JPH0321556A - 自動車のブレーキ制御装置 - Google Patents
自動車のブレーキ制御装置Info
- Publication number
- JPH0321556A JPH0321556A JP15606389A JP15606389A JPH0321556A JP H0321556 A JPH0321556 A JP H0321556A JP 15606389 A JP15606389 A JP 15606389A JP 15606389 A JP15606389 A JP 15606389A JP H0321556 A JPH0321556 A JP H0321556A
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- JP
- Japan
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- fuzzy
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- braking
- road surface
- brake
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動車のブレーキ制御装置に関する。
（従来の技術）
急ブレーキをかけるとタイヤがロックして自動車が横滑
りすることがあるので、これまでのブレーキ制御装置に
は、急ブレーキ時にタイヤの回転速度とそのときのブレ
ーキ状態とから適正なブレーキ油圧をコンピューターで
演算制御してタイヤのロックが起こらないようにしたも
のがある。
りすることがあるので、これまでのブレーキ制御装置に
は、急ブレーキ時にタイヤの回転速度とそのときのブレ
ーキ状態とから適正なブレーキ油圧をコンピューターで
演算制御してタイヤのロックが起こらないようにしたも
のがある。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、このような従来のブレーキ制御装置では
、路面状況の検出に応じたものではなかったから、ブレ
ーキ制御のかかり具合が急激に変化することがあり、ス
ムーズなブレーキ制御が困難であった。
、路面状況の検出に応じたものではなかったから、ブレ
ーキ制御のかかり具合が急激に変化することがあり、ス
ムーズなブレーキ制御が困難であった。
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであっ
て、路面状況に応じたスムーズなブレーキ制御ができる
ようにすることを目的としている。
て、路面状況に応じたスムーズなブレーキ制御ができる
ようにすることを目的としている。
（課題を課題するための手段）
このような目的を達成するために、本発明の自動車のブ
レーキ制御装置においては、路面状態、ブレーキペダル
踏み込み度合い、および当該自動車の走行速度をそれぞ
れ検出する検出手段と、前記検出手段から入力される路
面状態、ブレーキペダル踏み込み度合い、および走行速
度に関する各データを前件部変数とし、自動車のブレー
キ度合いを後件部変数とするファジィルールの複数と、
ファジィラベル毎に割り当てられた前記各前件部変数と
後件部変数それぞれのメンバーシップ関数とに従って当
該自動車のブレーキ度合いをファジィコントロールする
ファジィコントローラとを備えたことを特徴としている
。
レーキ制御装置においては、路面状態、ブレーキペダル
踏み込み度合い、および当該自動車の走行速度をそれぞ
れ検出する検出手段と、前記検出手段から入力される路
面状態、ブレーキペダル踏み込み度合い、および走行速
度に関する各データを前件部変数とし、自動車のブレー
キ度合いを後件部変数とするファジィルールの複数と、
ファジィラベル毎に割り当てられた前記各前件部変数と
後件部変数それぞれのメンバーシップ関数とに従って当
該自動車のブレーキ度合いをファジィコントロールする
ファジィコントローラとを備えたことを特徴としている
。
（作用）
上記構成によれば、路面状態、ブレーキペダル踏み込み
度合い、および走行速度を用いてブレーキ度合いをファ
ジィ推論し、その推論結果に従ってブレーキ制御部にブ
レーキ信号を送出することかでき、スムーズなブレーキ
制御ができる。
度合い、および走行速度を用いてブレーキ度合いをファ
ジィ推論し、その推論結果に従ってブレーキ制御部にブ
レーキ信号を送出することかでき、スムーズなブレーキ
制御ができる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する
。
。
第１図は、本発明の実施例に係る自動車のブレーキ制御
装置のブロック回路図である。第１図において、２は超
音波を路面に送波し、その路面からの超音波の反射波に
基づいて路面状態を検出する路面状態検出部である。具
体的に説明すると、乾燥路面、凍結路面、小石の多い路
面、あるいは水溜まりのある路面などからの上記反射波
は送波から反射波の受波までのタイミング時間とか、そ
の波形・レベルとかが相異なるから、路面状態検出郎２
はそれらをあらかじめテーブルメモリに記憶させておき
、そのテーブルメモリに記憶されている反射波の波形・
レベルと、反射波実測部からの反射波のそれとを比較す
ることで、路面状態信号ｘｉを電圧の形で出力する。
装置のブロック回路図である。第１図において、２は超
音波を路面に送波し、その路面からの超音波の反射波に
基づいて路面状態を検出する路面状態検出部である。具
体的に説明すると、乾燥路面、凍結路面、小石の多い路
面、あるいは水溜まりのある路面などからの上記反射波
は送波から反射波の受波までのタイミング時間とか、そ
の波形・レベルとかが相異なるから、路面状態検出郎２
はそれらをあらかじめテーブルメモリに記憶させておき
、そのテーブルメモリに記憶されている反射波の波形・
レベルと、反射波実測部からの反射波のそれとを比較す
ることで、路面状態信号ｘｉを電圧の形で出力する。
４はブレーキペダルに連動するボテンショメー夕などで
構成され、そのボテンショメー夕からの出力を自動車の
ドライバーによるブレーキペダルの踏み込み度合いを電
圧の形でもってブレーキ踏込度合信号ｘ２として検出出
力する検出するブレーキ踏込度合検出部、６は自動車の
走行速度を検出し、その検出に従って電圧の形でもって
走行速度信号Ｘ３を出力する走行速度検出部である。
構成され、そのボテンショメー夕からの出力を自動車の
ドライバーによるブレーキペダルの踏み込み度合いを電
圧の形でもってブレーキ踏込度合信号ｘ２として検出出
力する検出するブレーキ踏込度合検出部、６は自動車の
走行速度を検出し、その検出に従って電圧の形でもって
走行速度信号Ｘ３を出力する走行速度検出部である。
８は前記各検出部２，４．６のそれぞれから入力される
路面状態信号ｘｌ、ブレーキ踏込度合信号Ｘ２、および
走行速度信号ｘ３を前件部変数とし、自動車のブレーキ
度合いｙを後件部変数とする第２図に示されるファジィ
ルールの複数と、第３図および第４図に示されるファジ
ィラベル毎に割り当てられた前記各前件部変数ｘ １，
Ｘ ２，Ｘ ３と後件部変数ｙそれぞれのメンバーシッ
プ関数とに従って当該自動車のブレーキ度合いをファジ
ィコントロールするファジィコントローラである。１０
はファジィコントローラ８から電圧の形で出力されてく
るブレーキ度合い出力に応答するブレーキ油圧制御部で
ある。
路面状態信号ｘｌ、ブレーキ踏込度合信号Ｘ２、および
走行速度信号ｘ３を前件部変数とし、自動車のブレーキ
度合いｙを後件部変数とする第２図に示されるファジィ
ルールの複数と、第３図および第４図に示されるファジ
ィラベル毎に割り当てられた前記各前件部変数ｘ １，
Ｘ ２，Ｘ ３と後件部変数ｙそれぞれのメンバーシッ
プ関数とに従って当該自動車のブレーキ度合いをファジ
ィコントロールするファジィコントローラである。１０
はファジィコントローラ８から電圧の形で出力されてく
るブレーキ度合い出力に応答するブレーキ油圧制御部で
ある。
つぎに、第１図のブレーキ制御装置の動作を第２図ない
し第４図を参照して説明する。
し第４図を参照して説明する。
ファジィコントローラ８は第２図に示されるｉｒ（前件
部）〜ｔｈｅｎ（後件部）形式の複数種類の、この例で
は■から■までの８種類の、ファジィルールを記憶して
いる。第２図に示される各ファジィルールにおいて、Ｘ
ｌ，Ｘ ２，Ｘ ３はそれぞれ対応する各検出部２
，４ ．６から与えられる路面状態、ブレーキペダル踏
み込み度合い、走行速度に関する前件部変数、ｙはブレ
ーキ度合いの後件部変数、ＮＬ，ＮＭ，・・・はそれぞ
れ前件部変数および後件部変数が属するファジィ集合の
ファジィラベル名である。
部）〜ｔｈｅｎ（後件部）形式の複数種類の、この例で
は■から■までの８種類の、ファジィルールを記憶して
いる。第２図に示される各ファジィルールにおいて、Ｘ
ｌ，Ｘ ２，Ｘ ３はそれぞれ対応する各検出部２
，４ ．６から与えられる路面状態、ブレーキペダル踏
み込み度合い、走行速度に関する前件部変数、ｙはブレ
ーキ度合いの後件部変数、ＮＬ，ＮＭ，・・・はそれぞ
れ前件部変数および後件部変数が属するファジィ集合の
ファジィラベル名である。
また、ファジィコントローラ８は第３図（ａ）〜（ｃ）
に示すような、前件部変数Ｘ ｌ−，Ｘ ２，Ｘ３のそ
れぞれのメンバーシップ関数座標系におけるメンバーシ
ップ関数を記憶している。第３図（ａ）の横軸にはーＲ
３ ，Ｒ ２ ，・・・でもって路面状態が示されて
いる。ＲＯは路面状態が普通であるときの電圧値、この
ＲＯの電圧値よりもマイナス（−）側の電圧値は路面状
態が滑りやすくなっており、プラス（＋）側の電圧値は
路面状態が荒くなっていて滑りにくくなっていることを
示している。つまり、−Ｒｌから−Ｒ３へ電圧値が変化
して行くに従って路面が滑りやすく、−Ｒ３では路面が
凍結していて言わば「つるつる」の状態にあることを示
している。第３図（ｂ）の横軸にはＰＯ，Ｐｌ．・・・
の電圧値でもってブレーキペダルの踏み込み度合いが示
されている。ＰＯの電圧値はブレーキペダルがまったく
踏み込まれていないこと、Ｐｌのそれは少し踏み込まれ
ていることというようにブレーキペダルの踏み込み度合
いが大きくなることを示している。第３図（Ｃ）の横軸
にはＶＯ．Ｖｌ，・・・の電圧値で自動車の走行速度が
示されている。そして、ｖＯの電圧値は自動車が停止状
態、Ｖｌのそれは低速、Ｖ２のそれは中速、Ｖ３のそれ
は高速であることを示している。 まず、各検出部２，
４．６のそれぞれから与えられる信号Ｘｌ，！２，Ｘ３
に基づいて第３図（ａ）〜（Ｃ）からそれぞれ各ファジ
ィルールの対応するメンバーシップ関数に適合するメン
バーシップ値が求められる。
に示すような、前件部変数Ｘ ｌ−，Ｘ ２，Ｘ３のそ
れぞれのメンバーシップ関数座標系におけるメンバーシ
ップ関数を記憶している。第３図（ａ）の横軸にはーＲ
３ ，Ｒ ２ ，・・・でもって路面状態が示されて
いる。ＲＯは路面状態が普通であるときの電圧値、この
ＲＯの電圧値よりもマイナス（−）側の電圧値は路面状
態が滑りやすくなっており、プラス（＋）側の電圧値は
路面状態が荒くなっていて滑りにくくなっていることを
示している。つまり、−Ｒｌから−Ｒ３へ電圧値が変化
して行くに従って路面が滑りやすく、−Ｒ３では路面が
凍結していて言わば「つるつる」の状態にあることを示
している。第３図（ｂ）の横軸にはＰＯ，Ｐｌ．・・・
の電圧値でもってブレーキペダルの踏み込み度合いが示
されている。ＰＯの電圧値はブレーキペダルがまったく
踏み込まれていないこと、Ｐｌのそれは少し踏み込まれ
ていることというようにブレーキペダルの踏み込み度合
いが大きくなることを示している。第３図（Ｃ）の横軸
にはＶＯ．Ｖｌ，・・・の電圧値で自動車の走行速度が
示されている。そして、ｖＯの電圧値は自動車が停止状
態、Ｖｌのそれは低速、Ｖ２のそれは中速、Ｖ３のそれ
は高速であることを示している。 まず、各検出部２，
４．６のそれぞれから与えられる信号Ｘｌ，！２，Ｘ３
に基づいて第３図（ａ）〜（Ｃ）からそれぞれ各ファジ
ィルールの対応するメンバーシップ関数に適合するメン
バーシップ値が求められる。
そして、各ファジィルール毎に、各前件部ｘｌ．Ｘ２，
Ｘ３のメンバーシップ値の小さい方が選択され（ＭＩＮ
演算）、この選択されたメンバーシップ値によって第４
図から各ファジィルールのｙに関するＰＳ，ＰＭ，ＰＬ
の各メンバーシップ関数が裁断される。これらの裁断さ
れたすべてのファジィルールのｙに関するＰＳ，ＰＭ，
ＰＬの各メンバーシップ関数が重ね合わされて（ＭＡＸ
演算）、最終的なｙの重ね合わせメンバーシップ関数が
得られる。この重ね合わせメンバーシップ関数の例えば
重心を求めることにより確定したブレーキ度合いに関す
るデータＹが得られる。
Ｘ３のメンバーシップ値の小さい方が選択され（ＭＩＮ
演算）、この選択されたメンバーシップ値によって第４
図から各ファジィルールのｙに関するＰＳ，ＰＭ，ＰＬ
の各メンバーシップ関数が裁断される。これらの裁断さ
れたすべてのファジィルールのｙに関するＰＳ，ＰＭ，
ＰＬの各メンバーシップ関数が重ね合わされて（ＭＡＸ
演算）、最終的なｙの重ね合わせメンバーシップ関数が
得られる。この重ね合わせメンバーシップ関数の例えば
重心を求めることにより確定したブレーキ度合いに関す
るデータＹが得られる。
具体的にまず、路面が「つるつる」のため路面状態検出
部２から電圧値がーＲ３の信号ｘｌが、ドライバーによ
るブレーキペダルの踏み込み度合いが強いためにブレー
キ踏込度合検出部４から第３図（ｂ）のように電圧値が
ＰＸ２の信号κ２が、そのときの自動車の走行速度が低
速であるために、走行速度検出部６からは電圧値がＶｘ
３の信号Ｘ３がそれぞれファジィコントローラ８に与え
られると、ファジィコントローラ８は第３図（ａ）〜第
３図（Ｃ）のメンバーシップ関数の対応するファジィラ
ベル名におけるメンバーシップ値を求める。
部２から電圧値がーＲ３の信号ｘｌが、ドライバーによ
るブレーキペダルの踏み込み度合いが強いためにブレー
キ踏込度合検出部４から第３図（ｂ）のように電圧値が
ＰＸ２の信号κ２が、そのときの自動車の走行速度が低
速であるために、走行速度検出部６からは電圧値がＶｘ
３の信号Ｘ３がそれぞれファジィコントローラ８に与え
られると、ファジィコントローラ８は第３図（ａ）〜第
３図（Ｃ）のメンバーシップ関数の対応するファジィラ
ベル名におけるメンバーシップ値を求める。
つまり、路面状態信号ｘｌではファジィラベル名ＮＬの
メンバーシップ値はｌ１他のファジィラベル名のそれは
０、ブレーキ踏込度合信号ｘ２ではファジィラベル名Ｐ
Ｌのそれは０．７、ＰＭのそれは０．３、他のファジィ
ラベル名のそれは０１走行速度信号Ｘ３ではファジィラ
ベル名ＰＳのそれは０．６、ＺＲのそれは０．４となる
。したがって、ファジィルール■でのＭＩＮ演算による
最小メンバーシップ値は０，６、■〜■ではメンノ＜ー
ソップ値はすべてＯとなる。
メンバーシップ値はｌ１他のファジィラベル名のそれは
０、ブレーキ踏込度合信号ｘ２ではファジィラベル名Ｐ
Ｌのそれは０．７、ＰＭのそれは０．３、他のファジィ
ラベル名のそれは０１走行速度信号Ｘ３ではファジィラ
ベル名ＰＳのそれは０．６、ＺＲのそれは０．４となる
。したがって、ファジィルール■でのＭＩＮ演算による
最小メンバーシップ値は０，６、■〜■ではメンノ＜ー
ソップ値はすべてＯとなる。
したがって、重ね合わせメンバーシップ関数は第４図の
ハッチングのようになり、それの重心Ｇは電圧値がＢｌ
のブレーキ度合いとなり、ファジィコントローラ８はそ
の電圧値Ｂｌをブレーキ油圧制御部ｌＯに出力する。こ
れにより、ブレーキ度合いがファジィコントロールされ
る。
ハッチングのようになり、それの重心Ｇは電圧値がＢｌ
のブレーキ度合いとなり、ファジィコントローラ８はそ
の電圧値Ｂｌをブレーキ油圧制御部ｌＯに出力する。こ
れにより、ブレーキ度合いがファジィコントロールされ
る。
（発明の効果）
以上説明したことから明らかなように、本発明によれば
、路面伏況の検出に応じたものではなかったから、ブレ
ーキ制御を路面状態、ブレーキペダルの踏み込み度合い
、および走行速度とを用いてファジィルールに従ってフ
ァジィコントロールするものであるから、従来のような
コンピュータによるブレーキコントロールとは異なり、
よりスムーズなブレーキ制御ができる。
、路面伏況の検出に応じたものではなかったから、ブレ
ーキ制御を路面状態、ブレーキペダルの踏み込み度合い
、および走行速度とを用いてファジィルールに従ってフ
ァジィコントロールするものであるから、従来のような
コンピュータによるブレーキコントロールとは異なり、
よりスムーズなブレーキ制御ができる。
図は本発明の実施例に係り、第ｌ図は本発明の実施例に
係るブレーキ制御装置の構成を示すブロック図、第２図
は第１図のファジィコントローラに記憶されているファ
ジィルールを示す図、第３図（ａ）（ｂ）（ｃ）はそれ
ぞれ前件部変数におけるメンバーシップ関数を示す図、
第４図は後件部変数におけるメンバーシップ関数を示す
図である。
係るブレーキ制御装置の構成を示すブロック図、第２図
は第１図のファジィコントローラに記憶されているファ
ジィルールを示す図、第３図（ａ）（ｂ）（ｃ）はそれ
ぞれ前件部変数におけるメンバーシップ関数を示す図、
第４図は後件部変数におけるメンバーシップ関数を示す
図である。
Claims (1)
- （１）路面状態、ブレーキペダル踏み込み度合い、およ
び当該自動車の走行速度をそれぞれ検出する検出手段と
、 前記検出手段から入力される路面状態、ブレーキペダル
踏み込み度合い、および走行速度に関する各データを前
件部変数とし、自動車のブレーキ度合いを後件部変数と
するファジィルールの複数と、ファジィラベル毎に割り
当てられた前記各前件部変数と後件部変数それぞれのメ
ンバーシップ関数とに従って当該自動車のブレーキ度合
いをファジィコントロールするファジィコントローラと
、を備えたことを特徴とする自動車のブレーキ制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15606389A JPH0321556A (ja) | 1989-06-19 | 1989-06-19 | 自動車のブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15606389A JPH0321556A (ja) | 1989-06-19 | 1989-06-19 | 自動車のブレーキ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0321556A true JPH0321556A (ja) | 1991-01-30 |
Family
ID=15619496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15606389A Pending JPH0321556A (ja) | 1989-06-19 | 1989-06-19 | 自動車のブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0321556A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2540212C1 (ru) * | 2013-07-09 | 2015-02-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный технический университет (Новочеркасский политехнический институт)" | Устройство автоматического управления электропневматическими тормозами поезда и способ его осуществления |
-
1989
- 1989-06-19 JP JP15606389A patent/JPH0321556A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2540212C1 (ru) * | 2013-07-09 | 2015-02-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный технический университет (Новочеркасский политехнический институт)" | Устройство автоматического управления электропневматическими тормозами поезда и способ его осуществления |
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