JPH03245955A - パレット管理方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明はパレット管理方法およびその装置に関し、さ
らに詳細にいえば、コンベア・ライン上に配置される複
数のパレット上にそれぞれ予め定められた種類の対象ワ
ークを乗せて搬送し、対象ワークの種類に応じて予め定
められた作業を行なうシステムにおいてパレットを管理
するための方法および装置に関する。

〈従来の技術、および発明が解決しようとする課題〉 従来からコンベア・ライン上の複数のパレットを配置し
、各パレット毎に予め定められた種類の対象ワークを乗
せ、対象ワークの種類に対応して予め定められた一連の
作業を行なうシステムが提供されている。このようなシ
ステムは多品種少量に好適ではあるが、パレットが所定
位置に到着したことを検出するとともにパレットに乗っ
ている対象ワークの種類をも識別しなければならず、し
かも対象ワークの種類に対応する一連の作業を行なうた
めの情報をも識別しなければならないのであるから、必
要な情報量が著しく多くなってしまう。このような点を
考慮して従来のこのようなシステムにおいては、各パレ
ットに必要な情報を予め書き込んだＩＤカードを設けて
おくとともに、産業用ロボット等により対象ワークに対
する必要な作業を行なうべき作業ステーションにＩＤカ
ードの内容を読み取る読み取り器を設ける構成が採用さ
れている。

しかし、このシステムにおいては、パレットの数と等し
いＩＤカードが必要になるとともに、ＩＤカードの内容
を読み取るための読み取り器が必要になり、システムが
全体として高価なものになってしまうという不都合があ
る。また、ＩＤカートはメモリ容量に限界があるので、
予め書き込んでおく情報量が制約され、比較的少量の情
報で足りる対象ワークを取り扱うシステムにしか適用で
きないという不都合がある。

〈発明の目的〉 この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
情報量の制約を解消でき、しかも全体として大幅なコス
トダウンを達成できる新規なバレント管理方法およびそ
の装置を提供することを目的としている。

く課題を解決するための手段〉 上記の目的を達成するための、この発明のベレット管理
方法は、コンベア・ライン上に複数のパレットを配置し
てあるとともに、１つのパレットのみが他のパレットと
異なる構成の原点パレットであり、コンベア・ラインに
近接する所定位置に配置されたパレット検出用のセンサ
により順次パレットを検出することによりパレット上の
対象ワークに対する処理を識別する方法である。

但し、センサにより原点パレットを検出することにより
カウンタをリセットし、その後、パレットを検出する毎
にカウンタの内容を順次変化させ、カウンタの内容に基
づいてパレット上の対象ワークに関する情報を抽出し、
パレット上の対象ワークに対する処理を識別する方法で
あることが好ましい。

第３の発明のパレット管理方法は、コンベア・ライン上
に複数のパレットを配置してあるとともに、各パレット
に固有の識別記号が施されてあり、コンベア・ラインに
近接する所定位置に配置されたセンサにより順次パレッ
トの識別記号を検出することによりパレット上の対象ワ
ークに対する処理を１別する方法である。

上記の目的を達成するための、この発明のパレット管理
装置は、他のパレットと異なる構成の原点パレットを含
む複数のパレットが配置されてあるコンベア・ラインと
、コンベア・ラインに近接する所定位置に配置されたパ
レット検出用のセンサと、センサから順次出力されるパ
レット検出信号に基づいて原点パレットを基準とする相
対位置情報を生成する情報生成手段と、相対位置情報に
基づいてパレット上の対象ワークに関する情報を抽出す
る情報抽８手段とを含んでいる。

第５の発明のパレット管理装置は、固有の識別記号が施
された複数のパレットが配置されてあるコンベア・ライ
ンと、コンベア・ラインに近接する所定位置に配置され
た識別記号検出用のセンサと、センサから出力される識
別記号検出信号に基づいてパレット上の対象ワークに関
する情報を抽出する情報抽出手段とを含んでいる。

く作用〉 以上のパレット管理方法であれば、コンベア・ライン上
に配置された複数のパレットを、他のパレットと異なる
構成の原点パレットからの相対位置に基づいてセンサに
より検出することにより、パレット上の対象ワークに対
する処理を識別することができる。即ち、パレット毎に
ＩＤカードを設けておかなくてもよく、原点パレットに
対する相対位置に基づいて予め必要なデータをホスト・
コンピュータ等に設定１７ておくだけで対象ワークに対
する処理を行なうために必要なデータを抽出し、抽出デ
ータに基づく処理を施すことができる。

第２の発明のパレット管理方法であれば、原点パレット
を検出する毎にカウンタをリセットし、その後、パレッ
トを検出する毎にカウンタの内容を順次変化させるので
あるから、原点パレットからの相対位置を簡単に検出で
き、相対位置に基づいて対象ワークに関する情報を抽出
し、さらに対象ワークに対する処理を識別することがで
きる。

第３の発明のパレット管理方法であれば、各パレット毎
に固有の識別記号を施し、センサにより順次パレットの
識別記号を検出するのであるから、パレットの順序が変
化しても確実にパレット上の対象ワークの種類を識別で
き、パレット配置の汎用性を高めることができる。

以上の構成のパレット管理装置であれば、コンベア・ラ
イン上に配置された複数のパレットをセンサにより順次
検出し、情報生成手段により原点パレットからの相対位
置情報を生成する。そして、生成された相対位置情報に
基づいて情報抽出手段により、パレット上の対象ワーク
に対する処理を識別することができる。即ち、パレット
毎にＩＤカードを設けておかなくてもよく、原点パレッ
トに対する相対位置に基づいて予め必要なデータをホス
ト・コンピュータ等に設定しておくだけで対象ワークに
対する処理を行なうために必要なデータを抽出し、抽出
データに基づく処理を施すことができる。

第５の発明のパレット管理装置であれば、各パレット毎
に固有の識別記号を施し、センサにより順次パレットの
識別記号を検出するのであるから、パレットの順序が変
化しても確実にパレット上の対象ワークの種類を識別で
き、パレット配置の汎用性を高めることができる。

〈実施例〉 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第５図はこの発明のパレット管理方法を実施するコンベ
ア・ラインの一例を示す概略図であり、エンドレスのコ
ンベア・ライン（１）の上に複数のパレット（２ａ）　
（２ｂ）が配置されてある。そして、１つのパレット（
２ａ）が他のパレット（２ｂ）と異なる構成であり、原
点パレットとして割り当てられている。

具体的には、パレット（２ａ）のみに特定の被検出部（
２Ｃ）が設けられている。また、上記コンベア・ライン
（１）の所定位置に複数の作業ステーション（３）か配
置されているとともに、各作業ステーション（３＞に原
点パレット（２ａ）を検出するための第１センサ（４）
が配置されている。さらに、各作業ステーション（３）
に対応させてパレットを検出するための第２センサ（５
）か配置されている。さらに、上記各センサ（４）　（
５１からの出力信号を入力として所定の処理を行ない、
コンベア・ライン駆動部（ｌａ）、作業ステーション制
御部（３ａ）等に対して所定の指令を与える制御部（６
）を有している。

第１図はこの発明のパレット管理方法の一実施例を示す
フローチャートであり、ステップ■において、第】セン
サ（４）により原点パレット（２ａ）が検出されるまで
待ち、ステップ■において初期設定を行なう。具体的に
は、相対位置情報をリセットするとともに、必要があれ
ば、相対位置情報に対応する組み立て情報、加工情報、
機種番号等をも初期設定する。その後、ステップ■にお
いて第２センサ（５）によりパレットが検出されるまで
待ち、ステップ■において、検出されたパレットが原点
パレット（２ａ）か否かを判別し、原点パレット（２ａ
）であれば、ステップ■において相対位置情報をリセッ
トする。逆に、原点パレット（２ａ）でなければ、ステ
ップ■において相対位置情報を更新する。そして、ステ
ップ■またはステップ■の処理が行なわれた後は、ステ
ップ■において該当する作業ステーション（３）による
作業が必要か否かを判別し、作業が必要であると判別さ
れた場合には、ステップ■において、得られた相対位置
情報に基づいて制御部（６）から必要な情報を受は取り
、作業ステーション制御部（３ａ）により対象ワーク（
Ｗ）に対する一連の作業を行ない、ステップ■において
、該当するパレットを排出し、その後再びステップ■に
おいて第２センサ（５）によりパレットが検出されるま
で待つ。逆に、ステップ■において、該当する作業ステ
ーションによる作業が必要ないと判別された場合には、
直ちにステップ■の処理を行なう。

したがって、原点パレット（２ａ）を基準として各パレ
ットに乗せられる対象ワーク（Ｗ）の種類を予め定めて
おくだけでよく、あとはコンベア・ライン（１）の走行
に伴なって順次到達するパレットの相対位置を検出する
だけでよいから、ＩＤカード、読み取り装置等を不要に
てき、構成を著しく簡素化できる。そして、相対位置情
報に対応する作業情報等は制御部（６）との間のデータ
授受により得ることができるのでるから、ＩＤカードの
ようにメモリ容量の制約もなく、任意の量の作業データ
等を簡単に得ることができる。また、パレットに乗せる
対象ワーク（Ｗ）の種類を変更した場合にも簡単に対処
できる。

〈実施例２〉 第２図は第５図のコンベア・ラインに適用されるパレッ
ト管理装置の一実施例を示すブロック図であり、各作業
ステーション（３）毎に作業ステーション制御部（３ａ
）、第１センサ（４）および第２センサ（５）を有して
いるとともに、制御部（６）との間でデータの授受を行
なうための伝送制御部（３ｂ）を有している。そして、
上記作業ステーション制御部（３ａ）は、第２センサ（
５）からのパレット検出信号に基づいて内容かインクリ
メントされ、第１センサ（４）からのパレット検出信号
に基づいて内容がリセットされる相対位置情報生成部と
してのカウンタ（３Ｃ）を有している。

したがって、コンベア・ライン（１）が動作して順次送
られてくるパレットを第２センサ（５）により順次検出
するとともに、第１センサ（４）により原点パレット（
２ａ）であるか否かを判別する。そして、両センサから
のパレット検出信号に基づいてカウンタ（３Ｃ）の内容
が制御される。即ち、第１センサ（４）により原点パレ
ット（２ａ）が検出されることによりカウンタ（３Ｃ）
の内容がリセットされ、その後は第２センサ（５）によ
りパレット（２ｂ）を検出する毎にカウンタ（３Ｃ）の
内容がインクリメントされるのであるから、カウンタ（
３Ｃ）の内容がパレットの相対位置情報になる。

そして、カウンタ（３Ｃ）の内容が作業ステーション（
３）に割り当てられた相対位置情報になったことを条件
として伝送制御部（３ｂ）を動作させ、制御部（６）に
相対位置情報を伝送するので、制御部（６）において、
相対位置情報に対応して予め設定されている作業データ
等を抽出し、作業ステーション制御部（３ａ）に伝送す
る。したがって、伝送された作業データ等に基づいて作
業ステーション（３）を動作させ、必要な作業、即ち、
部品組み立て作業、検査作業等を行なうことができる。

尚、上記必要な作業については、各作業ステーション（
３）毎に予め複数の作業プログラムを格納しておき、制
御部（６）から、順次遂行すべき作業プログラムの番号
を伝送するようにしてあってもよく、この場合には伝送
すべきデータ量を大巾に減少させることができる。

以上の説明から明らかなように、予め定められた順序で
パレット上に対象ワーク（Ｗ）を乗せるたけでよく、Ｉ
Ｄカードをパレットに装着していなくてもパレット上の
対象ワーク（Ｗ）の種類を識別することができ、対象ワ
ーク（Ｗ）の種類に対応する作業データを選択して必要
な作業を行なわせることができる。また、検査作業をも
行なう場合には、検査データを制御部（６）に伝送し、
制御部（６）において検査結果の管理を行なうこともで
きる。

〈実施例３〉 第３図はパレット管理装置の他の実施例を示すブロック
図であり、第２図の実施例と異なる点は、対象ワーク投
入ステーション（７）を設け、対象ワーク投入ステーシ
ョン（７）にも第１センサ（４）および第２センサ（５
）を設け、さらに投入した対象ワーク（Ｗ）の種類を示
すワーク識別データを制御部（６）に伝送する識別デー
タ伝送部（７ａ）を設けた点のみである。

したがって、この実施例の場合には、パレット上に任意
に対象ワーク（Ｗ）を乗せるだけでよく、パレットの相
対位置に対応する対象ワーク（Ｗ）の種類を示すインデ
ックス・データを制御部（６）において生成することが
できるので、各パレットに予め定められた対象ワーク（
Ｗ）を乗せる必要がなく、汎用性を著しく高めることが
できる。

〈実施例４〉 第４図はパレット管理装置のさらに他の実施例を示すブ
ロック図であり、上記実施例と異なる点は、第１センサ
（４）、第２センサ（５）に代えて従来公知のバーコー
ド読み取りセンサ（８）を設け、各パレットに固有の識
別記号としてのバーコード（９）を印刷等により施した
点のみである。

シタ力って、この実施例の場合には、コンベア・ライン
（１）上におけるパレットの配列順序に拘らずパレット
を確実に識別でき、パレット上の対象ワーク（Ｗ）の種
類をも確実に識別できる。

尚、この発明は上記の実施例に限定されるものではなく
、例えば、バーコード以外の識別記号を施すことが可能
であるほか、少品種大量生産のためのコンベア・ライン
に適用することが可能であり、その他、この発明の要旨
を変更しない範囲内において種々の設計変更を施すこと
が可能である。

〈発明の効果〉 以上のように第１の発明は、パレット毎にＩＤカードを
設けておかなくてもよく、原点パレットに対する相対位
置に基づいて予め必要なデータをホスト・コンピュータ
等に設定しておくだけで対象ワークに対する処理を行な
うために必要なデータを抽出し、抽出データに基づく処
理を施すことができるという特有の効果を奏する。

第２の発明は、原点パレットからの相対位置を簡単に検
出でき、相対位置に基づいて対象ワークに関する情報を
抽出でき、処理を識別できるという特有の効果を奏する
。

第３の発明は、パレットの順序か変化しても確実にパレ
ット上の対象ワークの種類を識別でき、パレット配置の
汎用性を高めることができるという特有の効果を奏する
。

第４の発明は、パレット毎にＩＤカードを設けておかな
くてもよいので構成を簡素化でき、しかも、原点パレッ
トに対する相対位置に基づいて予め必要なデータをホス
ト・コンピュータ等に設定しておくだけで対象ワークに
対する処理を行なうために必要なデータを抽出し、抽出
データに基づく処理を施すことができるという特有の効
果を奏する。

第５の発明は、パレットの順序が変化しても確実にパレ
ット上の対象ワークの種類を識別でき、パレット配置の
汎用性を高めることができるという特有の効果を奏する
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のパレット管理方法の一実施例を示す
フローチャート、 第２図はパレット管理装置の一実施例を示すブロック図
、 第３図はパレット管理装置の他の実施例を示すブロック
図、 第４図はパレット管理装置のさらに他の実施例を示すブ
ロック図、 第５図はこの発明のパレット管理方法を実施するコンベ
ア・ラインの一例を示す概略図。 （１）・・・コンベア・ライン、（２ａ）・・・原点パ
レット、（２ｂ）・・・パレット、（３ｃ）・・・カウ
ンタ、（４）・第１センサ、（５）・・・第２センサ、
（６）・・・制御部、（８）・・・バーコード読み取り
センサ、（９）・・・識別記号としてのバーコード、（
Ｗ）・・・対象ワーク

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、コンベア・ライン（１）上に複数のパレット（２ａ
   ）（２ｂ）を配置してあるとともに、１つのパレット（
   ２ａ）のみが他のパレット （２ｂ）と異なる構成の原点パレットでありコンベア・
   ライン（１）に近接する所定位置に配置されたパレット
   検出用のセンサ（４）（５）により順次パレット（２ａ
   ）（２ｂ）を検出することによりパレット上の対象ワー
   ク （Ｗ）に対する処理を識別することを特 徴とするパレット管理方法。 ２、センサ（４）により原点パレット（２ａ）を検出す
   ることによりカウンタ（３ｃ）をリセットし、その後、
   パレット（２ｂ）を検出する毎にカウンタ（３ｃ）の内
   容を順次変化させカウンタ（３ｃ）の内容に基づいてパ
   レット上の対象ワーク（Ｗ）に関する情報を抽 出し、パレット上の対象ワーク（Ｗ）に 対する処理を識別する上記特許請求の範 囲第１項記載のパレット管理方法。 ３、コンベア・ライン（１）上に複数のパレット（２ｂ
   ）を配置してあるとともに、各パレット（２ｂ）に固有
   の識別記号（９）が施されてあり、コンベア・ライン（
   １）に近接する所定位置に配置されたセンサ（８）によ
   り順次パレット（２ｂ）の識別記号（９）を検出するこ
   とによりパレット上の対象ワーク（Ｗ） に対する処理を識別することを特徴とす るパレット管理方法。 ４、他のパレット（２ｂ）と異なる構成の原点パレット
   （２ａ）を含む複数のパレットが配置されてあるコンベ
   ア・ライン（１）と、コンベア・ライン（１）に近接す
   る所定位置に配置されたパレット検出用のセンサ（４）
   （５）と、センサ（５）から順次出力されるパレット検
   出信号に基づいて原点パレット（２ａ）を基準とする相
   対位置情報を生成する情 報生成手段（３ｃ）と、相対位置情報に基づいてパレッ
   ト（２ａ）（２ｂ）上の対象ワーク（Ｗ）に関する情報
   を抽出する情報抽出 手段（６）とを含むことを特徴とするパレット管理装置
   。 ５、固有の識別記号（９）が施された複数のパレット（
   ２ｂ）が配置されてあるコンベア・ライン（１）と、コ
   ンベア・ライン（１）に近接する所定位置に配置された
   識別記号検出 用のセンサ（８）と、センサ（８）から出力される識別
   記号検出信号に基づいてパレット （２ｂ）上の対象ワーク（Ｗ）に関する情報を抽出する
   情報抽出手段（６）とを含むことを特徴とするパレット
   管理装置。