JPH03258663A - 自動車の操縦方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は２輪駆動自動車を操縦する方法及びその装置に
関し、特に新規な舵取り方式を用いた操縦方法及び装置
に関する。

［従来の技術及び発明が解決しようとする課題］従来、
自動車の舵取りは、舵取りハンドルにより機械的に前輪
または後輪の回転軸の方向を変化させることにより行っ
ており、これにより自動車は進行にともない所望の半径
で回転する。

従って、この方式では、ハンドル操作にかなりの力が必
要であり、該操作力を軽減するために別途パワーステア
リング装置を付することがなされているが、これはコス
ト高をもたらす。また、回転半径が小さくなると自動車
駆動の効率が低下し、実際上は最小回転半径に下限があ
る。

そこで、本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、操作
性が良好で、装置コストの低下が可能で、且つ極めて小
さな最小回転半径が可能な、新規方式の自動車操縦方法
及びその装置を提供することを目的とするものである。

［課題を解決するための手段］ 本発明によれば、上記目的を達成するものとして、 １軸横２輪の駆動輪と該軸外の回転軸方向可変の補助輪
とを有する自動車を操縦する方法において、舵取りハン
ドルの舵角を検出し、該舵角に応じて上記２つの駆動輪
の回転数を異ならせることを特徴とする、自動車の操縦
方法、 が提供される。

本発明においては、上記２つの駆動輪の回転数を異なら
せるのに一方の駆動輪またはその回転軸に対しブレーキ
操作を行う、態様がある。

本発明においては、上記ブレーキの操作を断続的に行う
、態様がある。

本発明においては、上記２つの駆動輪の回転数を異なら
せるのに一方の駆動輪に対する駆動力伝達を停止する、
態様がある。

更に、本発明によれば、上記目的を達成するものとして
、 １軸横２輪の駆動輪と該軸外の回転軸方向可変の補助輪
とを有する自動車を操縦する装置において、エンジンか
らの駆動力を２つの駆動輪へと配分する差動装置と、各
駆動輪またはその回転軸に取付けられたブレーキと、舵
取りハンドルの舵角の検出手段と、該検出手段により検
出された舵角に応じて上記２つのブレーキのうちの一方
を作動させる手段とを有することを特徴とする、自動車
の操縦装置、 及び、 １軸横２輪の駆動輪と該軸外の回転軸方向可変の補助輪
とを有する自動車を操縦する装置において、各駆動輪ま
たはその回転軸に取付けられたクラッチ及びブレーキと
、舵取りハンドルの舵角の検出手段と、該検出手段によ
り検出された舵角に応じて上記２つの駆動輪のうちの一
方の側のクラッチ及びブレーキを作動させる手段とを有
することを特徴とする、自動車の操縦装置、が提供され
る。

本発明においては、上記ブレーキが油圧作動または電気
的作動のものである、態様がある。

［実施例］ 以下、図面を参照しながら本発明の具体的実施例を説明
する。

第１図は本発明による操縦方法の実施される本発明の操
縦装置の第１の実施例を示す部分概略斜視図であり、第
２図はその制御系を示すブロック図である。本実施例は
フォークリフトに適用された例である。

図において、２はエンジンであり、４はその出力軸に取
付けられているギヤである。

上記ギヤ４は差動歯車装置１０のリングギヤと噛み合っ
ており、該差動歯車装置の２つのサイドギヤにはそれぞ
れ油圧ブレーキ１２．１４を介して駆動回転軸１６．１
８が接続されている。これら駆動回転軸１６．１８の先
端にはそれぞれ駆動輪２０，２２が取付けられている。

上記回転軸１６，１８にはそれぞれ回転数検出器２４．
２６が取付けられている。

３０は舵取りハンドルであり、該ハンドルの軸には、舵
角検出器３２が取付けられている。

３４は油圧制御装置であり、上記油圧ブレーキ１２．１
４の動作をそれぞれ油圧配管１２ａ、１４ａを介して制
御する。

３６はコントロールユニットであり、ここには上記舵角
検出器３２の検出信号が配線３２ａを介して入力される
。そして、該コントロールユニット３６は、上記油圧制
御装置３４に対し、上記舵角検出信号に応じて油圧ブレ
ーキ１２．１４を適宜作動させる様指令する。尚、上記
舵角検出器３２としては、検出信号を配線３２ａを介し
てコントロールユニット３６に直接電気的に入力するも
のの他に、検出信号を油圧情報として油圧配管３２ｂを
介して油圧制御装置３４に伝達し、該油圧制御装置から
上記コントロールユニット３２に対し電気的検出信号を
入力するものを用いてもよい。

上記コントロールユニット３６には、第２図に示されて
いる様に、上記回転数検出器２４．２６からの検出信号
Ｒ１，Ｒ２及び上記舵角検出器３２からの検出信号Ａの
他に、不図示の検出器からの車速信号及びエンジン回転
数信号等の自動車各部の駆動及び運動に関する情報信号
が入力される。

４０は上記駆動回転軸１６．１８の軸上以外の位置に配
置された補助輪であり、該補助輪は回転軸方向が自由に
変化する。また、４２はフォークである。

上記コントロールユニット３６による上記油圧ブレーキ
１２．１４の作動制御は次の様にして行われる。

即ち、ハンドル３０が基準位置から右回りに角度ａだけ
回転せしめられた場合には、右側のブレーキ１２をＯＮ
とし、ハンドルが基準位置から左回りに角度ａだけ回転
せしめられた場合には、左側のブレーキ１４をＯＮとす
る。

このブレーキ作動は、第３図に示される様に、断続的（
パルス的）になされる。そして、連続するパルスの周期
なりとしパルス幅をｄとして、上記角度ａの大きさに応
じてＤ値及びｄ値を予め設定された値とする。上記り値
はたとえば０．０５〜０．２秒程度であり、上記ｄ値は
たとえば０゜０１〜０．１秒である。角度ａが小さいほ
ど、Ｄ値を太きくり、ｄ値を小さくしておく。但し、上
記回転数検出器２４．２６によりそれぞれ検出される回
転数ｒ＋、ｒｉから比（ｒ１／ｒ−）を算出し、この値
が上記角度ａに対応する所望値に到達するまでＤ値及び
／またはｄ値を順次変化させることができる。この様に
して、連続的に変化する舵角ａに対し常に該角度ａに対
応する所望値を実現する様な制御が行われる。

特殊な場合として、Ｄ＝ｄとすることにより、一方の駆
動輪の回転が停止することになり、この場合は回転半径
が０となり、狭い場所でも十分に旋回することができる
。

また、上記実施例においては、ハンドル操作により機械
的に駆動輪の回転軸方向を変化させるものではないので
、極めて小さな力で操作でき、パワーステアリング効果
をも兼備している。

第４図は本発明による操縦方法の実施される本発明の操
縦装置の第２の実施例を示す部分概略斜視図であり、第
５図はその制御系を示すブロック図である。これらの図
において、上記第１図及び第２図におけると同様の部材
には同一の符号が付されている。

本実施例では、２つの駆動回転軸１６．１８の間には、
これらと同軸状に中間回転軸６が配置されており、該中
間回転軸の各端と油圧ブレーキ１２．１４との間にはそ
れぞれ油圧クラッチ１３゜１５が介在している。

そして、中間軸６にはギヤ８が固定されており、該ギヤ
がエンジン２の出力軸ギヤ５と噛み合っている。

油圧制御装置３４は、上記油圧クラッチ１３゜１５の動
作をそれぞれ油圧配管１３ａ、１５ａを介して制御する
。

本実施例においては、ハンドル３０が基準位置から右回
りに回転せしめられた場合には、右側のブレーキ１２を
ＯＮとし且つクラッチ１３をＯＦＦとし、ハンドルが基
準位置から左回りに回転せしめられた場合には、左側の
ブレーキ１４をＯＮとし且つクラッチ１５をＯＦＦとす
る。

但し、各種検出器による検出信号に基づき上記コントロ
ールユニット３６において、駆動輪により車体を牽引す
る力が作用していると判定された場合には、上記ブレー
キ１２．１４をＯＦＦしたままで、クラッチ１３．１５
をＯＦＦすることができる。この場合、片側の駆動輪の
みで車体が牽引されることになるので、クラッチＯＦＦ
側の駆動輪の回転数が低下し、自動車はこの側へと旋回
する。これによれば、駆動力のロスが少なくなる。

以上の実施例では、油圧作動ブレーキが用いられている
が、その他のブレーキたとえば電磁ブレーキ等を用いて
もよい。クラッチも同様である。

［発明の効果］ 以上説明した様に、本発明によれば、舵取りハンドルの
舵角を検出し該舵角に応じて２つの駆動輪の回転数を異
ならせることにより、パワーステアリング効果を有し小
さい力で操作でき、装置構成が簡単で装置コストの低下
が可能で、且つ極めて小さな最小回転半径が可能となる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による操縦方法の実施される本発明の操
縦装置の第１の実施例を示す部分概略斜視図であり、第
２図はその制御系を示すブロック図である。 第３図はブレーキの作動状態を示す図である。 第４図は本発明による操縦方法の実施される本発明の操
縦装置の第２の実施例を示す部分概略斜１ 視図であり、第５図はその制御系を示すブロック図であ
る。 ２ ２：エンジン、　　　　４，５，８：ギヤ、６：中間回
転軸、　　　１０：差動歯車装置、１２．１４：油圧ブ
レーキ、 １３．１５：油圧クラッチ、 １６．１８：駆動回転軸、 ２０．２２：駆動輪、 ２４．２６：回転数検出器、 ３０：舵取りハンドル、 ３２：舵角検出器、　３４：油圧制御装置、３６：コン
トロールユニット、 ４０：補助輪。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）１軸横２輪の駆動輪と該軸外の回転軸方向可変の
   補助輪とを有する自動車を操縦する方法において、舵取
   りハンドルの舵角を検出し、該舵角に応じて上記２つの
   駆動輪の回転数を異ならせることを特徴とする、自動車
   の操縦方法。
2. （２）上記２つの駆動輪の回転数を異ならせるのに一方
   の駆動輪またはその回転軸に対しブレーキ操作を行う、
   請求項１に記載の自動車の操縦方法。
3. （３）上記ブレーキの操作を断続的に行う、請求項２に
   記載の自動車の操縦方法。
4. （４）上記２つの駆動輪の回転数を異ならせるのに一方
   の駆動輪に対する駆動力伝達を停止する、請求項１に記
   載の自動車の操縦方法。
5. （５）１軸横２輪の駆動輪と該軸外の回転軸方向可変の
   補助輪とを有する自動車を操縦する装置において、エン
   ジンからの駆動力を２つの駆動輪へと配分する差動装置
   と、各駆動輪またはその回転軸に取付けられたブレーキ
   と、舵取りハンドルの舵角の検出手段と、該検出手段に
   より検出された舵角に応じて上記２つのブレーキのうち
   の一方を作動させる手段とを有することを特徴とする、
   自動車の操縦装置。
6. （６）１軸横２輪の駆動輪と該軸外の回転軸方向可変の
   補助輪とを有する自動車を操縦する装置において、各駆
   動輪またはその回転軸に取付けられたクラッチ及びブレ
   ーキと、舵取りハンドルの舵角の検出手段と、該検出手
   段により検出された舵角に応じて上記２つの駆動輪のう
   ちの一方の側のクラッチ及びブレーキを作動させる手段
   とを有することを特徴とする、自動車の操縦装置。
7. （７）上記ブレーキが油圧作動または電気的作動のもの
   である、請求項５または６に記載の自動車の操縦装置。