JPH0319782A - 多関節型ロボット - Google Patents
多関節型ロボットInfo
- Publication number
- JPH0319782A JPH0319782A JP15199589A JP15199589A JPH0319782A JP H0319782 A JPH0319782 A JP H0319782A JP 15199589 A JP15199589 A JP 15199589A JP 15199589 A JP15199589 A JP 15199589A JP H0319782 A JPH0319782 A JP H0319782A
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- Japan
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
，イ冫産業１−．の利用分野
本発明はティーチング作業の効率化及び省力化そ図った
多関節型ロボノトに関する。
多関節型ロボノトに関する。
口！従来の技術
近年、製造工程の効率化や省力化にともない多関節型ロ
ボットが多用さｉ−Ｌるようになってきている。ところ
でこのような多関節型ロボットを動作させるに当りその
動作をあらかじめティーチングヒておかなければならな
い。こうしたティーチング方法としては作業用アーム自
体を人手により移動させて各関節の角度を検出すること
により行なうことが多かった。しかしながら、作業用ア
ームを直接移動させるには各関節の回動用モータに抗し
て力を加えなけれは゛ならずかなり労力を要するもので
あった。このため最近では特開昭６３−１５ ０ １．
８ ４号公報に示されるように作業用アームの動作を
誘導するティーチング用アームを設けこのティーチング
用アームで作業用アームを誘導移動させて多関節型ロボ
ットの動作のティーチングを行うことが考えられている
。
ボットが多用さｉ−Ｌるようになってきている。ところ
でこのような多関節型ロボットを動作させるに当りその
動作をあらかじめティーチングヒておかなければならな
い。こうしたティーチング方法としては作業用アーム自
体を人手により移動させて各関節の角度を検出すること
により行なうことが多かった。しかしながら、作業用ア
ームを直接移動させるには各関節の回動用モータに抗し
て力を加えなけれは゛ならずかなり労力を要するもので
あった。このため最近では特開昭６３−１５ ０ １．
８ ４号公報に示されるように作業用アームの動作を
誘導するティーチング用アームを設けこのティーチング
用アームで作業用アームを誘導移動させて多関節型ロボ
ットの動作のティーチングを行うことが考えられている
。
ハ）発明が解決しようとする課題
ところがこのような多関節型ロボットでは作業用アーム
が直接移動されず細かな動作のティーチ／グには向かず
、また、構造的にも大がかりになるという不都合がある
。
が直接移動されず細かな動作のティーチ／グには向かず
、また、構造的にも大がかりになるという不都合がある
。
二）課題を解決するための手段
本発明はこのような点に鑑みて為されたちのであって、
作業用アーム先端に設けられたティーチング用アームと
、このティーチング用アームの各関節角の状態を検出す
る角度検出手段と、この角度検出手段で検出されたティ
ーチング用アームの関節の角度と−Ｉ二記制御部に保持
されている作業用アームの関節の角度によりティーチン
グ用アーム先端のテｆ−チング位置を演算する演算手段
とを右している。
作業用アーム先端に設けられたティーチング用アームと
、このティーチング用アームの各関節角の状態を検出す
る角度検出手段と、この角度検出手段で検出されたティ
ーチング用アームの関節の角度と−Ｉ二記制御部に保持
されている作業用アームの関節の角度によりティーチン
グ用アーム先端のテｆ−チング位置を演算する演算手段
とを右している。
ホ）作用
作業用アーム先端部に設けられたティーチング用アーム
により軽微な力で正確に移動経路をティヂングできる。
により軽微な力で正確に移動経路をティヂングできる。
へ）実施例
第１図は本発明多関節型ロボットを」二面より見たとき
のブロノク図、第２図はティーチング用アム部の側面図
であって、１は第１の作業用アム、２は第２の作業用ア
ームを示し、そｉｔぞｔ′Ｌ第１の関節３、第２の関節
４を回転軸として回動さｈる．．５は上記第１の四節３
及び第２の関節４の関節角を制御する制仰部であって、
あらかじめティーチング（教示）さノｔだデータに基す
いて各関節に設けられた図示しないモータの回転を調整
することによりその制御が行われる。６は第２の作業田
アーム２の先端部、即ち、通常ハンド等のソールが取り
付けられる位置に着脱自在に設けらノ７−だ第１のティ
ーチング用アーム、７はこの第１のテイーチング用アー
ム６先端に取りつけられた第２のティーチング用アーム
であり、各アームの為す角度はボテンシオメー夕等の図
示しない検出手段て゛検出されるようになっている。８
は上記検出手段からの検出信号をうけて第２のティーチ
ング用アーム７の先端位置を演算する演算手段であって
、その演算結果は制御部５−・送られる。二一で、第２
の作業用アーム２先端を第３図に示すように原点として
第１のティーチング用アーム６のＸ５す角度をθ１、第
１のティーチング用アーム６の長さをＬ．．＠２のティ
ーチンダ用アームの為す角度をθ，、第２のティーチン
グ用アームの長さを３ ■．７，とすると、第２のティーチンダ用アーム７先端
Ｐｉｔの座標（ｘ＋．ｙ＋）は次式により算出される。
のブロノク図、第２図はティーチング用アム部の側面図
であって、１は第１の作業用アム、２は第２の作業用ア
ームを示し、そｉｔぞｔ′Ｌ第１の関節３、第２の関節
４を回転軸として回動さｈる．．５は上記第１の四節３
及び第２の関節４の関節角を制御する制仰部であって、
あらかじめティーチング（教示）さノｔだデータに基す
いて各関節に設けられた図示しないモータの回転を調整
することによりその制御が行われる。６は第２の作業田
アーム２の先端部、即ち、通常ハンド等のソールが取り
付けられる位置に着脱自在に設けらノ７−だ第１のティ
ーチング用アーム、７はこの第１のテイーチング用アー
ム６先端に取りつけられた第２のティーチング用アーム
であり、各アームの為す角度はボテンシオメー夕等の図
示しない検出手段て゛検出されるようになっている。８
は上記検出手段からの検出信号をうけて第２のティーチ
ング用アーム７の先端位置を演算する演算手段であって
、その演算結果は制御部５−・送られる。二一で、第２
の作業用アーム２先端を第３図に示すように原点として
第１のティーチング用アーム６のＸ５す角度をθ１、第
１のティーチング用アーム６の長さをＬ．．＠２のティ
ーチンダ用アームの為す角度をθ，、第２のティーチン
グ用アームの長さを３ ■．７，とすると、第２のティーチンダ用アーム７先端
Ｐｉｔの座標（ｘ＋．ｙ＋）は次式により算出される。
Ｘ，＝Ｌ．ＣＯＳ θ＋＋ Ｌ！８ １ ｎ （
θ１＋θ，）＼’＋＝Ｉ−＋ｓｉｎ θ，＋Ｉ−，ｃ
ｏ ｓ （θ１＋θ，）通常、このような多関節型ロボ
ｌトにおいてテｆ−チング用アームを第２の作業用アー
ム２先端に取りつけてティーチングを行う前に次のよう
な原点設定が行われる。即ち、ティーチングされた座標
データを多関節ロボットの原点（例えば第１の関！３）
を基準とした座標に正確に変換するために以下の動作を
行う。
θ１＋θ，）＼’＋＝Ｉ−＋ｓｉｎ θ，＋Ｉ−，ｃ
ｏ ｓ （θ１＋θ，）通常、このような多関節型ロボ
ｌトにおいてテｆ−チング用アームを第２の作業用アー
ム２先端に取りつけてティーチングを行う前に次のよう
な原点設定が行われる。即ち、ティーチングされた座標
データを多関節ロボットの原点（例えば第１の関！３）
を基準とした座標に正確に変換するために以下の動作を
行う。
まず、第２の作業用アーム２先端をセットされたテｆ−
チング用アーム先端に移動させる。この状態でロボ・ノ
トの原点を基準として、第２の作業用アーム２の先端部
の座標（Ｘｌ．１’＋）を求め（ｘ＋ ，ｙ１）＝ （
ｘ，，ｙｔ）と或る座標変換１♂−にその四転角或分）
を求めておく、ここで、４ （ｘ．：．ｙｏ）は最初の第２の作業用アーム２の昨標
位置で・ある。そしてこの時のθｒは、第４図に示すよ
うに θ ｒ＝θｂ一θａ であ．゛〕わされる。ただし、 θｂ＝ｃＯｓ−（（Ｘ＋−Ｘｏ）／ （ＸＩ−Ｘｌ＋）
”（Ｙ丁■７］θａ ＋ ｃ ｏ Ｓ − ｉ ｘ ＋
／ｒ ］である。
チング用アーム先端に移動させる。この状態でロボ・ノ
トの原点を基準として、第２の作業用アーム２の先端部
の座標（Ｘｌ．１’＋）を求め（ｘ＋ ，ｙ１）＝ （
ｘ，，ｙｔ）と或る座標変換１♂−にその四転角或分）
を求めておく、ここで、４ （ｘ．：．ｙｏ）は最初の第２の作業用アーム２の昨標
位置で・ある。そしてこの時のθｒは、第４図に示すよ
うに θ ｒ＝θｂ一θａ であ．゛〕わされる。ただし、 θｂ＝ｃＯｓ−（（Ｘ＋−Ｘｏ）／ （ＸＩ−Ｘｌ＋）
”（Ｙ丁■７］θａ ＋ ｃ ｏ Ｓ − ｉ ｘ ＋
／ｒ ］である。
このような座標変換式を求めておくことによりティーチ
ング用アームの取りつけ角度がその時々変化して乙、テ
ｆ−チング用アーム先端のティーチング軌跡は多関節型
ロボ７トの原点を基準とした座標系に順次変換され制御
部５に蓄積される。
ング用アームの取りつけ角度がその時々変化して乙、テ
ｆ−チング用アーム先端のティーチング軌跡は多関節型
ロボ７トの原点を基準とした座標系に順次変換され制御
部５に蓄積される。
そして多関節型ロボットの動作時には、ティー壬ング用
アームを取り外し、ティーチングにより蓄積されたデー
タにもとすいて第１の関節３、第２の関節４を回動する
モータを制御する。
アームを取り外し、ティーチングにより蓄積されたデー
タにもとすいて第１の関節３、第２の関節４を回動する
モータを制御する。
トゝ発明の効果
ＩＩ、Ｌ述べたように本発明多関節型ロボ７トは、作業
用アーム先端に設けられたティーチング用アムと、この
ティーヂング用アームの各関節角の状態を検出する角度
検出手段と、この角度検出Ｔ段て′検出されたティーチ
ング用アームの関節の角皮と１・記制Ｇｌ１部に保持さ
れている作業用アームの関節ク）角度によりティーチン
ダ用アーム先端のティーチング付置を演算する演算手段
と、を有しているので、作業用アーム先端部に設けられ
たティーチング用アームにより軽微な力で正確に移動経
路が決定できその構戊も極めて簡単なものになる、
用アーム先端に設けられたティーチング用アムと、この
ティーヂング用アームの各関節角の状態を検出する角度
検出手段と、この角度検出Ｔ段て′検出されたティーチ
ング用アームの関節の角皮と１・記制Ｇｌ１部に保持さ
れている作業用アームの関節ク）角度によりティーチン
ダ用アーム先端のティーチング付置を演算する演算手段
と、を有しているので、作業用アーム先端部に設けられ
たティーチング用アームにより軽微な力で正確に移動経
路が決定できその構戊も極めて簡単なものになる、
第１図は、本発明多関節型ロボ．／トのプロ，ク図、第
２図は、ティーチング用アームの取りつけ状態を示す測
而図、第３図は、テｆ−チング位置をク【すため説明図
、第４図は、座標変換の説明図である。 １．２・・・作業用アーム， ３，４・・・関節， ５・・・制御部６，７・・・テ
ィーチング用アーム， ８・・・；寅算手段。 ７
２図は、ティーチング用アームの取りつけ状態を示す測
而図、第３図は、テｆ−チング位置をク【すため説明図
、第４図は、座標変換の説明図である。 １．２・・・作業用アーム， ３，４・・・関節， ５・・・制御部６，７・・・テ
ィーチング用アーム， ８・・・；寅算手段。 ７
Claims (1)
- １）制御部での制御により各関節を回動して作業用アー
ム先端部を移動させる多関節型ロボットにおいて、作業
用アーム先端に設けられたティーチング用アームと、こ
のティーチング用アームの各関節角の状態を検出する角
度検出手段と、この角度検出手段で検出されたティーチ
ング用アームの関節の角度と上記制御部に保持されてい
る作業用アームの関節の角度によりティーチング用アー
ム先端のティーチング位置を演算する演算手段と、から
なる多関節型ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15199589A JPH0319782A (ja) | 1989-06-13 | 1989-06-13 | 多関節型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15199589A JPH0319782A (ja) | 1989-06-13 | 1989-06-13 | 多関節型ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0319782A true JPH0319782A (ja) | 1991-01-28 |
Family
ID=15530763
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15199589A Pending JPH0319782A (ja) | 1989-06-13 | 1989-06-13 | 多関節型ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0319782A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1034450C (zh) * | 1992-07-23 | 1997-04-02 | 索尼公司 | 光盘盒 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5615992A (en) * | 1979-07-17 | 1981-02-16 | Kobe Steel Ltd | Method and device for preparing working locus data in industrial robot |
| JPS60108229A (ja) * | 1983-11-17 | 1985-06-13 | Mitsubishi Electric Corp | 放電加工装置 |
| JPS6315992A (ja) * | 1986-07-07 | 1988-01-23 | 松下電器産業株式会社 | ミシン制御装置 |
| JPS63245507A (ja) * | 1987-03-31 | 1988-10-12 | Toshiba Corp | マニピユレ−タ駆動装置 |
-
1989
- 1989-06-13 JP JP15199589A patent/JPH0319782A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5615992A (en) * | 1979-07-17 | 1981-02-16 | Kobe Steel Ltd | Method and device for preparing working locus data in industrial robot |
| JPS60108229A (ja) * | 1983-11-17 | 1985-06-13 | Mitsubishi Electric Corp | 放電加工装置 |
| JPS6315992A (ja) * | 1986-07-07 | 1988-01-23 | 松下電器産業株式会社 | ミシン制御装置 |
| JPS63245507A (ja) * | 1987-03-31 | 1988-10-12 | Toshiba Corp | マニピユレ−タ駆動装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1034450C (zh) * | 1992-07-23 | 1997-04-02 | 索尼公司 | 光盘盒 |
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