JPH03276209A - 無人車の動作指令方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ　産業上の利用分野 本発明は無人車の動作指令方法に関し、スピンターン中
に他の動作を指令することができるようにしたものであ
る。

Ｂ　発明の概要 本発明では、スピンターン中に車輪の回転量に応じて他
の動作の指令を出し、スピンターン中に他の動作を行な
わせる。

Ｃ従来の技術 無人搬送車（以下「無人車」と略す）は、各覆の工場・
倉庫・オフィス等で部品・製品・小物等を搬送する装置
である。無人車を走行路に沿い無人で誘導して走行させ
る方式としては、電磁誘導式や光誘導式などを一般に採
用している。

電磁誘導式では、走行路に沿い電線を敷設してこれに交
流電流を流し、無人車に備えた磁気センサ（ピックアッ
プコイル等）で電線電流による磁界を検出することによ
り、電線位置を判定する。モしてセンサ位置と電線位置
とのズレが無くなるように、つまり磁気センサが電線の
真上に位置するように操舵をする。

また光誘導式では、走行路に沿い光反射テープを敷設し
、無人車から発射して光反射テ−ブで反射してきた反射
光を、無人車に備えた光センサで検出することにより、
光反射テープの位置を判定する。そしてセンサ位置と電
線位置とのズレが無くなるように、つまり光センサが光
反射テープの真上に位置するように操舵をする。

ここで第１図を参照して無人車１を具体的に説明する。

この無人車１では、１つの前輪２で操舵と回転駆動が行
われ、２つの後輪３は従動輪となっている。前輪２の回
転は、走行モ〜り４の駆動により行われ、移動距離はエ
ンコーダ５により検出される。つまり、前輪２の回転量
に応じてエンコーダ５からパルスが出力され、このパル
ス数を制御装置９に備えたソフトウェアのカウンタでカ
ウントすることにより、移動距離を求めることができる
のである。また前輪２の操舵は、操舵モータ６の駆動に
より行われ、操舵角はボテフシ１メータ７により検出さ
れる。誘導ライン（電線や光反射テープ）の位置は、コ
ース検出センサ（磁気センサや光センサ）８により検出
されろ。更に無人車ｌの底面にはマークプレート検出セ
ンサ１０が備えられており、走行コースには所要位置に
マークブし一トが付されている。なお、１１はウィンカ
−１２はレーダーである。

制御装置９は、走行プログラムが組み込まれておす、エ
ンコーダ５．ポテンショメータ７、コース検出センサ８
．マークプレート検出センサ１０等から検出信号を受け
るとともに、走行モータ４及び操舵モータ６の駆動制御
をする。そして、マークプレート検出センサ１０で検出
したマークプレートの数と運行ブ四グラムとを照合して
、検出したマークプレート数に応じた動作（例えば減速
、停止。

スピンターシア再スタート等）をする。

ここで無人車１がスピンターンをするときの態様を、底
面図である第２図を基に説明する。無人車１が図中実線
で示すポジションＰ１にあるときにスピンターンをする
には、まず前輪２を９０°据え切りする。この状態から
前輪２を回転駆動させて無人車１全体を旋回（矢印Ａ方
向に走行）させてい（。制御装置９！こは、前輪回転１
と無人車の旋回角とを対応させたデータがブー：セント
されているので、前輪回転量を検出することにより、ど
の程度（角度）無人車が旋回したのかを判定することが
できる。９０″の旋回をするときには、９０°に対応し
た回転量だけ前輪２が回転駆動したところで前輪２を停
止する。そうすると、無人車１は図中点線で示すポジン
マンＰ２で停止し、９０”の旋回が終了する。その後、
前輪２を、無人車１の進行方向に沿う向きに切り換える
。１８０°の旋回をするときに：よ、同様に、１８０”
に対応した回転量だけ前輪２が回転駆動したところで前
輪２を停止することによりｉ　ｓ　ｏ”のスピンターン
ができる。

発明が解決しようとする課題 上述したようにスピンターン中は前輪２の回転量を計測
しているが、従来ではこの回転量計測はスピンターンの
ためにだけ用いており、他の動作に利用していなかった
。スピンターン中には、旋回量に応じて行いたい他の動
作、例えばウィンカ−の点灯やレーダーの作動等、があ
ろので、的述した＠転量計測をこれら動作に利用すれば
便利である。一方、スピンターン中に他の動作を行わせ
るため、スピンターンをする場所（走行面）にマークプ
レートを付し、マークプレート検出センサがマークプレ
ートを検出したところで、他の所要動作を行わせること
が考えられるが、このようにしたのでは動作が不安定に
なる。なぜならば、スピンターンはその軌跡が一定して
いないので、マークプレートを確実に検出することがで
きず、検出したり検出しなかったりすると、動作が行な
われたり行なわれなくなったりするからである。更に、
スピンターン中に本来検出すべきマークプレートを検出
せずに、スピンターン後の再走行でこのマ−クプレート
を検出することがあり、このような場合には再走行にと
って不要な動作が行なわれてしまし）不都合である。

本発明（よ、上記従来技術に鑑み、スピンターン中にス
ピンターン量に応じて他の動作の開始や終了を指令する
ことのできる無人車の動作指令方法を提供するものであ
る。

Ｅ７１１題を解決するための手段 上記課題を解決する本発明の構成は、 スピンターン中に車輪の回転量を基に無人車の旋回角を
求め、設定旋回角に対応した車輪回転量に達したところ
で車輪の回転駆動を停止してスピンターンを終了する無
人車において、 スピンターン中に、車輪の回転量に応じて、他の動作を
させる指令を出力することを特徴とする。

Ｆ　　作　　　　　用 本方法では、スピンター、が開始してから終了するまで
に、旋回角に応じて他の動作を開始させたり終了させた
りする指令が出力さｎ１スピシヤーレ中に他の動作が実
行される。

Ｇ実施例 以下に本発明方法を具体的に説明する。第１図：ま本発
明方法を適用する無人車１である。

この無人車１の制御装置９に：よ、スピンターン中の動
作を制御するプログラムが記憶されておφ、このプログ
ラムには次表に示すように前輪２の回転量に応じて、旋
回角及び他の動作省令が設定されている。但し、０＜１
１＜１２＜ｅ、となっている。

結局、前輪２の回転量が１１になったらライ、カー１１
を点灯させ、回転量がｉ２になったらし−ダー１２を作
動させる、というプログラムが、従来のスピンターンプ
ログラムｌこ追加されて５）る。したがってスピンター
ン中には二のプログラムを基に、第３図に示すようなフ
ロー図に従い動作が行なわれる。即ち、第３図に示すよ
うに、スピンターンが開始されると制御装置９内のスピ
ンターンタイマーがスタート（■）し、前輪回転量が１
．＋こなったらウィンカ−１１を点灯させ、更に前Ｗ！
回転量が４２になったらレーダー１１２を作動させる（
■）。ある設定時間以上経過したらエラーと判定する（
■）。そして前輪回転量が！３になったらスピンター−
を終了しく■）、メインの走行プログラムにもどる（■
）。

このように前輪回転量を基に各種動作を指令することが
できろ。もちろん、上述した動作の他に、スピンターン
中ごこ行し）たし）各種動作を行うようプログラムを作
成すること力すできろ。しかも、このようにプログラム
変更することは、現地で簡単にできる。

Ｈ発明の効果 以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、スピンターン中にスピンターンする車輪回転量を
パラメータとして各種動作を指令することができろ。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を適用する無人車を示す斜視図、第
２図はスピンターンの状態を示す説明図、第３図は本発
明の動作を示すフロー図である。 図 面　　中、 １は無人車、 ２は前輪、 ３は後輪、 ５はエンコーダ、 ８はコース検出センサ、 ９は制御装置である。 持 許 出 願 人 株式会社 明 嘴１ 舎 代 理 人

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　スピンターン中に車輪の回転量を基に無人車の旋回角
   を求め、設定旋回角に対応した車輪回転量に達したとこ
   ろで車輪の回転駆動を停止してスピンターンを終了する
   無人車において、スピンターン中に、車輪の回転量に応
   じて、他の動作をさせる指令を出力することを特徴とす
   る無人車の動作指令方法。