JPH03286732A - 内視鏡の湾曲操作機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、内視鏡の湾曲操作機構に関するものである。

［従来の技術］ 生体内の医療診断等に用いられる内視鏡は、般に可撓性
を有する挿入部と、この挿入部の後端部に接続された操
作部とから構成され、挿入部の先端部内には２本または
４本の湾曲操作ワイヤが連結されている。これらの湾曲
操作ワイヤは挿入部を上下方向および又は左右方向に湾
曲させるものであり、各ワイヤには空気等の流体圧によ
り軸方向に伸縮動作する弾性アクチュエータが接続され
ている。この弾性アクチュエータは特開昭６４６２１５
４号公報に示されるように、ゴムチューブと、このゴム
チューブの外面を被覆する管状のネットとから構成され
、ゴムチューブ内に空気等の流体を導入するとゴムチュ
ーブが径方向に膨脂するとともに軸方向に収縮し、これ
により湾曲操作ワイヤが牽引されるようになっている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記のような従来の内視鏡では、各操作
ワイヤに弾性アクチュエータか接続されるため、操作ワ
イヤが２本の場合には少なくとも２個の弾性アクチュエ
ータと、これらの弾性アクチュエータに流体を給排する
流体給排手段とを必要とし、コストの上昇を招くという
問題があった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、簡
単な構成により挿入部を湾曲操作することのできる内視
鏡の湾曲操作機構を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するために本発明は、内視鏡挿入部の先
端部にそれぞれ一端を固定された少なくとも１組の湾曲
操作ワイヤと、これらの湾曲操作ワイヤのうち一方の湾
曲操作ワイヤが接続され流体圧により軸方向に伸縮動作
する弾性アクチュエータと、前記内視鏡挿入部に一端を
固定され他端に前記他方の湾曲操作ワイヤが接続される
弾性部材とを具備してなるものである。

［作　用］ 本発明では、弾性アクチュエータに空気等の流体を導入
すると、弾性アクチュエータが軸方向に収縮し、これに
より一方の湾曲操作ワイヤが弾性アクチュエータに引張
られて挿入部を湾曲させる。

また、逆に弾性アクチュエータ内の流体を外部へ排気す
ると、弾性アクチュエータが軸方向に伸長し、これによ
り他方の湾曲操作ワイヤがコイルバネに引張られて挿入
部を湾曲させる。したがって、本発明では１個の弾性ア
クチュエータで挿入部を上下方向または左右方向に湾曲
させることができ、構成の簡略化を図ることができる。

［実施例］ 以下、本発明の第１及び第２実施例を第１図〜第６図を
参照して説明する。

第１図は本発明の第１実施例を示す内視鏡の概略図であ
り、この内視鏡は体腔内等に挿入される挿入部１と、こ
の挿入部１の後端部に接続された操作部２とから構成さ
れている。

上記挿入部１は細長い金属板を螺旋状に巻回してなる螺
旋管３（第２図参照）の外表面に合成樹脂等からなるフ
レキシブルチューブ４を被せて形成されており、上下及
び左右方向に湾曲可能となっている。この挿入部１内に
は図示を省略したがイメージガイド、ライトガイド、送
気送水チューブなどが内蔵されており、イメージガイド
の先端には観察光学系（図示せず）が設けられている。

また、イメージガイドの後端は操作部２に設けられた接
眼部５に接続しており、この接眼部５より体腔内等を観
察できるようになっている。

一方、上記ライトガイドは操作部２にライトガイドケー
ブル６を介して接続された光源装置７に接続しており、
ライトガイドの先端には光源装置７からの照明光を観察
部位に照射する照明レンズ系（図示せず）が設けられて
いる。

また、上記挿入部１の先端部内には２本１組の湾曲操作
ワイヤ８ａ、８ｂの一端がそれぞれ連結部材９を介して
連結されている。これらの湾曲操作ワイヤ８ａ、８ｂは
挿入部１を湾曲操作するものであり、湾曲操作ワイヤ８
ａには弾性アクチュエータ１０が連結されている。この
弾性アクチュエータ１０は第２図に示すようにゴムチュ
ーブＨと、このゴムチューブ１１の外面を被覆する管状
のネット１２とから構成され、ゴムチューブ１１の後端
には口金１３を介して流体給排チューブ１４が接続され
ている。この流体給排チューブ１４は光源装置７内に設
けられた流体給排装置１５に接続されており、この流体
給排装置１５から空気等の流体が流体給排チューブ１４
を通じてゴムチューブ１１に供給されるようになってい
る。

上記流体給排装置１５は第３図に示すようにポンプ等の
流体供給源１６と、この流体供給源１６からの加圧流体
を所定圧力に減圧する減圧弁１７と、この減圧弁１７の
下流側に設けられた流体給排用サーボバルブ！８．１９
と、これらのサーボバルブ１８．１９を開閉制御する制
御部２０とから構成されている。

上記サーボバルブ１８．１９は第４図に示すように電磁
コイル２１の電磁力によりボール弁２２を弁座２３に押
し付けて流体の流れを遮断する構造となっており、電磁
フィル２１は制御部２０からの信号により励磁されるよ
うになっている。

上記制御部２０は第３図に示すようにＰＷＭ変調器２４
と、このＰＷＭ変調器２４からの変調率偏差Ｄｅをバイ
アス変調率ＤＢと比較する比較器２５と、この比較器２
５からの信号に基づいてサーボバルブ１８．１９を駆動
するドライバ２６とから構成され、ＰＷＭ変調器２４に
は減算器２７の出力信号が入力されるようになっている
。この減算器２７は予め設定された設定圧を圧力センサ
２８からの圧力信号と比較して両者の偏差を求めるもの
で、上記圧力センサ２８で弾性アクチュエータエ０内の
流体圧を検出するようになっている。

一方、上記湾曲操作ワイヤ８ｂにはコイルバネ２９の一
端が連結されている。このコイルバネ２９の他端は第２
図に示すように固定部材３０を介して挿入部１の内面に
固定されており、湾曲操作ワイヤ８ｂを引張り方向に付
勢している。なお、上記操作部２には挿入１！５１を上
下または左右方向に湾曲操作するための操作スイッチ３
１．３２が設けられており、これらの操作スイッチ３１
．３２は信号線３３を介して流体給排装置１５の制御部
２０に接続されている。

次に第１実施例の作用について説明する。

上記のように構成される第１実施例では、湾曲操作ワイ
ヤ８ａに対する弾性アクチュエータ１０の牽引力がコイ
ルバネ２９のバネ力と釣り合っている場合には、第５図
（ｂ）に示すように挿入部１は真っ直ぐな状態となる。

この状態から流体給排装置１５を駆動し、弾性アクチュ
エータ１０に空気等の流体を導入すると、弾性アクチュ
エータ１０のゴムチューブ１１が径方向に膨脂するとと
もに軸方向に収縮する。これにより湾曲操作ワイヤ８ａ
、８ｂのうち一方の湾曲操作ワイヤ８ａが弾性アクチュ
エータ１０に引張られ、第５図（ａ）に示すように挿入
部１を上向き（又は左向き）に湾曲させる。

また、逆に流体給排装置１５により弾性アクチュエータ
１０内の流体を外部へ排気すると、弾性アクチュエータ
ＬＯのゴムチューブ１１が径方向に収縮するとともに軸
方向に伸長する。これにより湾曲操作ワイヤ８ａ、８ｂ
のうち他方の湾曲操作ワイヤ８ｂがコイルバネ２９に引
張られ、第５図（Ｃ）に示すように挿入部１を下向き（
又は右向き）に湾曲させる。

したがって、上記実施例では１個の弾性アクチュエータ
１０で挿入部１を上下方向または左右方向に湾曲させる
ことができ、構成の簡略化を図ることができる。また、
上記実施例では第２図に示すように弾性アクチュエータ
１０とコイルバネ２９が挿入部１内にそれぞれ位置をず
らして配置されているので、挿入部１が大径化すること
もない。

なお、本発明は上記実施例に限定されるものではない。

たとえば上記実施例では、湾曲操作ワイヤ８ａ、８ｂの
うち一方の湾曲操作ワイヤ８ｂにコイルバネ２９を接続
したが、コイルバネ２９の代りにゴムバンド等を接続し
てもよい。また、上記実施例では流体給排装置１５を光
源装置７内に設けたが、光源装置７とは別に設けてもよ
い。さらに、挿入部１を上下方向および左右方向に湾曲
させる場合には、第５図に示すように湾曲操作ワイヤ３
ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄの一端をそれぞれ挿入部１の先端
部内に固定し、これらの湾曲操作ワイヤ８ａ、８ｂ、８
ｃ、８ｄのうち湾曲操作ワイヤ８ａ、８ｃの他端に弾性
アクチュエータ１０ａ。

１０ｂを接続し、湾曲操作ワイヤ８ｂ、８ｄの他端にコ
イルバネ２９ａ　　２９ｂを接続することにより、挿入
部１を上下方向および左右方向に湾曲させることができ
る。

次に本発明の要旨には含まれない内視鏡の湾曲操作機構
について説明する。

第７図（ａ）（ｂ）はその−例を示す図であり、弾性ア
クチュエータ１０に流体を供給すると挿入部１がコイル
バネ４０のバネ力に抗して真っ直ぐな状態となり、弾性
アクチュエータ１ｏ内の流体を排気するとコイルバネ４
０のバネ力により挿入部１が下向きに湾曲するものであ
る。

［発明の効果コ 以上説明したように本発明に係る内視鏡の湾曲操作機構
は、内視鏡挿入部の先端部にそれぞれ一端を固定された
少なくとも１組の湾曲操作ワイヤと、これらの湾曲操作
ワイヤのうち一方の湾曲操作ワイヤが接続され流体圧に
より軸方向に伸縮動作する弾性アクチュエータと、前記
内視鏡挿入部に一端を固定され他端に前記他方の湾曲操
作ワイヤが接続される弾性部材とを具備してなるもので
アル。したがって、１個の弾性アクチュエータで挿入部
を上下方向または左右方向に湾曲させることができ、構
成の簡略化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図は本発明の第１実施例を示すもので、第
１図は内視鏡の概略図、第２図は湾曲操作機構の要部を
示す図、第３図は流体給排装置の構成図、第４図はサー
ボバルブの構成図、第５図（ａ）〜（ｃ）は第１実施例
の作用を示す図、第６図は本発明の第２実施例を示す湾
曲操作機構の構成図、第７図（ａ）（ｂ）は内視鏡の湾
曲操作機構を示す図である。 １・・・挿入部、２・・・操作部、５・・・接眼部、６
・・・ライトガイドケーブル、７・・・光源装置、８ａ
〜８ｄ・・・湾曲操作ワイヤ、１０．　ｌｏａ、　１０
ｂ・・・弾性アクチュエータ、１５・・・流体給排装置
、２９・・・コイルバネ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 内視鏡挿入部の先端部にそれぞれ一端を固定された少な
   くとも１組の湾曲操作ワイヤと、これらの湾曲操作ワイ
   ヤのうち一方の湾曲操作ワイヤが接続され流体圧により
   軸方向に伸縮動作する弾性アクチュエータと、前記内視
   鏡挿入部に一端を固定され他端に前記他方の湾曲操作ワ
   イヤが接続される弾性部材とを具備してなることを特徴
   とする内視鏡の湾曲操作機構。