JPH03189706A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
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- JPH03189706A JPH03189706A JP1329266A JP32926689A JPH03189706A JP H03189706 A JPH03189706 A JP H03189706A JP 1329266 A JP1329266 A JP 1329266A JP 32926689 A JP32926689 A JP 32926689A JP H03189706 A JPH03189706 A JP H03189706A
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- General Factory Administration (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、生産ラインに配列された複数のロボットが
所定動作開始ゾーンに位置しているか監視する機能を有
するロボットの制御装置に関するものである。
所定動作開始ゾーンに位置しているか監視する機能を有
するロボットの制御装置に関するものである。
第２図は複数のロボットを生産ラインの流れに従って制
御するライン制御システムの構成図である。
御するライン制御システムの構成図である。
図において、（９）〜（１１）は生産ラインに沿って配
列されたロボット１〜３、（１２）は生産ラインの流れ
に沿って各ロボット１〜３（９）〜（１１）を制御する
ライン制御盤である。これらロボットは自動車メーカー
の生産ラインであっては、自動車の組立工程に従い、溶
接ロボット、折曲げプレス用ロボット等が配列される。
列されたロボット１〜３、（１２）は生産ラインの流れ
に沿って各ロボット１〜３（９）〜（１１）を制御する
ライン制御盤である。これらロボットは自動車メーカー
の生産ラインであっては、自動車の組立工程に従い、溶
接ロボット、折曲げプレス用ロボット等が配列される。
以上のような用途で配列された各ロボットは、ライン制
御盤（１２）による自動運転で、ロボット操作プログラ
ム実行開始時には第２図のフローチャートに示すゾーン
チエツクプログラムを行ない各ロボットのゾーンチエツ
クを行なう。このゾーンチエツクを行なうことにより、
各ロボットが他のロボットと干渉しない作業ゾーン、或
は生産ライン上のワークに対して適性作業ゾーンに位置
しているかチエツクされる。
御盤（１２）による自動運転で、ロボット操作プログラ
ム実行開始時には第２図のフローチャートに示すゾーン
チエツクプログラムを行ない各ロボットのゾーンチエツ
クを行なう。このゾーンチエツクを行なうことにより、
各ロボットが他のロボットと干渉しない作業ゾーン、或
は生産ライン上のワークに対して適性作業ゾーンに位置
しているかチエツクされる。
上記ゾーンチエツクプログラムの実行としては、ロボッ
トの操作プログラム実行に伴ない、該プログラム中でゾ
ーンチエツクを実行し、操作対象となるロボットが動作
開始ゾーン内に存在するか否かをチエツクし、ゾーン内
に存在すれば当該ロボットに対する作業プログラムを実
行する。このように各ロボットを動作させる毎に、その
ロボットのゾーンチエツクを行なう。
トの操作プログラム実行に伴ない、該プログラム中でゾ
ーンチエツクを実行し、操作対象となるロボットが動作
開始ゾーン内に存在するか否かをチエツクし、ゾーン内
に存在すれば当該ロボットに対する作業プログラムを実
行する。このように各ロボットを動作させる毎に、その
ロボットのゾーンチエツクを行なう。
しかし、他のロボットがゾーンチエツクを良と判定され
、作業プログラムに従って動作実行時に、所定のロボッ
トがゾーンチエツクにはねられると、チエツクエラーを
アラーム出力により外部に報知し、更に現在稼動中のロ
ボットをも動作停止としてラインをエラー状態にする。
、作業プログラムに従って動作実行時に、所定のロボッ
トがゾーンチエツクにはねられると、チエツクエラーを
アラーム出力により外部に報知し、更に現在稼動中のロ
ボットをも動作停止としてラインをエラー状態にする。
そして、所定のロボットのゾーンチエツクエラーが他の
ロボットの動作に影響が及ぶことがないようにする。
ロボットの動作に影響が及ぶことがないようにする。
（発明が解決しようする課題〕
従来のロボットの制御装置は以上のような構成になって
いるので、ロボット数台でラインを構成した場合、ロボ
ットの自動プログラム実行後該プログラム中のチエツク
プログラムにてゾーンチエツクを行ない、そして検出し
たゾーンエラーがプログラム実行過程に発生した場合に
は、他のロボットにもエラーが波及しているかが判定で
きず、そのためゾーンチエツクエラーの発生したロボッ
トのゾーン復旧作業だけでなく、ラインを構成する他の
ロボット及びライン制御盤も復旧作業に組み込まなけれ
ばならないため、ラインの復旧に手間どる問題点があっ
た。
いるので、ロボット数台でラインを構成した場合、ロボ
ットの自動プログラム実行後該プログラム中のチエツク
プログラムにてゾーンチエツクを行ない、そして検出し
たゾーンエラーがプログラム実行過程に発生した場合に
は、他のロボットにもエラーが波及しているかが判定で
きず、そのためゾーンチエツクエラーの発生したロボッ
トのゾーン復旧作業だけでなく、ラインを構成する他の
ロボット及びライン制御盤も復旧作業に組み込まなけれ
ばならないため、ラインの復旧に手間どる問題点があっ
た。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、例えば単一のロボットにゾーンエラーが発生
しても、そのゾーンエラーが他のロボット及びライン制
御盤の動作に影響が及ばないロボットの制御装置を得る
ことを目的とする。
たもので、例えば単一のロボットにゾーンエラーが発生
しても、そのゾーンエラーが他のロボット及びライン制
御盤の動作に影響が及ばないロボットの制御装置を得る
ことを目的とする。
この発明に係るロボットの制御装置は、生産ライン上に
配列された複数のロボットが動作開始ゾーン内に存在す
るか否かを判定するものにおいて、各ロボットの動作開
始ゾーンを設定し、ゾーンデータを記憶する開始ゾーン
設定手段と、各ロボットの現在位置を判断し、現在位置
データを記憶する現在位置判断手段と、上記ゾーンデー
タと現在位置データを比較し、ロボットが設定動作開始
ゾーン内に存在するか否かを検査し、検査結果を出力す
るゾーン監視手段とを有したものである。
配列された複数のロボットが動作開始ゾーン内に存在す
るか否かを判定するものにおいて、各ロボットの動作開
始ゾーンを設定し、ゾーンデータを記憶する開始ゾーン
設定手段と、各ロボットの現在位置を判断し、現在位置
データを記憶する現在位置判断手段と、上記ゾーンデー
タと現在位置データを比較し、ロボットが設定動作開始
ゾーン内に存在するか否かを検査し、検査結果を出力す
るゾーン監視手段とを有したものである。
この発明に係るロボットの制御装置は、各ロボット毎に
予めロボットの動作開始ゾーンを設定しておき、ロボッ
トの動作プログラム開始前に各ロボットの現在位置が設
定された動作開始ゾーン内に位置するかを判定し、ゾー
ン内よりはずれているロボットの検知時には、該ロボッ
トのみのゾーン内位置を修正すればよいため、生産ライ
ンの正常動作復旧時間が短縮される。
予めロボットの動作開始ゾーンを設定しておき、ロボッ
トの動作プログラム開始前に各ロボットの現在位置が設
定された動作開始ゾーン内に位置するかを判定し、ゾー
ン内よりはずれているロボットの検知時には、該ロボッ
トのみのゾーン内位置を修正すればよいため、生産ライ
ンの正常動作復旧時間が短縮される。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、（１）は入力装置、（２）は開始ゾーン設
定部、（３）は開始ゾーンデータ、（４）は現在位置デ
ータ、（５） はゾーン監視部、（６）はゾーン内外デ
ータ、（７） は操作モード監視部、（８）はモード切
換装置である。
図において、（１）は入力装置、（２）は開始ゾーン設
定部、（３）は開始ゾーンデータ、（４）は現在位置デ
ータ、（５） はゾーン監視部、（６）はゾーン内外デ
ータ、（７） は操作モード監視部、（８）はモード切
換装置である。
次に上記構成に従って、動作を説明する。
入力装置（１）により入力されたゾーンデータは、開始
ゾーン設定部（２）により、開始ゾーンデータ（３）と
してメモリ内に記憶される。ゾーン監視部（５）が、操
作モードとは無関係に、現在位置データ（４）と開始ゾ
ーンデータ（３）を比較して、現在、ゾーン内外にロボ
ットが存在しているかを判断し、ゾーン内外データ（６
）を作成する。
ゾーン設定部（２）により、開始ゾーンデータ（３）と
してメモリ内に記憶される。ゾーン監視部（５）が、操
作モードとは無関係に、現在位置データ（４）と開始ゾ
ーンデータ（３）を比較して、現在、ゾーン内外にロボ
ットが存在しているかを判断し、ゾーン内外データ（６
）を作成する。
操作モード監視部（７）は、モード切換装置（８）によ
って自動運転モードに移行されたとき、作成されたゾー
ン内外データを入力し、それぞれのロボットが開始位置
ゾーン内に存在しているか否かを判定し、所定ロボット
が開始位置ゾーンに存在していない時は外部に対してア
ラームを出力し、当該ロボットのゾーン位置復旧作業を
促する。
って自動運転モードに移行されたとき、作成されたゾー
ン内外データを入力し、それぞれのロボットが開始位置
ゾーン内に存在しているか否かを判定し、所定ロボット
が開始位置ゾーンに存在していない時は外部に対してア
ラームを出力し、当該ロボットのゾーン位置復旧作業を
促する。
以上のようにこの発明によれば、ゾーンチェツりをロボ
ットの動作プログラム実行前に行えるようにしたので、
複数のロボットによる生産ラインを構成後であってもゾ
ーンエラーを検出した当該ロボットのみのエラー復旧作
業だけで良いため、エラー復旧時間を短縮する効果があ
る。
ットの動作プログラム実行前に行えるようにしたので、
複数のロボットによる生産ラインを構成後であってもゾ
ーンエラーを検出した当該ロボットのみのエラー復旧作
業だけで良いため、エラー復旧時間を短縮する効果があ
る。
第１図はこの発明の一実施例によるロボットの制御装置
のブロック図、第２図は複数のロボットをライン制御盤
で制御しているラインのブロック図、第３図は従来のロ
ボットの制御装置におけるゾーンチエツク処理のフロー
図である。 図において、（１）は人力装置、（２）は開始ゾーン設
定部、（４）は現在位置データ、（８）はゾーン監視部
、（７）は操作モード監視部、（９）〜（１１）はロボ
ット、（１２）はライン制御盤。 なお、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
のブロック図、第２図は複数のロボットをライン制御盤
で制御しているラインのブロック図、第３図は従来のロ
ボットの制御装置におけるゾーンチエツク処理のフロー
図である。 図において、（１）は人力装置、（２）は開始ゾーン設
定部、（４）は現在位置データ、（８）はゾーン監視部
、（７）は操作モード監視部、（９）〜（１１）はロボ
ット、（１２）はライン制御盤。 なお、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- 生産ライン上に配列された複数のロボットが動作開始ゾ
ーン内に存在するか否かを判定するものにおいて、各ロ
ボットの動作開始ゾーンを設定し、ゾーンデータを記憶
する開始ゾーン設定手段と、各ロボットの現在位置を判
断し、現在位置データを記憶する現在位置判断手段と、
上記ゾーンデータと現在位置データを比較し、ロボット
が設定動作開始ゾーン内に存在するか否かを検査し、検
査結果を出力するゾーン監視手段とを備えたことを特徴
とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1329266A JPH03189706A (ja) | 1989-12-19 | 1989-12-19 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1329266A JPH03189706A (ja) | 1989-12-19 | 1989-12-19 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03189706A true JPH03189706A (ja) | 1991-08-19 |
Family
ID=18219527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1329266A Pending JPH03189706A (ja) | 1989-12-19 | 1989-12-19 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03189706A (ja) |
-
1989
- 1989-12-19 JP JP1329266A patent/JPH03189706A/ja active Pending
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