KR19990000970A - 로봇의 프로그램선택 오류방지시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 로봇의 프로그램선택 오류방지시스템에 관한 것으로서, 로봇이 지정코드로부터 프로그램을 실행하는 과정에서 PLC측으로부터 프로그램의 절환요구가 입력된 로봇은 프로그램의 식별번호를 출력하여 PLC가 프로그램과 비교하여 오류가 발생하지 않았을 경우 프로그램을 실행하며 오류가 발생하였을 경우 PLC로부터 경고신호를 출력할 수 있도록 하는 방법을 구비하여 로봇이 동작을 하고 있거나 로봇이 동작을 하기 위해 프로그램을 요구할 경우 PLC와 서로 데이터를 교환하여 요구신호와 프로그램 출력명령과의 데이터 오류가 발생하였는지를 비교판단하여 오류가 발생하였을 경우 즉시 운용자에게 알릴 수 있도록 하여 로봇의 오동작으로 파손과 손상을 입히거나 인명피해를 미연에 방지하는 효과를 제공하는 것이다.

Description

로봇의 프로그램선택 오류방지시스템
본 발명은 로봇의 프로그램선택 오류방지시스템에 관한 것으로서, 더 자세하게는 로봇제어기와 PLC제어반이 서로 프로그램신호를 비교하여 오류가 발생하였는지를 판단하여 오류가 판단되었을 경우는 오류발생의 에라신호를 출력하며 오류가 발생하지 않았을 경우 프로그램을 그대로 실행할 수 있도록 하여 로봇의 오동작으로 부터 로봇의 파괴 및 손상이 입히지 않도록 하며 동시에 인명피해를 미연에 방지하고자 하는 로봇의 프로그램선택 오류방지시스템에 관한 것이다.
이하 첨부된 도면에 의해 종래의 로봇의 프로그램제어시스템에 설명하면 다음과 같다.
도 1은 종래의 로보의 프로그램선택제어장치의 블록구성도이며, 도 2는 종래의 로봇의 프로그램선택제어방법의 흐름도이다.
통상적인 종래의 로봇의 프로그램선택제어장치는 도 1 또는 도 2에서 보는 바와 같이 로봇을 제어하여 작업물을 원하는 상태로 공절할 수 있도록 하는 로봇제어기(1)와, 상기 로봇제어기(1)의 출력 및 입력신호로부터 로봇이 원하는 상태로 동작하여 운행되도록 프로그램을 내장하는 프로그램어블로직제어기(2)(이하, PLC로 칭함)를 연결구성하고 있다.
이와 같이 구성하는 종래의 로봇의 프로그램선택제어방법은 도 1 또는 도 2에서 보는 바와 같이 로봇제어기(1)에서 프로그램 입력대기 신호를 출력하여 PLC(2)측으로부터 프로그램번호 요구와 프로그램 절환신호가 로봇제어기(1)로 출력되면 프로그램입력대기를 해재한 후 지정된 프로그램이 실행되도록 하는 되어 있다.
이와 같이 종래의 프로그램선택제어시스템은 PLC에서 로봇으로 출력한 프로그램을 통해 로봇이 프로그램을 실행하는 과정에서 프로그램번호를 확인하는 방법이 없기 때문에 프로그램 실행중간에 로봇의 고장 또는 재 기동 등에 의해서 조작장, 실수로 다른 프로그램을 선택하였을 경우 그 잘못선택한 프로그램이 그대로 실행되어 로봇의 충돌과 인명피해를 가져다주는 문제점을 가지게 되었다.
본 발명은 이와 같은 종래의 제반 문제점을 해결하기 위기 위해 안출한 것으로서 그 목적은 로봇제어기와 PLC제어반이 서로 프로그램신호를 비교하여 오류가 발생하였는지를 판단하여 오류가 판단되었을 경우는 오류발생의 에라신호를 출력하며 오류가 발생하지 않았을 경우 프로그램을 그대로 실행할 수 있도록 하여 로봇의 오동작으로부터 로봇의 파괴 및 손상이 입히지 않도록 하며 동시에 인명피해를 미연에 방지하고자 하는 데 이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1구성은 로봇을 제어하는 제어장치에 있어서, 로봇이 오동작하지 않도록 지령된 프로그램의 번호를 식별한 후 비교하여 제어될 수 있도록 하는 로봇제어기와, 상기 로봇제어기로부터 저장된 프로그램에 관한 신호를 출력하며 로봇으로부터 입력된 제어신호를 입력하여 프로그램에 오류가 발생하였는지를 비교판단하여 경고신호를 출력할 수 있도록 하는 PLC제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제2구성은 로봇제어기에서 프로그램 입력대기 신호를 출력한 후 로봇의 제어프로그램이 지정된 코드에 의해 동작이 이루어지는 방법에 있어서, 상기 로봇이 지정코드로부터 프로그램을 실행하는 과정에서 PLC측으로부터 프로그램의 절환요구가 입력된 로봇은 프로그램의 식별번호를 출력하여 PLC가 프로그램과 비교하여 오류가 발생하지 않았을 경우 프로그램을 실행하며 오류가 발생하였을 경우 PLC로부터 경고신호를 출력할 수 있도록 하는 방법을 포함하는 것을 특징으로 한다.
도 1은 종래의 로봇의 프로그램선택제어장치의 블록구성도이다.
도 2는 종래의 로봇의 프로그램선택제어방법의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 프로그램선택 오류방지장치의 블록구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 프로그램선택 오류방지제어방법의 흐름도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *
1, 20:로봇제어기2, 20:PLC
이하 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명에 의한 구조를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 프로그램선택 오류방지장치의 블록구성도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 프로그램선택 오류방지제어방법의 흐름도이다.
본 발명은 로봇과 PLC(20)와 제어프로그램 신호를 서로비교하여 프로그램 오류 선택을 방지하기 위한 것으로서, 도 3에서 보는 바와 같이 로봇이 오동작하지 않도록 지령된 프로그램의 번호를 식별한 후 비교하여 제어될 수 있도록 하는 로봇제어기(10)와, 상기 로봇제어기(10)로부터 저장된 프로그램에 관한 신호를 출력하며 로봇으로부터 입력된 제어신호를 입력하여 프로그램에 오류가 발생하였는지를 비교판단하여 경고신호를 출력할 수 있도록 하는 PLC(20)제어기를 연결구성한다.
이와 같이 구성된 본 발명의 작용효과를 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 로봇과 PLC와 제어프로그램 신호를 서로비교하여 프로그램 오류선택을 방지하기 위한 것으로서, 도 3 또는 도 4에서 보는 바와 같이 로봇이 동작하고 있는중이든 최기 실행을 위해 프로그램을 요구하여 원하는 상태로 제어될 수 있도록 PLC(20)와 프로그램 호출 및 프로그램 호출코드를 서로비교하여 오류가 발생하였는지를 판단한 후 오류가 발생하였을 경우 즉시 로봇이 새로운 프로그램에 의해 동작하지 않도록 경고음을 발생하거나 표시하여 운용자가 오류발생을 인식할 수 있도록 하는 것이다.
여기서, 로봇제어기(10)는 로봇이 먼저 프로그램을 선택하기 위해 선택신호를 로봇제어기(10)내의 프로그램을 실행하여 적절한 코드를 선택하여 출력하는 것이다. 이때 로봇제어기(10)에서 출력하는 프로그램선택코드는 BCD코드로 출력하는 것을 조건으로 한다.
이와 같이 로봇제어기(10)로부터 프로그램 절환신호를 입력받은 PLC(20)는 로봇제어기(10)로부터 출력한 코드를 2진코드(BINARY COAD)로 바꾸어 비교하여 오류신호가 발생하였는지를 확인하는 것이다.
PLC(20)의 비교확인으로 오류가 발생하였을 경우에는 경고음을 발생함과 동시에 발광수단으로 표시하여 운용자에게 알릴 수 있도록 하며 오류가 발생하지 않았을 경우에는 로봇이 프로그램을 그대로 실행하도록 하여 작업물을 원하는 상태로 가공할 수 있도록 하는 것이다.
이와 같이 작용하는 본 발명은 로봇이 동작을 하고 있거나 로봇이 동작을 하기 위해 프로그램을 요구할 경우 PLC와 서로 데이터를 교환하여 요구신호와 프로그램 출력명령과의 데이터 오류가 발생하였는지를 비교판단하여 오류가 발생하였을 경우 즉시 운용자에게 알릴 수 있도록 하여 로봇의 오동작으로 파손과 손상을 입히거나 인명피해를 미연에 방지하는 효과를 제공하는 것이다.

Claims (2)

  1. 로봇을 제어하는 제어장치에 있어서, 로봇이 오동작하지 않도록 지령된 프로그램의 번호를 식별한 후 비교하여 제어될 수 있도록 하는 로봇제어기(10)와, 상기 로봇제어기(10)로부터 저장된 프로그램에 관한 신호를 출력하며 로봇으로부터 입력된 제어신호를 입력하여 프로그램에 오류가 발생하였는지를 비교판단하여 경고신호를 출력할 수 있도록 하는 PLC(20)제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 프로그램선택 오류방지시스템.
  2. 로봇제어기(10)에서 프로그램 입력대기 신호를 출력한 후 로봇의 제어프로그램이 지정된 코드에 의해 동작이 이루지는 방법에 있어서, 상기 로봇이 지정코드로부터 프로그램을 실행하는 과정에서 PLC측으로부터 프로그램의 절환요구가 입력된 로봇은 프로그램의 식별번호를 출력하여 PLC가 프로그램과 비교하여 오류가 발생하지 않았을 경우 프로그램을 실행하며 오류가 발생하였을 경우 PLC로부터 경고신호를 출력할 수 있도록 하는 방법을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 프로그램선택 오류방지시스템.
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