JPH03218282A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 く産業上の利用分野〉 この発明は、モータ制御装置に関するものであり、特に
、モータ回転速度が定常域に達したか否かを正確に判定
でき、定常域に達したモータの回転速度を目標速度に一
致するように定速制御するためのモータ制御装置に関す
るものである。

く発明の背景〉 モータが過渡応答域から定常域に達した後に、モータを
一定速度に保つための制御として、ＰＬＬ　（ｐｈａｓ
ｅ−ｌｏｃｋｅ＋Ｉ　ｌｏｏｐ）制御方法が公知である
。

また、本出願人の先願に係るＰＷＭ（パルス幅変調）信
号による制御方法がある。この制御方法は、目標速度と
検出速度との速度差に比例した制御成分と、目標速度信
号と検出速度信号との位相差に比例した制御成分とに基
づいてＰＷＭ信号を得て、モータ速度を制御するもので
ある。

上述の各制御方法は、モータが定常域に達した後の定速
制御として十分に効果を発揮する。

く発明が解決しようとする課題〉 ６ ところで、モータの回転速度を定常域まで立．」二げる
過渡応答域においては、一般に、目標速度と検出速度と
の速度差に比例した電圧をモータに印加する比例制御が
行われる。そして、検出速度が目標速度の所定パーセン
ト、たとえば９５％以内に達［２たことによりモータ回
転速度が定常域に達したと判定されたり、前回の検出速
度と今回の検出速度とに基づいて加速成分を算出し、そ
の値によってモータ回転速度が定常域に達したと判定さ
れていた。

ところが、検出速度が目標速度の所定パーセント（たと
えば９５％）以内に達したことによりモータ回転速度が
定常域に達したと判定する仕方では、たとえば負荷か設
定値よりも大きい場合には１」標速度よりも低い速度（
たとえば目標速度の９０％の速度）で速度が落着いてし
まい、いつまでたっても定常域に達したと判定されない
場合かあった。

また、加速度を算出してその値により定常域に達したか
否かを判定する仕方では、過渡応答域であっても、ノイ
ズや振動等により加速度成分がほほ０になったと判定さ
れることがあり、定常域に入ったと誤判断されることが
あった。

そして、前者のように、モータの回転速度が定常域に達
したと判定されない場合には、ＰＬＬ制御や本出願人の
考案ｌ７た比例成分と位相差成分とに基づ＜ＰＷＭ信号
による制御に入ることができないし、また、たとえＰ　
Ｌ　Ｌ制御やＰＷＭ信号による制御に入っても、オーバ
ーシュートが激しく、モータの回転速度か安定するまで
に時間がかかる。

また、後者のように、誤判断により、過渡応答域にある
にも拘らず定常域に達したと判定された場合は、ＰＬＬ
制御等に移っても、正常な制御を行えない。

よって、モータ制御装置においては、モータ回転速度が
過渡応答域から定常域になったことを正確に検出できる
ことが必要である。

また、モータ回転速度が定常域に達した後は、モータ回
転速度が目標速度からずれないように制御しなければな
らないが、従来装置では、検出されるモータ回転速度が
ノイズ）の影響を受けていることか多く、正確なモータ
回転速度の検出が困難で、定速制御が難しいという欠点
もあった。

それゆえ、この発明は、上述の各欠点を解消するために
なされたもので、モータ回転速度が過渡応答域から定常
域に達したことを正確に検出することができ、モータ回
転速度か定常域に達した後は、ノイズ等によって一時的
に速度検出信号か変動しても、その変動の影響を受ける
ことなく、正確にモータ回転速度を検出でき、モータの
定速制御を良好に行えるようなモータ制御装置を提供す
ることを目的とする。

く課題を解決するための手段〉 第１の発明は、モータ回転速度か指令速度に等しくなる
ように、モータをフィードバック制御するモータ制御装
置であって、所定タイミングごとに、モータ回転速度に
関するデータを算出するデータ算出手段、モータ回転速
度に関するデータを、所定の複数回分、新しいもの順に
記憶できる複数の記憶エリアを有し、データ３？出手段
によってモ９ −夕回転速度に関するデータが算出されるごとに、既に
記憶されているデータを順次１つずつシフトして最古デ
ータを捨て、かつ今回算出されたデータを最新データ記
憶エリアに記憶する記憶手段、記憶手段に記憶されてい
る複数回分のデータのうちの大小中央に相当するデータ
と今回算出された最新データとを比較し、最新データが
大小中央に相当するデータに該当するかまたは該データ
に対して所定範囲内であるか否かに基づいて、モータ回
転速度が定常域に達したか否かを判定する判定手段、お
よび、判定手段によって、モータ回転速度が定常域に達
したと判定されたとき、モータをフィードバック制御す
る制御信号成分のうち、比例制御成分を相対的に減少さ
せる制御成分変更手段、を含むことを特徴とするモータ
制御装置である。

また、第２の発明は、モータ回転速度が指令速度に等し
くなるように、モータをフィードバック制御するモータ
制御装置であって、所定タイミングごとに、モータ回転
速度に関するデータを算出１０ するデータ算出手段、モータ回転速度に関するデータを
、所定の複数回分、新しいもの順に記憶できる複数の記
憶エリアを有し、データ算出手段によってモータ回転速
度に関するデータが算出されるごとに、既に記憶されて
いるデータを順次１つずつシフトして最古データを捨て
、かつ今回算出されたデータを最新データ記憶エリアに
記憶する記憶手段、今回算出された最新データが、記憶
手段に記憶されている複数回分データのうちの大小中央
に相当するデータに該当するかまたは該データに対して
所定の第１範囲内であるか否かを判別する第１判別手段
、記憶手段に記憶されている複数回分のデータのうちの
最大データと最小データとの差が、所定の第２範囲内で
あるか否かを判別する第２判別手段、第１判別手段によ
って、最新データは大小中央に相当するデータに該当す
るかまたは該データに対して所定の第１範囲内であると
判別され、かつ、第２判別手段によって、最大データと
最小データとの差が所定の第２範囲内であると判別され
たとき、モータ回転速度が定常域１１ に達した判定する判定手段、および、判定手段によって
、モータ回転速度が定常域に達したと判定されたとき、
モータをフィードバック制御する制御信号成分のうち、
比例制御成分を相対的に減少させる制御成分変更手段、
を含むことを特徴とするモータ制御装置である。

さらに、第３の発明は、モータ回転速度が指令速度に等
しくなるように、モータをフィードバック制御するモー
タ制御装置であって、所定タイミングごとに、モータ回
転速度に関するデータを算出するデータ算出手段、モー
タ回転速度に関するデータを、所定の複数回分、新しい
もの順に記憶できる複数の記憶エリアを有し、データ算
出手段によってモータ回転速度に関するデータが算出さ
れるごとに、既に記憶されているデータを順次１つずつ
シフトして最古データを捨て、かつ今回算出されたデー
タを最新データ記憶エリアに記憶する記憶手段、今回算
出された最新データが、記憶手段に記憶されている複数
回分のデータのうちの大小中央に相当するデータに該当
するかまたは該１２ データに対して所定の第１範囲内であるか否かを判別す
る第１判別手段、最新データが、予め定める目標回転速
度データに対して所定の第２範囲内であるか否かを判別
する第２判別手段、第１判別手段によって、最新データ
は大小中央に相当するデータに該当するかまたは該デー
タに対して所定の第１範囲内であると判別され、かつ、
第２判別手段によって、最新データは目標回転速度デー
タに対して所定の第２範囲内であると判別されたとき、
モータ回転速度が定常域に達したと判定する判定手段、
および、判定手段によって、モータ回転速度が定常域に
達したと判定されたとき、モータをフィードバック制御
する制御信号成分のうち、比例制御成分を相対的に減少
させる制御成分変更手段、を含むことを特徴とするモー
タ制御装置である。

く作用〉 この発明によれば、所定タイミングごとに、モータ回転
速度に関するデータが算出される。

データが算出されると、記憶手段に既に記憶さ１３ れているデータか順次１つずつシフトされて最古データ
が捨てられ、今回算出されたデータは最新データ記憶エ
リアに記憶される。

そして、ソーティングにより記憶手段に記憶されている
複数回分のデータのうちの大小中央に相当するデータが
求められ、そのデータと今回算出された最新データとが
比較される。

その結果、第１の発明によれば、最新データが、大小中
央に相当するデータに該当するかまたは該データに対し
て所定範囲内であれば、モータ回転速度が定常域に達し
たと判定され、所定範囲内でなければ、モータ回転速度
は過渡応答域と判定される。

そして、モータ回転速度が定常域に達したと判定された
ときには、モータをフィードバック制御する制御信号成
分のうち、比例制御成分が相対的に減少される。

また、第２の発明によれば、今回算出された最新データ
が、記憶手段に記憶されている複数回分データのうちの
大小中央に相当するデータに該当］４ するかまたは該データに対して所定の第１範囲内であり
、かつ記憶手段に記憶されている複数回分のデータのう
ちの最大データと最小データとの差が、所定の第２範囲
内である場合に、モータ回転速度が定常域に達したと判
定される。

そして、モータ回転速度が定常域に達したと判定された
とき、モータをフィードバック制御する制御信号成分の
うち、比例制御成分が相対的に減少される。

さらに、第３の発明によれば、今回算出された最新デー
タが、記憶手段に記憶されている複数回分のデータのう
ちの大小中央に相当するデータに該当するかまたは該デ
ータに対して所定の第１範囲内であり、かつ予め定める
目標回転速度データに対して所定の第２範囲内である場
合に、モータ回転速度が定常域に達したと判定される。

そして、モータ回転速度が定常域に達したと判定された
とき、モータをフィードバック制御する制御信号成分の
うち、比例制御成分が相対的に減少される。

１　５ く実施例〉 以下には、この発明の一実施例として、複写機の光学系
（照明ユニットおよび反射ミラー）駆動用のＤＣサーボ
モータの制御回路に適用した場合を例にとって説明をす
る。

第１図は、複写機の光学系を駆動するためのＤＣザーボ
モータの制御回路の構成例を示すブロック図である。こ
の制御回路では、ＤＣサーボモータへの印加電圧として
Ｐ　ＷＭ　（ｐｕｌｓｅ　ｗｉｄｔｈ　ｍｏｄｕｌａｔ
ｉｏｎ）信号か使用されている。

このＤＣサーボモータ１０は永久磁石フィールド形であ
って、ドライバ部１］によって回転駆動され、光学系１
７を移動させる。

ザーボモータ１０の回転軸にはロータリエンコーダ１２
が連結されている。ロータリエンコーダ１２は、既に公
知の通り、サーボモータ１０が予め定める微小角度回転
するごとに速度検出パルスを出力するものである。この
実施例のロータリエンコーダ１２からは、互いに周期が
等しくかつ位相が９０度すれたＡ相とＢ相の速度検出パ
ルス］６ （速度検出信号）が出力され、サーボモータ１０が１回
転することにより、各相、たとえば２００個の速度検出
パルスが出力される。

なお、ロータリエンコーダ１２の代わりに、サーボモー
タ１０の回転に周期的に連動したパルスを出力する他の
機器を用いてもよい。

ロータリエンコーダ１２から出力される速度検出パルス
は、エンコーダ信号入力部１３へ与えられる。エンコー
ダ信号人力部１３は、後に詳述するように、ロータリエ
ンコーダ１２から与えられる速度検出パルスに基づいて
、サーボモータ１０の回転速度を検出するための回路で
ある。エンコーダ信号入力部１３の出力は制御部１４へ
与えられる。

制御部１４には、ＣＰＵ，プログラムなどが記憶された
ＲＯＭ，必要なデータを記憶するＲＡＭなどが備えられ
ており、指令速度と検出速度との差の算出処理、速度指
令信号と速度検出信号との位相差の算出処理、モータ回
転速度の定常域到達検出処理、サーボモータ１０を制御
するためのＰ１７ ＷＭデータの算出処理などが行われる。

制御部１４には、複写機本体の制御部（図示せず）から
、動作指令信号および速度指令信号（速度指令クロック
）が与えられる。速度指令クロツクは、速度指令信号入
力部１５で信号処理されてから制御部１４へ与えられる
。

ＰＷＭユニット１６は、制御部１４から与えられるＰＷ
Ｍデータに応じたパルス幅（出力デューティ）のＰＷＭ
信号を発生するためのユニットである。ＰＷＭユニッ１
・１６から出力されるＰＷＭ信号によってザーボモータ
］０の回転速度が制御される。

ドライハ部１１は、制御部１４から与えられるドライバ
部駆動信号に基づいて、サーボモータ１０の回転方向を
決めたり、ブレーキングしたりする。

第２図は、エンコーダ信号入力部１３の構成を示す図で
ある。この実施例では、エンコーダ信号入力部１２が第
２図の構成にされ、かつ制御部１４による信号読出しが
工夫されることによって、１８ 正確な速度検出が行えるとともにサーボモータ１０の回
転速度が過渡応答域か定常域かが正しく判定できるよう
にされている。

第２図を参照して説明すると、エンコーダ信号入力部１
３には、ロータリエンコーダ１２から送られてくるＡ相
の速度検出パルスの立上りエッジを検出する立上り検出
回路１３１、基準クロックをアップカウントするたとえ
ば１６ビット構成のフリーランニングカウンタ１３３お
よび立上り検出回路１３１の立上り検出出力をキャプチ
ャ信号とし、該キャプチャ信号をトリガとしてフリーラ
ンニングカウンタ１３３のカウント数を読取保持するキ
ャプチャレジスタ１３４が備えられている。

基準クロックは、第１図に示す回路全体の動作タイミン
グの基準となる基準クロックであり、回路がマイクロコ
ンピュータで構成されている場合はマシンクロックが利
用される。また、そのような基準クロックがない場合は
、基準クロツク発生回路を設ければよい。

エンコーダ信号入力部１３には、さらに、アッ１９ プダウン検出部１３５およびアップダウンカウンタ１３
６が備えられている。アップダウン検出部１３５は、立
上り検出回路１３１から人相の速度検出パルスの立上り
検出出力が与えられた時にＢ相の回転パルスのレベルを
判断し、Ｂ相の回転パルスがハイレベルかローレベルか
によって、サーボモータ１０（第１図）が正転している
か逆転しているかを判別するものである。アップダウン
カウンタ１３６は、アップダウン検出部１３５の判別出
力に基づいて、立上り検出回路１３１の検出出力をアッ
プカウントまたはダウンカウントするものである。

次に、第２図の回路の動作説明をする。

キャプチャレジスタ１３４の内容は、キャプチャ信号、
すなわちＡ相の速度検出パルスの立上りエッジが検出さ
れるごとに更新されていく。また、アップダウンカウン
タ１３６は、速度検出パルスの立上り検出回数、言い換
えれば速度検出パルス数をカウン１・する。

それゆえ、所定のサンプル時間ΔＴ内において、２０ アップダウンカウンタ１３６で、速度検出パルスがｎ個
カウントされ、その間にフリーランニングカウンタ１３
３でカウントされる基準クロツクのカウント数を計測す
れば、それに基づいて回転数Ｎを算出することができる
。

つまり、サーボモータ１０の回転数Ｎ［ｒｐｍ］は、基
準クロックの周波数をｆ［Ｈｚ］、サーボモータ１０が
１回転することによりロータリエンコーダ］２から出力
されるＡ相の速度検出パルス数をＣ［ｐｐｒｌ、今回の
キャプチャレジスタ］３１の内容をＣＰＴ，，前回のキ
ャプチャレジスタ１３１の内容をＣＰＴｏ−１、速度検
出パルス数をｎとすると、 ｆ （１） で算出することかできる。

ここで、式（１）は、基準クロック周波数ｆと２１ 速度検出パルス数Ｃとが定数であるから、Ｎ＝　　　　
　ｎＡ　　　　　　＝ｎＡＣＰＴ，−ＣＰＴｏ．　　　
Ｘ （２） 但し、Ａ：−！−Ｘ６０ Ｃ Ｘ　：　　ＣＰＴｆｉ　　ＣＰＴ，−＋となる。

第３図は、制御部１４がキャプチャレジスタ１３４およ
びアップダウンカウンタ１３６の内容をサンプル時間Δ
ｔごとに読出して回転数データＮ。を算出するとともに
、算出した回転数データＮ。に基づいて、モータ回転速
度が過渡応答域か定常域かを判別して、制御用回転数Ｎ
を決定するための回転数検出処理手順を示している。

サンプル時間Δｔは、 Δｔ≧Ｘ＝ＣＰＴ，−ＣＰＴ，−＋　−　（３）を満足
する適当な時間が設定されている。

次に、第２図および第３図を参照して説明をする。

２２ 制御部］４では、内部タイマが一定のザンプル時間Δｔ
に達するごとに（ステップＳ１）、タイマかりセソトさ
れる（ステップＳ２）。そして、キャプチャレジスタ１
３４およびアップダウンカウンタ１３６の内容を読出ず
（ステップＳ３）。

次いで、今回読出したキャプチャレジスタ１３４のカウ
ン１・数ＣＰＴ，から、すてに記憶されている前回読出
したキャプチャレジスタ］３４のカウンｌ・数Ｃ　Ｐ　
Ｔ　ｎ−１を減じることにより、１サンプル時間Δｔ内
の基準クロック数Ｘが求められた後、ＣＰＴ，が記憶さ
れる（ステップＳ４）。

また、今回読出したアップダウンカウンタ１３６のカウ
ント数ＵＤＣ０から、すでに記憶されている前回読出し
たアップダウンカウンタ１３６のカウント数ＵＤＣｎ，
を減じることにより、１サンプル時間Δｔ内の速度検出
パルス数ｎが求められた後、ＵＤＣ，が記憶される（ス
テップＳ５）。

その後、上述した式（２）に基づいて、今回のザンプル
タイミングで算出された回転数データＮ（ｎは自然数で
あり、回転数データの算出タイ２３ ミングごとに１．，　　２，　　３，・・・と増加して
いく。）が求められる（ステップＳ６）。

次に、ステップ８７〜Ｓ１２で、ステップＳ６で求めら
れた回転数データＮ。の真偽か判別され、制御用回転数
Ｎが決定される。

第４図は、ステップ８７〜Ｓ　］．　２の処理に用いら
れる２種類のメモリＭ１およびＭ２を示している。

第４図において、メモリＭ１は、５回分の回転数データ
を新しいものから順番に記憶するだめのものであり、新
しい回転数データを記憶するためのエリアから古い回転
数データを記憶するだめのエリアに向って、順に、５つ
の記憶エリアＥ１〜Ｅ５か備えられている。ずなイつち
、Ｅ１に今回（最新）の回転数データＮｎが、Ｅ２に前
回の回転数データＮ。−１，が、Ｅ３に２回前の回転数
データＮ。−２，が、Ｅ４に３回前の回転数データＮ，
。−０が、Ｅ５に４回前の回転数データＮ。−４，が、
それそれ記憶される。

メモリＭ２は、メモリＭ］に記憶された５つの２４ 回転数データＮ１〜Ｎｔｎ４）をソーティング、すなわ
ぢ大きいもの順に並べ替えるためのメモリで、５つの記
憶エリアＥ　１　１〜Ｅ１５を有している。

メモリＭ１に記憶された５つの回転数データＮ．，〜Ｎ
ｌｎ−４１がソーティングされた場合、メモリＭ２のエ
リアＥｌｌに、たとえば５つの回転数データＮｆｉ〜Ｎ
，，，，のうぢ最大のものが、エリアＥ１２に２番目に
大きいものが、エリアＥ１３に３番目に大きいものが、
エリアＥ１４に４番目に大きいものが、エリアＥ１５に
最小のものが、それそれ記憶される。従って、ソーティ
ングが行われると、エリアＥ１３には、メモリＭ］に記
憶された５つの回転数データのうち、大小中央に相当す
る回転数データが記憶される。

なお、メモリＭ１およびＭ２は、５回分の回転数データ
記憶用に限らず、３以上で、好ましくは奇数個の任意の
複数個の回転数データ記憶用であればよい。

第３図に戻って説明を続けると、今回の回転数データＮ
。が算出されると、メモリＭ１に記憶さ２５ れている５つの回転数データＮ。−Ｎいー．，がシフ１
・される（ステップＳ７）。この結果、それまでのデー
タＮ。は前回の回転数データＮ（Ｉ１−１１としてエリ
アＥ２に、それまでのデータＮ（，Ｈは２回前の回転数
データＮ。−２）としてエリアＥ３に、それまでのデー
タＮ［ｎ−２）は３回前の回転数データＮ（Ｉ１−３１
としてエリアＥ４に、それまでのヂータＮ，。−０は４
回前の回転数データＮ。−４》としてエリアＥ５に記憶
され、最古データであるそれまでのデータＮ＋ｎ−＋＋
　　（５回前の回転数データ）は記憶されなくなる。

また、今回算出された最新の回転数データＮ。

がエリアＥ１に記悟される（ステップＳ８）。

次に、今回の回転数データＮ。を含むメモリＭ１に記憶
されている５つの速度データＮ。−Ｎい４）がソーティ
ングされ、メモリＭ２のエリアＥ１１〜Ｅ　］．　５に
は、５つの回転数データＮ。−Ｎ，。一．）が、大きい
順に記憶される（ステップＳ９）。この結果、エリアＥ
１３には、５つの回転数データＮ，−Ｎ，。−４，のう
ち大小中央に相当する回２６ ？数データ（これを「中央データＮ■」と呼ぶことにす
る）が記憶される。

次に、メモリＭ１のエリアＥ］に記憶されている今回の
回転数データＮ０が、メモリＭ２のエリアＥ１Ｂに記憶
されている中央データＮ■と比較され、ＮｏがＮ■の所
定範囲内にあるか否かが判別される（ステップＳ１０）
。つまり、今回算出された最新回転数データＮ。が次式
で示される今回および過去４回分の５つのデータのうち
の大小中央に相当するデータＮ■の所定範囲内に入って
いるか否かが判別される。

Ｎｍ　（１−α）≦Ｎ，≦Ｎ．（１＋β）・・・（４） 但し、αおよびβは、実験または計算により予め設定さ
れたモータ回転速度が定常域に到達したことが正確に判
別できる値で、ノイズなどによるデータ変化分と比較し
て、Ｎ，がＮ０に対してより大きく変化しているか否か
がわかる値に設定されている。

今回の回転数データＮ。が上式（４）で示され２７ ？範囲内に入っていない場合には、速度変化が比較的大
きく、モータ回転速度が過渡応答域であると判定されて
、定常域フラグがリセットされ、制御用回転数Ｎとして
最新回転数データＮ，が選択決定される（ステップＳ１
１）。

一方、最新回転数データＮ。が上式（４）で示される範
囲内に入っている場合には、速度変化が比較的小さく、
モータ回転速度が定常域に到達したと判定されて、定常
域フラグかセットされ、制御用回転数Ｎは中央データＮ
■に決定される（ステップＳ１２）。

以上のように、ステップ８７〜８　１．　２の処理では
、今回および過去４回分の５つのデータのうちの中央デ
ータＮ。の一定範囲内に、今回の回転数データＮ０が入
っているか否かが判別されることにより、モータ回転速
度が過渡応答域か定常域かの判定がされ、過渡応答域で
は最新回転数データＮ，が、定常域では中央データＮ１
が、それぞれ、制御用回転数Ｎとして採用される。

よって、過渡応答域では、モータの速度変化に２８ ？速に対処できる。また、定常域では、瞬間的な負荷変
動、ノイズなどの影響ア、速度検出信号が一時的に変化
した場合でも、そのような影響を受けた信号Ｎｆｉは使
われず、中央データＮ■が制御に使われるので、安定し
た制御が行える。

次に、第３図のステップ８１０〜Ｓ１２の制御をさらに
改良した別の制御について説明する。

第５図は、第３図のステップＳＩＯ−３１２と置換可能
な制御内容を表わすフローチャートである。

第３図の制御の場合は、次のような危惧がある。

つまり、制御が開始されてから定常域に達するまでの間
に、もし速度検出信号に第６Ａ図において符号Ａで示す
ような振動が生じた場合、定常域に達していないにもか
かわらず、定常域に達したと誤判定されてしまうことが
ある。

第６Ａ図の振動Ａを拡大して示すｍ６Ｂ図を参照して説
明すると、時点ｔ。で回転数データＮゎが算出されると
、時点ｔ。−ｔ（ｎ−４１の５回分の回転数データＮゎ
〜ＮＬＩＩ−４１がメモリＭ１に記憶２９ されることになる。そうすると、最新データＮｎはこれ
らのデータのうち大小中央に相当するデータになってし
まう。よって、第３図のステップＳ１０の判定だけでは
、定常域に達したと誤判定されてしまう。

そこで、この実施例では、上述のような誤判定を防止す
るために、第３図のステップＳＩＯに該当するステップ
ＳＩＯ−１の判別に加え、ステップＳＩＯ−２の判別が
加えられている。

ステップＳ　１　０−２では、さらに、今回および過去
４回分の５つのデータのうちの最大データＮｍａｘ（メ
モリＭ２のエリアＥｌｌに記憶されている。）と最小デ
ータＮｍｉｎ　　（メモリＭ２のエリアＥ１５に記憶さ
れている。）との差（Ｎｍａｘ　−Ｎｍｉｎ　）が、予
め定められた所定範囲Ｗ内か否かが判別される。

最大データＮｍａｘと最小データＮｍｊｎとの差（Ｎｍ
ａｘ　−Ｎｍｉｎ　）が、所定範囲Ｗ内でなければ、た
とえば第６Ａ図および第６Ｂ図に示すような振動が速度
検出信号に生じているだけで、定常域に３０ は達していないと判断されて定常域フラグがリセットさ
れ、制御用回転数Ｎは最新回転数データＮ。に決定され
る（ステップＳ１１）。

最大データＮｍａＸと最小データＮｍｉｎとの差（Ｎｍ
ａｘ　−Ｎｍｊｎ　）が、所定範囲Ｗ内であれば、上記
ステップＳＩＯ−１で速度が定常域に到達したとの判断
が、振動等による誤判別でなかったと判定されて定常域
フラグはセットされ、制御用回転数Ｎは中央データＮｆ
ｆｉに決定される（ステップＳ１２）。

このように、ステップＳＩＯ−１およびＳＩＯ一２とい
う２段階の判別でモータ回転速度が過渡応答域か定常域
かが判定がされるので、制御が開始してから定常域に達
するまでの過渡応答域において、速度検出信号に上述の
ような振動が生じたとしても、定常域に達したと誤判断
されることはなく、定常域到達検出が正確に行われる。

以上の制御において、ステップＳＩＯ−１の判別とステ
ップＳ　１　０−２の判別とは、前後逆になっていても
よい。

３１ 第７図は、第３図のステップＳＩＯ〜８　１．　２と置
換可能なさらに別の制御内容を表わすフローチャートで
ある。

第３図のステップＳ　］．　０〜Ｓ１２の制御の場合、
制御が開始後、何らかの原因で、サーボモータ１０の回
転速度が目標回転速度よりも低い速度で落着き出した場
合に、定常域に達したと誤判定されてしまう危惧がある
。

そこで、この実施例では、上述のような誤判定を防止す
るために、第７図に示すように、第３図のステップＳＩ
Ｏに該当するステップＳＩＯ−１の第１段階の判別に加
えて、ステップＳ　１　０−２の第２段階の判別がされ
る。

ステップＳ　１　０−２では、今回算出された最新デー
タＮ。が、予めメモリに記憶されている目標回転数デー
タＮ。と比較され、最新データＮ。が目標回転数データ
Ｎ。の所定範囲内に入っているか否かが判別される。つ
まり、最新の回転数デタＮ。が次式で示される範囲内に
入っているか否かが判別される。

３２ Ｎｏ　　（１−γ）≦Ｎ０　≦Ｎ．　　（１＋δ）・・
・　（５） 但し、γおよびδは、予め定められた所定の設定値であ
る。

最新回転数データＮ。が目標回転数データＮ。

に対して所定範囲内に入っていなければ、何らかの原因
で最新回転数データＮ。が目標回転数データＮ。よりも
低い回転数で落着きつつあるわけであるから、係る場合
には、サーボモータ１０は定常域には達していないと判
断されて定常域フラグはリセットされ、制御用ｕ転数Ｎ
には、最新回転数データＮ。が使用される（ステップＳ
１１）。

一方、最新回転数データＮ。が目標回転数データＮ。に
対して所定範囲内であるならば、サーボモータ］０の回
転速度は定常域に到達したものと判定されて定常域フラ
グはセットされ、制御用回転数Ｎには、ノイズ等の影響
を受でいない中央データＮ．，，が使用される（ステッ
プＳ１２）。

このように、この制御においても、ステップＳ１０−１
およびＳ　１　０−２という２段階の判別で、３３ モータ回転速度が過渡応答域か定常域かの判定がされる
ので、モータ回転速度が何らかの原因で目標回転速度よ
りも低い速度で落着こうとした場合でも、定常域に到達
したと誤判断されることなく、定常域到達検出が正確に
行われる。

以上の制御においても、ステップＳＩＯ−１の第１段階
の判別とステップＳＩＯ−２の第２段階の判別とは、前
後逆になっていてもよい。

次に、第１図における速度指令信号人力部１５の説明を
する。

第８図は、速度指令信号入力部］５の具体的な構成例を
示すブロック図である。速度指令信号入力部１５には、
速度指令クロックの立上りエッジを検出するための立上
り検出回路１５１、基準クロックをアップカウントする
フリーランニングカウンタ１５２、立上り検出回路１５
］の立上り検出出力をキャプチャ信号とし、該キャプチ
ャ信号をトリガとしてフリーランニングカウンタ１５２
のカウント数を読取保持するキャプチャレジスタ１５Ｂ
および立」二り検出回路１５１の出力バルス３４ をアップカウントするためのアップカウンタ１５４が備
えられている。

フリーランニングカウンタ１５２は、たとえば１６ビッ
ト構成のカウンタてある。このフリーランニングカウン
タ１５２は、前述したエンコーダ信号人力部１３のフリ
ーランニングカウンタ１３３（第２図参照）と共用して
もよい。

この回路の動作は、次の通りである。

装置本体側、たとえば複写機本体の制御側マイクロコン
ピュータから出力される速度指令クロツクは立上り検出
回路１５１へ与えられ、立上り検出回路１５１において
該速度指令クロツクの立上りエッジが検出される。立上
り検出回路１５］の出力はキャプチャ信号としてフリー
ランニングカウンタ］５２へ与えられるので、キャプチ
ャレジスタ１５３の内容は、速度指令クロツクの立上り
に応答して更新されていく。よって、ある立上り検出信
号に基づいてキャプチャレジスタ１５Ｂの内容を読出し
、次の立上り検出信号に基づいてキャプチャレジスタ１
５３の内容を読出して、その３５ 差を求めれば、速度指令クロツク１周期におけるフリー
ランニングカウンタ１５２のカウント数を旧測すること
ができる。つまり、指令速度となる回転数Ｎ。を得るこ
とができる。

なおこの実施例では、キャプチャレシスタ１５３の内容
が更新されるごとに、更新後のカウント数と更新前のカ
ウント数との差のカウント数を求めるというやり方では
なく、より検出精度を向上させるために、エンコーダ信
号入力部１３におけるキャプチャレジスタ１５３のカウ
ント数読出しと同様の読出方法がとられている。

すなわち、制御部１４は、所定のサンプル時間Δｔごと
にキャプチャレジスタ１５３の内容およびアップカウン
タ１５４の内容を読出し、キャプチャレジスタ１５３に
おける今回読出したカウント数と前回読出したカウント
数との差を求め、その差を、アップカウンタにおける今
回読出したカウント数から前回読出したカウント数との
差で除算することで、速度指令クロツク１周期内におけ
るより正確なＭＮ／ｉクロック数を求めるようにして３
６ いる。

第９図は、制御部１４による速度指令クロツクと速度検
出パルスとの位相差算出処理手順を示している。

まず、エンコーダ信号入力部１３の立上り検出回路１３
１によって速度検出パルスの立上りエッジが検出される
と（ステップＳ２１）、フリーランニングカウンタ１３
３のカウン１・値が読込まれ、その値が位相比較値ＰＤ
Ｔ，として記憶される（ステップＳ２２）。フリーラン
ニングカウンタ１３３は、モータ制御開始時から基準ク
ロツクのカウントを開始しているので、位相比較値ＰＤ
Ｔ。の値は、モータ制御開始時から今回のパルス立上り
検出時点までの時間に応じた値となる。

次に、位相基準値ＰＰＩ，が、次式により計算されかつ
記憶される（ステップ８２３）。

ＰＰ　Ｉ，，＝ＰＰ　Ｉ（１１−１１　＋ＳＰＤ　　・
・・（６）ここで、 ＰＰＩ．。−１，：前回記憶された位相基準値ＳＰＤ　
　　　：速度指令クロック１周期間の基３７ 準クロック数（ＳＰＤは固定値 である。） である。

ただし、ＰＰＩ．。−１，の初期値は、零であるため、
上記ステップＳ２１で、モータ制御開始後第１回目の速
度検出パルスの立上りか検出されたときに対応する位相
基準値ＰＰ　Ｉ．，の値は、ＳＰＤとなる。

この後、位相差ＰＨＤＴが次式により算出されかつ記憶
される（ステップＳ２４）。

ＰＨＤＴエＰＰＩｏ−ＰＤＴｏ　　，．，（７）ＳＰＤ そして、以上の処理が繰返される。すなわち、速度検出
パルスの立上りが検出されるごとに（ステップＳ２１）
、フリーランニングカウンタ１３３のカウント値の読込
みおよび位相比較値ＰＤＴ。の更新（ステップＳ２２）
、位相基準値ＰＰＩ。の計算および更新（ステップ８２
３）ならびに位相差ＰＨＤＴの算出（ステップＳ２４）
が繰返し行われる。

３８ モータ制御開始後、ステップＳ２１で、第２回目の速度
検川バルスの立」ユリが検出されたときには、ステップ
３２３で算出される位柑基僧値ＰＰＩ．の値は２ＳＰＤ
となり、第３回目の速度検出パルスの立上りが検出され
たときには３ＳＰＤとなる。一つまり、ステップ３２３
で算出される位相基準値ＰＰ　Ｉ，の値は、モータ制御
開始時から今回の速度検出パルス立上り時点までの間に
出力された速度検出パルス総数とＳＰＤとの積値になる
。

ＳＰＤは、速度指令クロツクの周期に応じた固定値であ
るから、ステップＳ２３で算出される位相基党値ＰＰＩ
，は、モータ制御開始時から今回立上りが検出された速
度検出パルスに対応する速度指令クロツクの立上がり時
点までの時間に応じた値となる。

そして、モータ制御開始時から今回の速度検出パルスの
立上り検出時点までの時間に応じた値（位相比較値ＰＤ
Ｔｎ）と、モータ制御開始時から今回立上りが検出され
た速度検出パルスに対応する速度指令クロックの立上が
り時点までの時間３つ に応した値（位相基準値ＰＰＩ，）との差を、速度指令
クロソクの周期に応じた値（ＳＰＤ）で除することによ
り、位相差ＰＨＤＴが算出されている。よって、速度指
令クロックと速度検出パルスとの位相差が、速度指令ク
ロックの１周期以」二である場合でも、その位相差ＰＨ
ＤＴか正確に検出される。

次に、制御部１４から出力されるＰＷＭデータの算出方
法について説明する。

サーホモータ１０の回転速度Ｎを指令速度Ｎ。

に追従さぜるために−り“−ボモータ１０に出力すべき
ＰＷＭデータ用電圧ＶＯは、速度差ΔＮ　（＝ＮＮ）に
よる制御電圧（比例制御電圧）をｖ１、位相差ＰＨＤＴ
による制御電圧をＶ２とすると、次式で表わされる。

ＶＯ＝Ｖ１＋Ｖ２　　　　　　　　　　・・（８）つま
り、この実施例では、速度差ΔＮ　（＝Ｎ。

Ｎ）による比例制御電圧Ｖ１を、位Ｆ目差ＰＨＤＴによ
る制御電圧■２て補正している。この理由は、速度差Δ
Ｎによる比例制御たけでは、負荷変４０ 動に対する追従性が良くないからである。

そこで、追従性をよくするため、この実施例では、速度
差ΔＮ　（＝Ｎｏ−Ｎ）による比例制御重圧Ｖ１を、位
相差Ｐ　Ｈ　Ｄ　Ｔによる制御電圧■２で補正している
のである。

速度差ΔＮによる比例制御電圧Ｖ］は、次式で表わされ
る。

？１＝Ｒａ｛　ＧＤ２　　ΔＮ　　　　　ＴＢ，・■＋
Ｉｏ＋　　　１ ３７５■ぐ．ΔｔＩ（Ｔ ＋　Ｋ　ｅ　Ｎ ＲａＧＤ２．ＡＮ＋ＫｅＮ ３７５Ｋエ　　Δｔ ＋Ｒ　ａ　　（　Ｉ　ｏ　＋ＴＢＬ／ＫＴ　）但し、 Ｒａ：アマチュア抵抗［Ω］ ＫＴ：トルク定数［ｋｇｍ／Ａ　］ Ｋｅ＋誘起電圧定数［Ｖ／ｒｐｍコ ＩＯ＝無負荷電流［Ａ］ ＧＤ２　負荷とモータによる慣性モ ４１ （９） メント ［ｋｇ　ｍ２コ ＴＢＬ：摺動負荷［ｋｇｍ　］ である。

なお、Ｎは、第３図、第５図または第７図の処理で決定
された制御用回転数である。

位相差Ｐ　Ｈ　Ｄ　Ｔによる制御電圧■２は、予め定め
られた制御電圧Ｖ２の最大値をＶ　２　ｍａｘとすると
、次のようにして求められる。

（Ａ）速度制御開始時から定常域までの立上り時の場合 （ａ）位相差が３周期より小さい場合 （−３＜ＰＨＤＴ＜＋３） Ｖ２＝　（Ｖ２ｍａｘ　／３）　　・ＰＨＤＴ（１０） （ｂ）位相差が３周期以上でありかつ速度検出信号の位
相が速度指令信号の位相より進んでいる場合 ＜　Ｐ　Ｈ　Ｄ　Ｔ≦−３） Ｖ２＝　一Ｖ２ｍａｘ　　　　　　　　　−＝　（１　
１）（Ｃ）位相差が３周期以上でありかつ速度検出信４
２ 号の位相が速度指令信号の位相より遅れている場合 （ＰＨＤＴ≧＋３） Ｖ２＝＋Ｖ２ｍａｘ　　　　　　　　　−　（１２）従
って、位相差ＰＨＤＴと、制御電圧Ｖ２との関係は、第
１０図に示される関係になる。

（Ｂ）定常域の場合 （ａ）位相差が１周期より小さい場合 （−１＜ＰＨＤＴ＜＋１） Ｖ２−Ｖ２ｍａｘ　−ＰＨＤＴ　　　　　−　（１Ｂ）
（ｂ）位相差が１周期以上でありかつ速度検出信号の位
相が速度指令信号の位相より進んでいる場合 （ＰＨＤＴ≦−１） Ｖ２＝−Ｖ２ｍａｘ　　　　　　　　　−（１４）（ｅ
）位相差が１周期以上でありかつ速度検出信号の位相が
速度指令信号の位相より遅れている場合 （ＰＨＤＴ≧＋１） Ｖ２−十Ｖ２ｍａｘ　　　　　　　　　　−（１　５）
４３ 従って、位相差ＰＨＤＴと、制御電圧■２との関係は、
第１１図に示される関係になる。

第１２図は、制御部１４によるＰＷＭデータの算出処理
手順を表わすフローチャートである。

制御部１４では、たとえば第３図に示す処理によって制
御用回転数Ｎを決定するごとに、式（９）に基づいて、
比例制御電圧ｖ１が算出され記憶される（ステップＳ３
１）。

次いで、第３図のステップＳｌｌまたはＳ１２でリセッ
トまたはセットした定常域フラグの状態が判別され（ス
テップＳ　３　２．）　、定常域フラグがリセットされ
てモータ回転速度が過渡応答域の場合は、上式（１０）
〜（１２）に基づいて■２が算出される（ステップ８３
３）。

一方、定常域フラグがセットされてモータ回転速度が定
常域に達している場合は、上式（１３）〜（１５）に基
づいてＶ２が算出される（ステップＳ３４）。

そして、ステップＳ３１で求められた■１とステップ８
３３またはＳ３４て求められた■２とが４４ 加算されて、制御電圧ＶＤが算出される（ステップＳ３
５）。

よって、モータ制御開始後、定常状態になるまでの立上
り時には、位相差による制御電圧が相対的に低く、定常
時では、位相差による制御電圧が相対的に高くなる。換
言すれば、モータ制御電圧を構成する制御信号成分のう
ち、比例制御成分が、過渡応答域では相対的に大きく、
定常域では相対的に小さくなるようにされている。

この結果、立上り時にモータ回転速度が指令速度よりも
かなり速い速度まで上がってしまうのを防止できるとと
もに、定常時に速度の追従性をよくでき、サーボモータ
１０の脱調を防止することができる。

なお、モータの制御信号成分のうち、比例制御成分の割
合を変化させる仕方としては、上述の実施例に限らず、
次のようにしてもよい。

上式（１０）〜（１５）に基づいて、位相差による制御
電圧Ｖ２を求める際に、フラグがリセット状態の立上り
時には、Ｖ２ｍａｘを相対的に小さ４５ な予め定める値Ｓとし、フラグがセット状態の定常域で
は、Ｖ２ｍａｘを相対的に大きな予め定める値Ｌとする
のである。

あるいは、位相差による制御電圧Ｖ２を求める場合に、
立上り時の場合も、定常時の場合も、ともに、上式（１
３）〜（１５）に基づいて算出する。ただし、フラグが
リセット状態の立上り時には、Ｖ２ｍａｘを相対的に小
さな予め定める値Ｓとし、フラグがセット状態の定常域
では、Ｖ２ｍａｘを相対的に大きな予め定める値Ｌとす
るのである。

さらにまた、位相差による制御電圧Ｖ２は常に同じ方法
、たとえば上式（１３）〜（１５）に基づいて算出し、
比例制御成分Ｖ１自体を立上り時か定常域かで増減させ
る仕方を採用してもよい。

第１３図は、ＰＷＭユニット１６の具体的な構成例を示
すブロック図であり、第１４図はＰＷＭユニット１６の
動作を説明するためのタイミングチャートである。

ＰＷＭユニット１６には、セット信号発生部１６１と、
ＰＷＭデータレジスタ１６２と、ダウン４６ カウンタ１６３とＲＳフリップフロップ１６４とが｛６
ｕえられている。

セッ１・信号発生部１６１は、一定の周期ごとにセット
信号を発生するものである。このセッｌ・信号発生部］
６１はたとえばリングカウンタで構成されており、一定
数の基準クロックを計数するごとにセット信号を発生す
るようにされている。

ＰＷＭデータレジスタ１６２は、制御部１４がらｌ５．
えられるＰＷＭデータを保持するためのものである。制
御部１４から与えられるＰＷＭデータとは、前述した式
（８）によって求められた電圧データである。すなわぢ
、式（９）の比例制御電圧■１を位相差データＰＨＤＴ
による制御電圧Ｖ２で補正した電圧ＶＯである。このＰ
ＷＭデ〜夕は、ＰＷＭユニット１６から出力されるＰＷ
Ｍ出力信号のデューティを決めるのに用いられる。

ダウンカウンタ１６３は、ＰＷＭ基準クロック（この実
施例では、ＰＷＭ基準クロツクは、エンコーダ信号入力
部１３や速度指令信号入力部１５で用いられる基準クロ
ックが共用されている。）４７ が与えられごとにダウンカウントをし、設定された数を
訓測するとリセット信号を出力するものである。

ＰＷＭユニット１６の動作は次のようになる。

セット信号発生部１６１からセット信号が出力されると
、ＰＷＭデータレジスタ１６２の内容、つまり制御部１
４から与えられたＰＷＭデータが、ダウンカウンタ１６
３にセットされ、また、セット信号によってフリップフ
ロップ１６４がセットされる。従って、フリップフロッ
プ］６４の出力、つまりＰＷＭ信号はハイレベルとなる
。

次に、ダウンカウンタ１６３はＰＷＭ基準クロックに基
づいてダウンカウントを行い、設定されたカウン１・値
が「０」になると、フリップフロップ１６４ヘリセット
信号を与える。よって、フリップフロップ１６４の出力
はローレベルに反転する。

この結果、ＰＷＭユニット１６からは、ＰＷＭデータレ
ジスタ１６２で保持された値、つまり式（８）で算出さ
れた電圧データでデューティが決４８ められ、ＰＷＭ信号が導出される。

この発明は、複写機の光学系制御用に限らず、ファクシ
ミリ装置の読取装置制御用モータや、その他の一般的な
モータ制御回路に採用できる。

また、この発明は、ＰＷＭ信号以外で印加電圧を算出す
る場合にも適用できる。

く発明の効果〉 この発明は、以上のように構成されているので、負荷の
大小に拘らず、モータ回転速度が過度応答域から定常域
に達した時に、それを確実に検出できる。

また、瞬間的な負荷変動やノイズなどによって、速度検
出信号が一時的に悪影響を受けても、その影響が判別結
果に表われず、回転速度が、定常域に達したことを正確
に検出てきる。

さらに、モータ回転速度が定常域になった後は、ノイズ
等に強く、かつ、制御信号における比例制御成分の割合
が相対的に少ないので、負荷変動に対する追従性が良く
なり、安定した定速制御が可能である。

４９

【図面の簡単な説明】 第１図は、この発明の実施例が適用された光学系駆動用
ＤＣサーボモータの駆動制御回路の電気的構成を示すブ
ロック図である。 第２図は、この発明の実施例に係るエンコーダ入力部の
電気的構成を示す回路ブロック図である。 第３図は、この発明の実施例における回転速度検出処理
手順を表わすフローチャートである。 第４図は、定常域到達検出処理に用いられる２つのメモ
リＭ１およびＭ２を示す図である。 第５図は、第３図の制御をさらに改良した、第３図のス
テップ８　１．　０〜Ｓ１２と置換可能な制御内容を表
わすフローチャートである。 第６Ａ図および第６Ｂ図は、速度検出信号に特殊な振動
が生じた場合の問題点を説明するための図である。 第７図は、第３図の制御をさらに改良した、第３図のス
テップＳ１０−８１２と置換可能なさらに別の制御内容
を表わすフローチャートである。 第８図は、速度指令信号入力部の電気的構成例５０ を示すブロック図である。 第９図は、この発明の実施例における位相差検出処理手
順を表わすフローチャートである。 第１０図は、速度立上り時に用いられる位相差ＰＨＤＴ
に対する制御電圧Ｖ２の関係を表わすグラフである。 第１１図は、定常時に用いられる位相差ＰＨＤＴに対す
る制御電圧Ｖ２の関係を表わすグラフである。 第１２図は、制御部１４によるＰＷＭデータの算出処理
手順を表わすフローチャートである。 第１３図は、ＰＷＭユニットの具体的な電気的構成を示
すブロック図である。 第１４図は、ＰＷＭユニットの動作を表わすタイミング
チャートである。 図において、１０・・・ＤＣサーボモータ、１１・・ド
ライバ部、１２・・・ロークリエンコーダ、１３・・・
エンコーダ信号入力部、１４・・・制御部、１５・・・
速度指令信号入力部、１６・・・ＰＷＭユニット、Ｍ１
、Ｍ２・・・メモリ、を示す。 ５１ ２ 寸　　約　　　　　　　　　〜 ｅ　　　”　　　　　２　　　ｅ ２２　　　　　　　２ Ｚ 回四姪 山

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、モータ回転速度が指令速度に等しくなるように、モ
   ータをフィードバック制御するモータ制御装置であって
   、 所定タイミングごとに、モータ回転速度に関するデータ
   を算出するデータ算出手段、 モータ回転速度に関するデータを、所定の複数回分、新
   しいもの順に記憶できる複数の記憶エリアを有し、デー
   タ算出手段によってモータ回転速度に関するデータが算
   出されるごとに、既に記憶されているデータを順次１つ
   ずつシフトして最古データを捨て、かつ今回算出された
   データを最新データ記憶エリアに記憶する記憶手段、 記憶手段に記憶されている複数回分のデータのうちの大
   小中央に相当するデータと今回算出された最新データと
   を比較し、最新データが大小中央に相当するデータに該
   当するかまたは該データに対して所定範囲内であるか否
   かに基づいて、モータ回転速度が定常域に達したか否か
   を判定する判定手段、および 判定手段によって、モータ回転速度が定常域に達したと
   判定されたとき、モータをフィードバック制御する制御
   信号成分のうち、比例制御成分を相対的に減少させる制
   御成分変更手段、 を含むことを特徴とするモータ制御装置。 ２、モータ回転速度が指令速度に等しくなるように、モ
   ータをフィードバック制御するモータ制御装置であって
   、 所定タイミングごとに、モータ回転速度に関するデータ
   を算出するデータ算出手段、 モータ回転速度に関するデータを、所定の複数回分、新
   しいもの順に記憶できる複数の記憶エリアを有し、デー
   タ算出手段によってモータ回転速度に関するデータが算
   出されるごとに、既に記憶されているデータを順次１つ
   ずつシフトして最古データを捨て、かつ今回算出された
   データを最新データ記憶エリアに記憶する記憶手段、 今回算出された最新データが、記憶手段に記憶されてい
   る複数回分データのうちの大小中央に相当するデータに
   該当するかまたは該データに対して所定の第１範囲内で
   あるか否かを判別する第１判別手段、 記憶手段に記憶されている複数回分のデータのうちの最
   大データと最小データとの差が、所定の第２範囲内であ
   るか否かを判別する第２判別手段、 第１判別手段によって、最新データは大小中央に相当す
   るデータに該当するかまたは該データに対して所定の第
   １範囲内であると判別され、かつ、第２判別手段によっ
   て、最大データと最小データとの差が所定の第２範囲内
   であると判別されたとき、モータ回転速度が定常域に達
   した判定する判定手段、および判定手段によって、モー
   タ回転速度が定常 域に達したと判定されたとき、モータをフィードバック
   制御する制御信号成分のうち、比例制御成分を相対的に
   減少させる制御成分変更手段、 を含むことを特徴とするモータ制御装置。 ３、モータ回転速度が指令速度に等しくなるように、モ
   ータをフィードバック制御するモータ制御装置であって
   、 所定タイミングごとに、モータ回転速度に関するデータ
   を算出するデータ算出手段、 モータ回転速度に関するデータを、所定の複数回分、新
   しいもの順に記憶できる複数の記憶エリアを有し、デー
   タ算出手段によってモータ回転速度に関するデータが算
   出されるごとに、既に記憶されているデータを順次１つ
   ずつシフトして最古データを捨て、かつ今回算出された
   データを最新データ記憶エリアに記憶する記憶手段、 今回算出された最新データが、記憶手段に記憶されてい
   る複数回分のデータのうちの大小中央に相当するデータ
   に該当するかまたは該データに対して所定の第１範囲内
   であるか否かを判別する第１判別手段、 最新データが、予め定める目標回転速度データに対して
   所定の第２範囲内であるか否かを判別する第２判別手段
   、 第１判別手段によって、最新データは大小中央に相当す
   るデータに該当するかまたは該データに対して所定の第
   １範囲内であると判別され、かつ、第２判別手段によっ
   て、最新データは目標回転速度データに対して所定の第
   ２範囲内であると判別されたとき、モータ回転速度が定
   常域に達したと判定する判定手段、および 判定手段によって、モータ回転速度が定常域に達したと
   判定されたとき、モータをフィードバック制御する制御
   信号成分のうち、比例制御成分を相対的に減少させる制
   御成分変更手段、 を含むことを特徴とするモータ制御装置。