとき、あるいは低車速状態であるときに、Ｆ
ＥＴ１２Ａのオン時間を長くして該ＦＥＴ１２Ａのイン
ピーダンスを小さくし、これによりカットオフ周波数を
下げてフィルタ効果を大きくし、逆に、中高速状態であ
る場合には、ＦＥＴ１２Ａのオン時間を短くして該ＦＥ
Ｔ１２Ａのインピーダンスを大きくし、これによりカッ
トオフ周波数を上げてフィルタ効果を下げるようにして
いる。
状態であるとき、あるいは低車速状態であるときに、Ｆ
ＥＴ１２Ａのオン時間を長くして該ＦＥＴ１２Ａのイン
ピーダンスを小さくし、これによりカットオフ周波数を
下げてフィルタ効果を大きくし、逆に、中高速状態であ
る場合には、ＦＥＴ１２Ａのオン時間を短くして該ＦＥ
Ｔ１２Ａのインピーダンスを大きくし、これによりカッ
トオフ周波数を上げてフィルタ効果を下げるようにして
いる。
なお、前記ＦＥＴ制御手段１５の機能は、当該パワース
テアリング装置が搭載される車両を制御するマイクロコ
ンピュータにより実現される。
テアリング装置が搭載される車両を制御するマイクロコ
ンピュータにより実現される。
さて、前述の説明においては、ＦＥＴ制御手段１５は、
車速検出手段１４より出力される車速信号を用い、車速
が低い場合には、ＦＥＴＩ ２Ａのオン時間が長くなる
ようにオン／オフ動作のデユーティ比を制御するものと
して説明したが、さらに、フィルタ回路ユ２を介して出
力されたトルク信号を用い、トルク信号が大きい場合に
も、ＦＥＴ１２Ａのオン時間が長くなるように、前記デ
ユーティ比を制御するようにしても良い。
車速検出手段１４より出力される車速信号を用い、車速
が低い場合には、ＦＥＴＩ ２Ａのオン時間が長くなる
ようにオン／オフ動作のデユーティ比を制御するものと
して説明したが、さらに、フィルタ回路ユ２を介して出
力されたトルク信号を用い、トルク信号が大きい場合に
も、ＦＥＴ１２Ａのオン時間が長くなるように、前記デ
ユーティ比を制御するようにしても良い。
これにより、車速か小さく、かつトルク信号が大きい場
合には、車速が大きく、かつトルク信号が小さい場合に
比較してフィルタ効果を大きくすることができ、より効
率的なパワーステアリング制御を行うことができる。
合には、車速が大きく、かつトルク信号が小さい場合に
比較してフィルタ効果を大きくすることができ、より効
率的なパワーステアリング制御を行うことができる。
また、フィルタ定数を変更する手段は、フィルタ回路１
２内に設けられたＦＥＴ （スイッチング素子）１２Ａ
であるものとして説明したが、本発明は特にこれのみに
限定されることはなく、いかなる手段によるものであっ
ても良いことは当然である。
２内に設けられたＦＥＴ （スイッチング素子）１２Ａ
であるものとして説明したが、本発明は特にこれのみに
限定されることはなく、いかなる手段によるものであっ
ても良いことは当然である。
さらに、パワーステアリング装置の駆動手段は、直流モ
ータ５であるものとして説明したか、油圧シリンダ等を
用いるものであっても良い。
ータ５であるものとして説明したか、油圧シリンダ等を
用いるものであっても良い。
（発明の効果）
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、次の
ような効果が達成される。
ような効果が達成される。
すなわち、少なくとも車速に応じて、フィルタ回路のフ
ィルタ定数を変更するようにしたので、低車速状態にお
いてはハンチングが防止され、中高車速状態においては
転舵追従性が低下することがない。
ィルタ定数を変更するようにしたので、低車速状態にお
いてはハンチングが防止され、中高車速状態においては
転舵追従性が低下することがない。
第１図は本発明の一実施例のブロック図である。
１１・・トルクセンサ、１２・・・フィルタ回路、１２
Ａ・・ＦＥＴ、１４・・車速検出手段、１５・・・ＦＥ
Ｔ制御手段
Ａ・・ＦＥＴ、１４・・車速検出手段、１５・・・ＦＥ
Ｔ制御手段
Claims (2)
- （１）ステアリングシャフトに設けられたトルク検出用
センサ、前記センサの出力信号線に設けられたローパス
フィルタ、及び少なくとも前記ローパスフィルタより出
力されたトルク信号を用いてパワーステアリング装置の
駆動装置を制御する手段を備えたパワーステアリング制
御装置において、少なくとも車速信号を用いて、前記ロ
ーパスフィルタのフィルタ定数を変更するフィルタ制御
手段を具備したことを特徴とするパワーステアリング制
御装置。 - （２）前記フィルタ制御手段は、 前記ローパスフィルタ内に配置されたスイッチング素子
と、 前記スイッチング素子を、少なくとも車速信号を用いて
オン／オフ制御するスイッチング素子制御手段とを具備
したことを特徴とする請求項１記載のパワーステアリン
グ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2089324A JPH03287471A (ja) | 1990-04-04 | 1990-04-04 | パワーステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2089324A JPH03287471A (ja) | 1990-04-04 | 1990-04-04 | パワーステアリング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03287471A true JPH03287471A (ja) | 1991-12-18 |
Family
ID=13967489
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2089324A Pending JPH03287471A (ja) | 1990-04-04 | 1990-04-04 | パワーステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03287471A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07309247A (ja) * | 1994-05-11 | 1995-11-28 | Trw Inc | 適応混合トルク・フィルタを用いた電気アシスト・ステアリング・システムの制御方法及び装置 |
| WO2009128126A1 (ja) * | 2008-04-14 | 2009-10-22 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6110561B2 (ja) * | 1973-10-15 | 1986-03-29 | Rideru Inc |
-
1990
- 1990-04-04 JP JP2089324A patent/JPH03287471A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6110561B2 (ja) * | 1973-10-15 | 1986-03-29 | Rideru Inc |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07309247A (ja) * | 1994-05-11 | 1995-11-28 | Trw Inc | 適応混合トルク・フィルタを用いた電気アシスト・ステアリング・システムの制御方法及び装置 |
| WO2009128126A1 (ja) * | 2008-04-14 | 2009-10-22 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
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