JPH0325062A - 車間距離調整システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車等の車両における車間距離調整システ
ムに関する。

（従来の技術） オートマチック（　ＡＴ）車は、クラッチ操作が必要む
マニュアル車にくらべてそのクラッチ操作か不要な分だ
け渋滞道路での運転は楽であるとされている。

（発明が解決しようとする課題） しかし、オートマチック車といっても渋滞道路では後続
車両は先行車両との車間距離調整のため絶えずブレーキ
ペダルの踏み込み調整が必要であるから、マニュアル車
よりは運転が楽であるとはいっても渋滞が長時間にわた
ってくると必ずしも楽な運転とはならなくなってくる。

つまり、オートマチック車はアクセルペダルを踏み込ま
なくても一定の速度で前進するから車間距離が一定でか
つその先行車両の速度も一定であれば、ブレーキペダル
の踏み込みで済むものの、先行ｉｆｆ　ｉ＋！Ｉｉの速
度があがったのに後続車両側でアクセルペダルを踏み込
んでいないときは、当然、先行車両と後続車両との車間
距離が長くなってくるから、アクセルペダルを少しでも
踏み込んで車間距離を詰めてさらに後続の車両の迷惑に
ならないようにする必要がある。このようなブレーキペ
ダルとアクセルペダルとの操作を長時間に交互にわたっ
て繰り返すことはオートマチック車といえども肉体的・
精神的に相当程度に疲労してくる。

本発明は、車間距離と、先行車両の速度の変化などによ
るその車間距離の変化度などからブレーキ制御量をファ
ジィ推論し、これにより自動的にブレーキ制御かかかる
上うにして、ブレーキペダルを運転者が踏み込み操作す
る必要性を紅＜シて、運転者の疲労を低減できるように
することを目的としている。

（課題を課題するための手段） このような目的を達成するために、本発明の車間距離調
整システムにおいては、後続車両叫に取り付けられて、
当該後続車両とそれの前方にある先行車両との車間距離
と、その車間距離の単位時間当たりの変化度とをそれぞ
れ検出出力する検出手段と、前記検出手段からの各検出
出力を用いてファノイルールに従ってブレーキ制御量を
ファジィ推論し、そのファジィ推論の結果に応じたブレ
ーキ制ｆｆｌ＋信号を出力するファジィコントローラと
、前記ファジィコントローラからのブレーキ制御信号の
人力に応答してブレーキ駆動機構を制御するブレーキ制
御部とを備えたことを特徴としている。

（作用） ファジィコントローラは、検出手段からの車間距離とそ
の車間距離の単位時間当たりの変化度とを用いて各ファ
ジィルールに適用してそのときのブレーキ操作度をファ
ジィ推論し、そのファジィ推論の結果に従ってブレーキ
制御信号をブレーキ制御部に出力するから、当該先行車
両と後続車両との市間距離は適切に自動制御される。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を参１１６シて詳細に説明
する。

第１図は、渋滞道路における先行車両と後続中両とを示
す図であり、第２図は本発明の実施例に係る車間距ＨＵ
Ｍ整システムの回路ブロック図である。

第１図を参照して説明するように、本実施例のシステム
は後続車両に取り付けられている。この第１図において
、２は先行車両、４は後続車両、６は後続車両４の前部
に取り付けられて当該後続車両４と先行軍両２との車間
距離Ｌを検出出力する車間距離センサである。車間距離
センサ６の具体的な構造としては、超音波式のものがあ
る。すなわち、この超音波式車間距離センサ６としては
、超音波Ｓを送受波する超音波送受．波器と、超音波が
この超音波送受波器から送波されてから先行軍両２で反
射されて当該超音波送波器で受波されるまでの時間とそ
のときの音速とから車間距離Ｌを演算する演算手段とか
らなるものがある。

第２図を参照して説明するように本実施例のシステムは
車間距離Ｌを検出出力する前記車間距離センサ６と、車
間距離センサ６からの検出出力に基づいてその車間距離
Ｌの単位時間当たりの変化度とを演算する演算部８（こ
れは車間距離センサ６と共に特許請求の範囲に言う検出
手段を構成している。）と、車間距離センサ６と演算部
８それぞれからの各出力を用いて後記するファジィルー
ルに従ってブレーキ制御量をファジィ推論し、そのファ
ジィ推論の結果に応じたブレーキ制御信号を出力するフ
ァジィコントローラ１０と、このファジィコントローラ
１０からのブレーキ制御信号の人力に応答して自動車の
図示しない周知のブレーキ駆動機構を制御するブレーキ
制御部１２とを具備している。ここで、演算部８の具体
的構成としては、車間距離Ｌを時間で微分しその微分出
力を車間距離変化度ｄＬ／ｄｔとして出力する微分回路
がある。

ファジィコントローラ１０は、車間距離Ｌと車間距離変
化度ｄ　Ｌ／ｄ　ｔとをそれぞれ前ヂ１：部変数ＸＩ，
Ｘ２、ブレーキ制御信号を後件部変数ｙとしてなる下表
に示されるファジィルールの複数を記憶している。

く　ファジィルール　〉 ここで、この表に示されたファジィルール■〜Φについ
て説明すると、横列側のｘｌは車間距離Ｌの前件部変数
であって、この前件部変数Ｘ　！はファジィラベル名が
ＰＳ，ＰＭ．ＰＬの３つを有している。このファジィラ
ベル名において、ＰＳは車間距離が正の小、ＰＭは正の
中、ＰＬは正の大をそれぞれ示している。縦列側のｘ２
は車間距離Ｌの変化度ｄＬ／ｄｔの前件部変数であって
、この前件部変数ｘ２はファジィラベル名がＮＬ，ＮＭ
．・・・の７つを有している。このファジィラベル名に
おいて、ＮＬは負の大、ＮＭは負の中、ＮＳは負の小、
ＺＲはゼロ、ＰＳは正の小、ＰＭは正の中、ＰＬは正の
大をそれぞれ示している。また、横列と縦列とが交叉す
る箇所はブレーキ制御信号の後件郎変数ｙをそれぞれ示
していて、Ｚｌ’｛，ＰＳ，・・・は」二記の各ファジ
ィラベル名とそれぞれ対応している。

ファジィコントローラ１０はまた、前記前件部変数ｘｉ
，ｘ２＠にそれぞれ対応してファジィラベル名がそれぞ
れ付された第３図（ａ）（ｂ）の前件部変数用メンバー
シップ関数の複数と、後件部変数ｙに対応してファジィ
ラベル名がそれぞれ付された第４図の後件部変数用メン
バーシップ関数の複数とをそれぞれ記憶していて、車間
距離センサ６と演算郎８それぞれの出力から各ファジィ
ルール毎に前件部のＭＩＮ演算を行い、そのＭＩＮ演算
の結果から得られた最小メンバーシップ値に基づいて後
件部変数のメンバーシップ関数の頭をそれぞれ裁断し、
裁断された各メンバーシップ関数を重ね合わせる、つま
り、ＭＡＸ演算を行う。

そして、この重ね合わせメンバーシップ関数の重心に対
応した横軸上の数値がブレーキ制御信号に対応している
。なお、これらの具体的演算の手法については周知であ
るのでその説明は省略する。

ファジィコントローラｌＯはこうして演算して得られた
ブレーキ制御信号をブレーキ制御部ｌ２に出力する。ブ
レーキ制御部ｌ２は、入力されたブレーキ制御信号に応
答して自動車のブレーキ駆動機構を作動させることで自
動車のブレーキを制御する。

なお、上記実施例ではファジィコントローラへの入力デ
ータとして車間距離とその変化度とを用いたが、それら
を基本の入力データとしたうえて、先行車両と後続車両
それぞれの走行速度とか、渋滞道路の路ｉＴ１ｊ状態と
か、後続車両の重量などの各種データをその入力データ
として付加してもよい。

また、上記実施例ではブレーキ制御量をファジィ推論で
得るようにしたが、ブレーキ制御量と併用あるいは単独
でもよいが、車間距離が詰まってきて危険な場合の危険
度をファジィ推論し、その推論値に応じて周波数の異な
るＶ報音を出力するように構成してもよい。

（発明の効果） 以上説明したことから明らかなように、本発明によれば
、車間距離と、先行車両の速度の変化などによるその車
間距離の変化度などからブレーキ制御重をファジィ推論
し、これにより自動的にブレーキ制御がかかるように構
成したから、ブレーキペダルを運転者が踏み込み操作す
る必要がなくなって洗滞道路などにおける運転者の疲労
を大きく低減することができる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例に係り、第１図は渋滞道路における
先行車両と後続車両とを示す図、第２図は第１図の後続
車両に取り付けられた本発明の実施例に係る車間距ｍｇ
整システムの構成を示す回路ブロック図、第３図（ａ）
（ｂ）はそれぞれ第２図のファジィコントローラに記憶
されている前件部変数におけるメンバーシップ関数を示
す図、第４図は後件部変数におけるメンバーンップ関敗
を示す図である。 ２・・・先行車両、４・・・後続車両、６・・・車間距
離センサ、８・・・演算部、１０・・・ファジィコント
ローラ、Ｉ ２・・・ブレーキ制御部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）後続車両側に取り付けられて、当該後続車両とそ
   れの前方にある先行車両との車間距離と、その車間距離
   の単位時間当たりの変化度とをそれぞれ検出出力する検
   出手段と、 前記検出手段からの各検出出力を用いてファジィルール
   に従ってブレーキ制御量をファジィ推論し、そのファジ
   ィ推論の結果に応じたブレーキ制御信号を出力するファ
   ジィコントローラと、 前記ファジィコントローラからのブレーキ制御信号の入
   力に応答してブレーキ駆動機構を制御するブレーキ制御
   部と、 を備えたことを特徴とする車間距離調整システム。