JPH03286311A - 無人車の停止位置調整方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 人　産業上の利用分野 本発明は無人車の停止位置＊Ｕ方法に関し、停止位置を
簡単に調整することができるようにしたものである。

Ｂ　発明の概要 本発明では、停止を指示するマークプレートを検出して
から停止するまでの距離を、ソフトウェアにより任意に
設定できろようにしたものである。

Ｃ従来の技術 無人搬送車（以下「無人車−と略す）は、各種の工場・
倉庫・オフィス等で部品・製品・小物等を搬送する装置
である。無人車を走行路に沿い無人で誘導して走行させ
ろ方式としては、電磁誘導式や光誘導式などを一般に採
用している。

電磁誘導式では、走行路に沿い電線を敷設してこれに交
流電流を流し、無人車に備えた磁気センサ（ビックアッ
プコメル等）で電線電流に上る磁界を検出することによ
り、電線位置を判定する。モしてセンサ位置と電線位置
とのズレが無くなるように、つまり磁気センサが′ＩＸ
ＩＩＩＩの真上に位置するように操舵をする。

また光誘導式では、走行路に沿い光反射テープを敷設し
、無人車から発射して光反射テープで反射してきた反射
光を、無人車に備えた光センサで検出することにより、
光反射テープの位置を判定する。そしてセンサ位置と＊
Ｓ位置とのズレが無くなるように、つまり光センサが光
反射テープの真上に位置するように操舵をする。

ここで第１図を参照して無人車ｌを具体的に説明する。

この無人車１では、１つの前輪２で操舵と回転駆動が行
われ、２つの後輪３は従動輪となっている。前輪２の回
転は、走行モータ４の駆動により行われ、移動距離はエ
ンコーダ５により検出される。つまり、前輪２の回転量
に応じてエンコーダ５からパルスが出力され、このパル
ス数を制御装置９に備えたソフトウェアのカウンタでカ
ウントすることにより、移動距離を求めることができる
のである。また前輪２の操舵は、操舵モータ６の駆動に
より行われ、操舵角はポテンシ、メータ７により検出さ
れる。誘導ライン（電線や光反射テープ）の位置は、コ
ース検出センサ（磁気センサや光センサ）８により検出
される。更に無人車１の底面にはマークプレート検出セ
ンサ１０が備えられており、走行コースには所要位置に
マークプレートが付されている。マークプレート検出セ
ンサ１０はマークプレート上を通過することにより、マ
ークプレートを検出する。

制御装置９は、走行プログラムが組み込まれており、エ
ンコーダ５．ボテンシ璽メータ７、コース検出センサ８
．マークプレート検出センサ１０等から検出信号を受け
るとともに、走行モータ４及び操舵モータ６の駆動制御
をする。そして、マークプレート検出センサ１０で検出
したマークプレートの数と運行プログラムとを照合して
、検出したマークプレート数に応じた動作（例えば減速
、停止。

スピンターン、再スタート等）をする。

ここで第２図を参照して運行状態の一例仝説明する。同
図の走行コース２０に（よマークプレートＭｌ、Ｍ２．
Ｍ３．Ｍ４．Ｍ５が埋設されており、スタート地点ＳＴ
からスタートした無人車１は例えば次のような動作をす
る。即ち、マークプレート検出センサ１０により、マー
クプレートＭ１を検出すると加速し、マークプレートＭ
２を検出すると減速し、マークプレートＭ３を検出する
と右折し、マークプレートＭ４を検出すると加速し、マ
ークプレートＭ５を検出するとこの点から一定距ＩＩＩ
Ｌ走行した後停止する。そしてスピンターン地点ＳＰで
１８０１のスピンターンをする。

Ｄ　発明が解決しようとするｌ！題 第２図を参照して説明したように、スピンターン地点Ｓ
Ｐで停止してスピンターンをする機種では、スピンター
ン地点（停止地点）ＳＰの路面に凹凸があったり傾斜が
あると、停止位置が前後にズしてしまい（１０数ｍｌ、
停止後にスピンターンをしてスピンターンを終了したと
きＩこ、その位置及び姿勢が走行コース２０の誘導ライ
ンから大幅にズしてしまっていた。

このようなスピンターン後のズレを修正するには、スピ
ンターンをする地点が、設定地点からどれくらいズレる
かを見越して、マークプレートＭ５の位置を取り付けな
おさなければならなかった。このようにマークプレート
Ｍ５の位置をズラすに１よ、マークプレートの埋め直し
をしなけれ（ｌならず、大きな費用がかかっていた。つ
まり１０数膳マークプレートをズラすだけであるのに、
コストが大きくまた修正作業が面倒であった。

また、無人＊１と物との位置関係により、スピンターン
地点ＳＰよりも手前の位置や地点ＳＰよりも先の位置に
止めたいとする要請が出てくるときがあるが、このとき
にもマークプレートＭ５の埋め直しをしなければならな
い。

結局、従来では、停止用のマークプレートを検出してか
ら「一定距離」走行してから停止するというプログラム
を組んでいたので、状況に応じた柔軟な対応をすること
ができず、停止位置を変えるには、上述したようにマー
クプレートの位置を変えろという大がかりな対応をせざ
るを得なかった。

本発明は、上記従来技術に鑑み、停止位置を簡単に変更
することのできろ無人車の停止位置調整方法を提供する
ものである。

Ｅｌ！題を解決するための手段 上記課題を解決する本発明の構成は、 走行コースに沿い備えたマークプレートを検出し、検出
したマー・クプレートのカウント値と運行プログラムと
を照合し、前記カウント値が設定値となったら無人車を
停止する方法において、 停止のためのマークプレートを検出してから無人車が停
止するまでの距離を、ソフトウェア上で任意の長さに設
定することができるようにしたことを特徴とする。

Ｆ　　作　　　　用 停止位置の路面等の状況に応じてソフトウェアの設定値
を変えるだけで、停止位置の調整ができる。

Ｇ、実施例 第１図は本発明方法を適用する無人車１である。無人車
１は、操舵モータ６及び走行モータ４により操舵・回転
駆動する１つの前輪２と、従動輪である２つの後輪３を
有している。走行距離はエンコーダ５で計測され、操舵
角はポテンン望メータ７で計測され、全体の運転制御は
制御装置９によりコントロールされる。

この無人車１の車体の底部にζよ、コース検出！！＃８
及びマークプレート検出センサ１０が備えられており、
コース検出器８が誘導ラインを検出し、マークプレート
検出センサ１０がマークプレートを検出し、検出したマ
ークプレートの数は制御装置９でカウントされる。

そして制御装置９は、検出したマークプレートの検出値
と運転プログラムとを照合し、カウントしたマークプレ
ートの数が設定値となったら、その後に停止指令を出す
。

そしてこの運航プログラムは、次表に示すパラメータＯ
〜１５により、停止圧１１ＩＬを調整できろようになっ
ている。

したがって例えばパラメータ２を設定すると、停止を示
すマークプレートの位置からＬ（初期設定値）　＋　１
５　（−ｍ〕定走行たところで停止し、パラメータ１４
を設定すると、Ｌ−１５〔−〕走行したところで停止す
る。このため停止地点の路面状況に応じて停止までの走
行を調整できる。よってスピンターンをする場合にも、
現場に応じて最適なパラメータを設定することにより、
姿勢や位置のズレなくスピンターンができる。また、ス
ピンターンをしないときでも停止位置をソフトウェア上
の操作だけで簡単に調節することができろ。

Ｈ発明の効果 以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、ソフトウェア上の操作だけで、停止までの距離を
簡単に調整することができろ。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を適用した無人車を示す斜視図、第
２図は走行コースを示す概念図である。 図 面　　中、 １は無人車、 ２は前輪、 ３は後輪、 ４は走行モータ、 ５はエンコーダ、 ９はＩ！１１ＥＩ装置、 １０はマークプレート検出センサ、 ２０は走行コースである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 走行コースに沿い備えたマークプレートを検出し、検出
   したマークプレートのカウント値と運行プログラムとを
   照合し、前記カウント値が設定値となったら無人車を停
   止する方法において、 停止のためのマークプレートを検出してから無人車が停
   止するまでの距離を、ソフトウェア上で任意の長さに設
   定することができるようにしたことを特徴とする無人車
   の停止位置調整方法。