JPH03213176A - 塗装ロボットのコンベア連動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、コンベアによって連続的に搬送されてくる被
塗物を塗装ロボットにより自動的に塗装する方法として
、低コストで容易に実施することができる方法に関する
。

［従来の技術］ 連続搬送される被塗物に対し、予めティーチングした内
容で塗装ロボットを駆動させ塗装を行う方法は、被塗物
の移動位置に合わせた動作を塗装ロボットにさせるもの
として、いくつか考えられる。

最も一般的な方法として従来の塗装ロボットでは、搬送
コンベアの駆動部にパルス発信器を取り付け、ティーチ
ング時の位置をスタート原点とする移動量を自動的に記
憶し、再生運転の際、ティーチング時の位置と現在運転
中の位置とを比較演算し、被塗物の移動にともなう位置
に応じた作業をする方法がとられていた。

したがって、ティーチング時は被塗物を停止した状態で
塗装ロボットに作業を教え込み、再生塗装する場合は、
連続移動する被塗物を塗装ロボットが追従するかたちで
作業が行われるもので、当然塗装ロボットにはコンベア
追従機能を必要とし、コンベアには同期パルス発信器を
設け、これらを外部配線にて接続しておく必要がある。

［発明が解決しようとする問題点］ 塗装ロボットは、汎用性を高め種々の条件に対応するた
め、高機能化の必要が高まる一方で、必要最少限の機能
でコストが安く、手軽に使用出来るものであることが使
用者側の要求として高くなっている。

また塗装ロボットを使用して塗装を行う場合、その効果
はティーチング作業によって大きく左右され、仕上りを
はじめとして、塗料の使用量、生産性等の良し悪しは、
ティーチング次第とされている。このためティーチング
作業を容易に行えるかどうかが塗装ロボットを扱う上で
極めて重要となる。このことからすれば、停止した被塗
物にたいしてティーチングを行えることは大きな利点と
なる。

しかし、これを実施してコンベアに追従した塗装を行わ
せるためには、前記従来の方式においては、コンベアと
の連動は、高機能の塗装ロボッ１−を必要とするのはも
ちろんのこと、被塗物を搬送するコンベア屏動部へ、同
期用のパルス発信器ユニットを取り付け、塗装ロボット
とは外部配線によって接続し、コンベアの駆動に合わせ
て塗装ロボットを作動させる必要がある。

また、ティーチングする被塗物は、適当な位置に静止さ
せデータを作成するため、実際の塗装時における被塗物
と塗装ロボットの相対位置とは異なり、塗装ロボットの
追従機能によって塗装ロボットのアームの姿勢を対応さ
せることになる。従って被塗物によっては予めアームの
姿勢変化を見込んだ上で、静止時のティーチングを考え
なければならず熟練と難しさが残り、多くの時間を要す
ることになる。この操作上の難しさを排除し、手軽に使
用きる低コストのコンベア連動方法、とくにティーチン
グ時の容易化がはかれるコンベア連動方法を得ることが
本発明の目的である。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は上記した如き問題を、コンベアによって連続的
に移送される物品に対し、教示された動作で作業を行う
プレイバック形ロボットを用いて行う場合の解決手段と
して、ロボットが動作しているかどうかの判別信号によ
り、いずれかの駆動軸が作動している場合にはコンベア
駆動信号を出力し、すべての駆動軸が停止した場合には
、コンベア停止信号を出力してコンベアの駆動を制御し
、塗装ロボットの作動と連動するようにしたものである
。

［作用］ コンベアによって連続的に移動しながら搬送される被塗
物に対し、直接塗装ロボットのアームを動かし、被塗物
を追従しながら塗装作業を教示（ティーチング）すれば
、アームが動いている時、すなわちいずれかの駆動軸が
動いている時はコンベアも動き、アームの動きを停止す
ればコンベアも停止する。したがって１作業毎に休んだ
り、検討しながら教示することができる。再生時には同
しように塗装ロボットの作動中あるいは停止中の判別信
号によってコンベア駆動を制御するため。

ｑ装ｏボットが再生動作をしている時にコンベアが動き
、塗装ロボットが停止している時にはコンベアも停止す
る。

［実施例コ 第１図は、本発明の詳細な説明する概念図である。塗装
ロボット１は多関節形のプレイバック方式の塗装ロボッ
トで、アーム先端に塗装機６を取り付け、被塗物２を塗
装するものである。被塗物２は、この場合トロリーコン
ベア３のハンガー４に吊り下げられ連続的に搬送されて
いく。コンベア３の駆動は駆動装置５によるが、これら
のシステムは従来から用いられているものである。

塗装ロボット１の教示は直接ロボットを動かしながら行
う連続教示（ＣＰティーチング）でおこなわれ、その動
きが記憶され、塗装時に全く同じ動きで繰返し再生され
る。塗装ロボット１の駆動は、各即動軸（例えば５軸）
がそれぞれの範囲で駆動し、複雑な動きに対応するが、
１軸でも動いている場合は、作動中と判別する。また全
ての軸が停止している場合は停止中として判別する。こ
れらの判別信号を取りだし、塗装ロボットが動いた時に
自動的に前記コンベア３の駆動装置５が動き、塗装ロボ
ット１が停止すると自動的にコンペア３も停止するよう
構成される。

但し、コンベア３の特性によっては、必ずしも塗装時間
に相当する移動量が得られない場合もある。このような
場合、事前にコンベアの移動特性を測定し、送り量の補
正をしておくことが必要であり、この補正は、タイマー
による遅延手段を用いて行うことが可能である。

被塗物２の塗装を行う場合、まず作動の起点となる位置
をスタートリミットスイッチ７で決め、このスイッチ７
が作動した時を起点とする、塗装ロボット１のアーム１
１をもち、被塗物２へのティーチングを開始するとア一
１１１１の動きに連動してコンベア３が動き、被塗物２
も搬送される。アーム１１を停止すればコンベア３も停
止するためコンベア３の動きに惑わされずティーチング
主導で行うことができる。

実際の作業においては、コンベア３を低速で移動させな
がら、塗装ロボット１のアーム１１を直接動かしてティ
ーチングを行う。したがって、ゆっくりした動きで正確
なティーチングが容易にできることになる。この時、テ
ィーチング操作でアーム１１を停止すれば塗装ロボット
１の記憶が停止するとともにコンベア３も停止するので
、十分に検討しながらのティーチングができる。こうし
てティーチングしたデータにもとづき再生動作、すなわ
ち実塗装を行う時は、コンベア速度をあげ、それに応じ
て塗装ロボット１の動作速度を速くして相対速度を保ち
、相対位置を一定に保ちながらの塗装ができることにな
る。

以上の説明の如く、本発明によれば、塗装ロボットと被
塗物を搬送するコンベアの連動が、塗装ロボットの動作
にもとづく廓動の判別信号により、コンベアの駆動装置
に０Ｎ−ＯＦＦ信号として出力させることによって簡単
にでき、従来の追従機能が必要ないだけでなく、コンベ
アに設けた同期パルス発信機等の取り付け、そのための
外部配線が不要となり、大巾なコスト低減ができる。

作業データの作成においても直接、連に２テイーチング
をすることによってコンベアとの連動が自動的に図られ
るため、操作面での煩雑さがなくなる。また、ティーチ
ング時の被塗物位置と塗装ロボットとの位置が連動して
相対位置が保たれているため、被塗物に向かったままの
状態でティーチングができて、ティーチングそのものが
容易化し、短時間での処理、作業能率の向上がはかられ
る等多くの効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は発明方法を実施する場合の装置概要を示した説
明図である。 １・・・塗装ロボッ ２・・・被塗物 ３・・・コンベア ５・・・開動装置 ト

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. コンベアによって連続的に移送される物品に対し、教示
   された動作で作業を行うプレイバック形ロボットの動作
   中と停止中の判別を行い、該判別信号により、いずれか
   の駆動軸が作動している場合にコンベア駆動信号を出力
   し、すべての駆動軸が停止した場合にコンベア停止信号
   をそれぞれ出力して、塗装ロボットの作動と連動してコ
   ンベアを駆動、停止制御する塗装ロボットのコンベア連
   動方法。