JPH03264281A - スイッチ設定作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、電子機器の各種スイッチの操作、特にプリン
ト基板上に実装された設定用のスイッチを設定するスイ
ッチ設定作業装置に関するものである。

従来の技術 近年、スイッチ設定作業装置は、自動化、フレキシブル
化が進められている。

以下図面を参照しながら、上述した従来のスイッチ設定
作業装置の一例について説明する。

第４図は、従来のスイッチ設定作業装置の構成を示すも
のである。第３図において、５１は産業用ロボット、５
２は治具、５３は設定スイッチの実装されているプリン
ト基板、５４はレンズ及びカメラ、５５は視覚認識装置
、５６は前記ロボットのコントローラである。

以上のように構成されたスイッチ設定作業装置について
、以下その動作について説明する。まず、プリント基板
５３上のスイッチの位置を、レンズ及びカメラ５４を介
し、視覚認識装置５５により認識し、その位置情報をロ
ボットコントローラ５６に送り、その情報にもとづきロ
ボット５１は、治具５２により前記プリント基板上のス
イッチを設定動作させる。

発明が解決しようとする課題 しかしながら上記のような構成では、基板の位置や基板
上のスイッチの位置のバラツキを視覚認識装置のデータ
により補正することはできるが、設定スイッチにありが
ちな各々のスイッチにょるストロークのバラツキは吸収
できない。また、視覚認識装置とロボットの両方が必要
なためコストが高くなること、システムが複雑なため機
種変更時など切替に手間がかかるという問題点を有して
いた。

本発明は上記問題点に鑑み、スイッチの位置のバラツキ
に加えスイッチそのものの動作のバラツキを吸収し、単
純で安価な、スイッチ設定作業装置を提供するものであ
る。

課題を解決するための手段 上記問題点を解決するために、本発明のスイ・ソチ設定
作業装置は、特定の方向に一定力発生制御機能を有する
ロボットと、対象スイッチを操作する治具を用い、スイ
ッチの初期位置より動作端までの動作を一定方向、一定
力発生制御により動作させるという構成を備えたもので
ある。

作　　　用 本発明によれば、作業ロボット付設した治具はスイッチ
の在る設定位置に移動し、スイッチレバーを所望位置に
まで移動させる動きをスイッチレバーの可動域を感知す
る力制御により実行する。従って、スイッチレバーのス
トロークや被作業物の位置のバラツキの影響を受けるこ
とがなく、安定したスイッチ設定作業を実施できる。

実　　施　　例 以下本発明の一実施例のスイッチ設定作業装置について
、図面を参照しながら説明する。

第１図は、本発明の実施例におけるスイッチ設定作業装
置の構成を示すものである。第１図において、１は一定
方向、一定力発生制御機能を有する力制御ロボット、２
は前記ロボットの先端に付設された治具、３はコンベア
５上で位置決めされたプリント基板、４は前記プリント
基板に実装され、用途に応じ設定位置を変えることによ
り、複数の機種に同じプリント基板を用いることが可能
にする設定用スイッチである。第２図は作業における流
れを示したフローチャートである。

第３図は、スイッチ設定作業の説明図であり、２０は作
業対象のスイッチ本体であり、２１がスイッチの操作レ
バーであり、２１に示した位置の他、破線で示した２２
及び２３の設定位置がある。２４はスイッチ操作用の治
具である。

以上のように構成されたスイッチ設定作業装置について
、第１図及び第２図を用いてその動作を説明する。

まず、第１図において、力制御ロボット１はプリント基
板３上に実装されたスイッチ４の近傍に、先端の操作用
治具２を位置決めする。この時、例えば第３図に示すよ
うにスイッチのレノクーを２１から２２に動かす時には
、２１のすぐ左の位置に位置決めをする。プリント基板
の位置や、その上のスイッチの実装装置及びスイッチ自
身のバラツキを考慮し、レバーより若干離れたところに
位置決めをすると、上記バラツキがあってもレバーに干
渉することを防ぐことができる。その後ロボット１は、
スイツーチの動作方向に一定力Ｆの発生力ｆｌＪ’ａを
行う。スイッチの動作力をＦａ、　スイッチの破壊力を
Ｆｂとすると、ロボットの発生力Ｆは Ｆａ＜Ｆ＜Ｆｂ となるように定める。そうすることにより、第３図下に
示すように治具はレバーを２２の位置まで動かし、その
位置で停止する。第２図のフローに示すように、力Ｆを
加えロボットが停止したことを判断すると、ロボットは
待機位置へ移動を行う。（又は複数のスイッチを動作さ
せる時は、次のスイッチの近傍点へ移動する。）力Ｆは
、動作力Ｆａより大きく、破壊力Ｆｂより小さいため、
確実にレバーを端の点まで動作し、また、スイッチのス
トロークや位置がバラライでいてもスイッチを破壊した
りすることはない。

以上のように本実施例によれば、特定の方向に一定力発
生制御機能を有するロボットと、その先端に付設した治
具を用い、スイッチの初期位置より動作端までの動作を
、一定方向、一定力発生制御により動作させることによ
り、スイッチ自身の位置のバラツキやスイッチそのもの
の動作ストロークのバラツキがあっても、安定したスイ
ッチ操作をシンプルに、かつ安価に提供することができ
る。

なお、本実施例では、スライドスイッチで説明したが、
ブツシュスイッチやトグルスイッチなど他の形式のスイ
ッチでも同様である。

発明の効果 以上のように本発明は、特定の方向に一定力発生制御機
能を有するロボットと、その先端に対象スイッチを操作
する治具を用い、スイッチの初期位置より動作端までの
動作を、一定方向、一定力発生制御により動作させるこ
とにより、スイッチ自身の位置のバラツキやスイッチそ
のものの動作ストロークのバラツキがあっても、安定し
たスイッチ操作をシンプル、かつ安価に提供することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例におけるスイッチ設定作業装置
の構成図、第２図は第１図の作業の流れ図、第３図はス
イッチ設定作業の説明図、第４図は従来のスイッチ設定
作業装置の構成図である。 １・・・・・・力制御ロボット、２・・・・・・治具、
３・・・・・・プリント基板、４・・・・・・設定用ス
イッチ、５・・・・・・コンベア。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の自由度を有し特定の方向に一定力発生制御機能を
   有するロボットと、ロボット先端に対象スイッチを操作
   する治具とを用い、スイッチの初期位置より動作端まで
   の動作を、一定方向、一定力発生制御により動作させる
   ことを特徴としたスイッチ設定作業装置。