JPH03186783A - 侵入検出システム - Google Patents

侵入検出システム

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JPH03186783A
JPH03186783A JP2328829A JP32882990A JPH03186783A JP H03186783 A JPH03186783 A JP H03186783A JP 2328829 A JP2328829 A JP 2328829A JP 32882990 A JP32882990 A JP 32882990A JP H03186783 A JPH03186783 A JP H03186783A
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signal
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threshold
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JP2328829A
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Bill J Ransdell
ビル・ジョー・ラプスデル
James J Phelan
ジェームズ・ジョセフ・フェラン
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Deere and Co
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Deere and Co
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    • G08B13/1609—Actuation by interference with mechanical vibrations in air or other fluid using active vibration detection systems
    • G08B13/1618—Actuation by interference with mechanical vibrations in air or other fluid using active vibration detection systems using ultrasonic detection means
    • G—PHYSICS
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    • G01S15/523—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds for presence detection
    • G01S15/526—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds for presence detection by comparing echos in different sonar periods
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    • G01S7/523—Details of pulse systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S367/00—Communications, electrical: acoustic wave systems and devices
    • Y10S367/909—Collision avoidance

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、物体又は人間の監視区域への侵入を検出す
るための超音波システムに関係している従来技術 反射波パターンが＋　　１９８５年２月１２日ンライ（
Ｓｉｒａｉ　）に発行された米国特許第４４９９５６４
号に記載されたような参照パターンと比較されるような
超音波侵入検出システムは既知である。このシステムに
訃いて、参照パターンは、複数の反射波の統計的平均値
に基づいている。そして反射波パターンは参照パターン
と統計的に比較されて反射波の標本化点が参照パターン
の対応点と標準偏差を超えて異なっているときに警報器
が作動される。
１９８９年１月２４日アナラ（Ａｎｎａｌａ　）　　に
発行された米国特許第４８００５４０号には、マイクロ
プロセッサ準拠式システムが記載されている。
このシステムに訃いては、１００のバーストが処理され
て、それぞれエコー又は非エコーの表示を矛盾なく与え
る標本時点に対してだけエコー又は非エコーフラグ値か
らなる参照表が生成される。
そこで、検出モードにおいては、隣接する位置及び対応
する標本化された信号位置にトける遷移を含む参照表の
部分は無視される。
発明が解決しようとする課題 これらのシステムは複雑であシ、しかも背景雑音を除去
し且つ誤った警報表示を減少するように意出されている
。しかしながら、このようなシステムが車両に釦ける又
はＴＬ機械類の一つに３ける使用のために適合させられ
るべきときには安全性が最も型費になる。安全性の目的
のために、正当な侵入が警報信号を発生することを保証
するためにある程度の誤った表示を許容することが望ま
しい。従って、安全性を高める比較的簡単な侵入検出シ
ステムが望まれる。
課題を解決するｆｃすの手段 これら及びその他の目的は、超音波変換器、トランシー
バ、及びマイクロプロセッサ準拠式信号処理装置を備え
たこの発明によって遠戚される。
初期設定モードに分いては、複数のエコーが累積的に処
理されてデータの特徴又は参照集合が生成される。検出
モードに訃いては、エコー信号のいずれかの部分が特徴
しきい値を越えたならば、警報信号が発生されて、監視
されている区域への物体の侵入が表示される。
実施例 第１図に言及すると、侵入検出システム１０は、トラン
シーバ１１に結合された超音波変換器ＸＭｔ。
例えばポラロイド社（Ｐｏ１ａｒｏｉｄ　Ｃｏｒｐ、　
）によって製造された静電的超音波変換器、部品番号６
０７２８１、を備えている。変換器ＸＭ１￥ｉ、超音波
音響信号を検出すべき物体の方へ向ける。物体は超音波
音響エコーを物体と変換器との間の相対的距離に関係し
た時間遅延を伴って変換器ＸＭ１に反射し返す。トラン
シーバ１１は４５及び５５ｋ　ｋＡ　ｚ　の取分を持っ
た送信信号Ｔ、及び送信マスク又はクランプ信号Ｔｃを
受けるが、この両信号ハマイクログロセッ？１２によっ
て供給される。
マイクロプロセッサは物体的アナログーディジタル（Ａ
／Ｄ）変換器を備えた標準マイクロプロセッサ−例えば
モトローラ（Ｍｏ　ｔｏｒａｌａ　）　　によって製造
されｆＣＭｃ６８）ＩＣ１１，でよい。トランシーバ１
１は送信信号を変換器ＸＭ１に供給し且つエコー又は受
信信号Ｒを変換器ＸＭ１から受信して一５０ｋｌ（ｚ　
の中心周波数を持った二次帯域フィルタ１４にての受信
信号を供給する。
帯域フィルタ１４は又送信クランプ又はマスク信号Ｔｃ
を受信し、フィルタされた受信信号凡ｆを２５の利得を
持った増幅器１６に供給する。増幅器１６の出力は包絡
線検出器／増幅器２０に結合される。それゆえ、１２５
の利得を持った。整流され、増幅され且つフィルタされ
た包絡線信号Ｅがマイクロ１０セヴサ１２のＡ／Ｄ入力
に供給される。
マイクロプロセッサ１２はこの増幅され、フィルタされ
た包絡線受信信号を受けてアルゴリズムを実行し、以下
に訃いて詳細に説明されるようなある種の条件下で警報
信号を発生する。第１図に示された回路に関する更に詳
細な情報については。
読者は第２か第５図ぶび構成部品表に記載された構成部
品例を参照するとよい。
第５図に言及すると、抵抗／コンデンサ回路網２２がマ
イクロプロセッサ１２のモード、パワー割込み及びＡ／
Ｄ基準入力に結合されている。又マイクロプロセッサ１
２にはタイミング水晶回路２４及び温度補償回路２６及
びリセット回路２８が結合されている。
マイクロプロセッサ１２は１次に第６ａ図〜第６ｈ図を
参照して説明するアルゴリズムを実行する。このアルゴ
リズムの更なる詳細事項に関しては、添付の参考資料の
例示的なアセンブリ言語計算機プログラムを参照すると
よい。
アルゴリズムはステップ１００〜１２０に唄いて開始、
システム準備、及びアナログ−ディジタル変換器（Ａ／
Ｄ　）始動で始まる。ステップ１６０に釦いて、Ａ／Ｄ
は複数のこれらのユニットが組み合わされている場合に
はこの特定のユニットが主ユニットであるか又は他のユ
ニットと共に従ユニットであるかを決定するために読み
取られる。
このステップはこの特定のユニットが独立形（スタンド
アロン）ユニットとして動作するならば省略されること
ができる。次にステップ１５０は送信開始タイマをセッ
トし、そしてステップ１６０はＡ／Ｄを再始動する。次
にステップ１７０〜２３０は、一連の１例えば１６の、
連続して読み取られたＡ／Ｄ値から平均Ａ／Ｄ　ｌ−基
底」又は「零」値（ＺＶＡＬ）を計算して記憶するよう
に動作する。
ステップ２４０は、別々のエコー信号の数を表す所定の
特徴走査計数値、飼えば２０．を得るが。
これはステップ６３０に訃いて初期又は参照エコー信号
「特徴」又は「画像」を構成する特徴データ配列を生成
するために利用又は処理され、そしてこれと後桟受信さ
れたエコー信号によシ生底されたデータとがステップ７
２０に釦いて比較される。ステップ２５０は特徴振幅し
きい値ＡＭＰＴＨ８−及びそれより下ではエコー信号が
無視される非特徴振幅しきい値ＡＭＰＴＨＮを初期設定
する（ステップ６００〜６２０及び６９０〜７１０を見
よ）。
これらのしきい値は高く始まって、徐々に歩進的に低い
方の値に減分される。
ステーｌプ２６０は列計数値及びパルス計数値を初期設
定する。列計数値は各送信信号を構成するパルス列の数
、望ましくは７又は１３．を表している。パルス計数値
は谷列内のボートＡのトグルの数、望ましくは８．を表
している。短い方の距離について検出を行うためには７
列が使用され。
又長い方の距離については１３列が使用される。
ステップ２７０〜２９０はこの特定のユニットが王ユニ
ットであるか又は従ユニットであるかに依存してステッ
プ２８５によりシンクパルス値をオンにするか又はステ
ップ２９５によシ送信時間の開始のための計数器を適当
な時点でセットするように機能する。
ステップ５００〜３４０は（ステップ２６０と共に）マ
イクロプロセッサのポートＡの出力を（ステーＩプ３０
０において）周期的にトグルして送信信号パルスを発生
するように動作する。この送信パルス列はトランシーバ
１１に加えられて。
変換器ＸＭ１に超音波音響のバーストを発出させ。
そしてこれがある領域内の任意の而に当たって。
これからエコーが反射され迦されて変換器ＸＭ１によっ
て受信され、増幅されたエコー包絡線信号がマイクロプ
ロセッサ１２０ピン４９及びＡ／Ｄに供給されることに
なる。
この送信パルス列の発生に枕いてステーＩプ５５０は送
信クランプ信号Ｔｃをオンにし、これがトラ７シー／Ｚ
１１に加えられてトランシーバ１１に訃ける「リンギン
グ」を低減する。次にステップ５６０はステップ２７０
〜２９０に関連した多数のユニットの１司期の目的のた
めのシンクハルレスをオフにする。
タイマ基準値ＣＴＲ，（マイクロプロセッサの内部の連
続的に動いているハードウェアタイマ計数器から得られ
たもの）はステップ５７０において送信信号の開始と検
出周期の開始との間の１例えば１．５　ミリ秒の遅延時
間を表すようにセヴトされ。
そして走査計数器値はエコー包絡線信号が処理される期
間の持続時間を表すようにステップ６８０において零に
される。ステップ６９０によシアルゴリズムは送信信号
のクランプの後に遅延期間が終了し、従ってトランシー
バに釦けるリンギングが衰えてしまってから任意のエコ
ー包絡線信号を処理されるようになる筐で休止し、その
後ステップ４１０において内部Ａ／Ｄが再始動されて、
マイクロプロセッサ１２の入力端子４９に釦ける包絡線
エコー信号の振幅を表す二進ＤＡＴＡ値を発生する。零
時点タイマ基準値ＣＮＴＨはステップ４２０に釦いてセ
ーブされる。
ステップ４５０に釦いては走査レート時間基準値がセッ
トされ、そしてステップ４４０によジアルゴリズムは走
査レートタイマ基準値が遠戚され、従ってマイクロプロ
セッサ１２のＡ／Ｄ入力に釦けるエコー信号が列えは１
４０マイクロ秒ごとの所望のレートで標本化されるよう
になるまで待つ。
次にステップ４５０は、ステップ５４０及び５５０に関
してここで抜根説明される可変利′ｍ％徴に関連しての
使用のためにステップ４２０からの古いＣＮＴ月を現在
のタイマ基準値ＣＮＴＣとしてセーブする。
次にステップ４７０に訃いてマイクロプロセッサ入力４
９における現任の値は標本化され、アナログ−ディジタ
ル変換されてデータ値として記憶される。次に−ステッ
プ４８０に訃いてＡ／Ｄは再始動され、従ってそのレジ
スタは新しいＤＡＴＡ値の後柱の変換のためにクリアさ
れ、そしてステップ４９０に釦いて変換データ値はエコ
ー包絡線信号の現在の振幅を表す二進ＡＤＣ値として記
憶される。次に、ステップ５００に釦いて、送信の開始
からの現在のタイマ計数値がＣＮ’ｌｌ’Ｎ値としてセ
ーブされる。
ステップ５１０においてはステップ２６０からのＺＶＡ
Ｌ値がＡＤＣから減算されてＤＡＴＡ値が得られる。次
にステップ５２０及び５６０は負でないＤＡＴＡ（ＩＥ
だｆｆが抜根アルゴリズムに釦いて利用されることを確
保するように動作する。
ステップ５４０及び５５０はＣＮＴＣ値の最上位のビッ
トから利得値ＧＡＩＮを決定するように機能する。それ
ゆえ、利得値ＧＡＩＮは時間の関数として（近い表面か
らの強い振幅の早期のエコーを補償する）低い値から（
遠い表面からのよシ低い振幅の後期のエコーを補償する
）高い値まで変更する。
ステップ５６０及び５７０に釦いてＡＤＣ値はＧＡＩＮ
値によって乗算され、そしてこの乗算された値はＡＤＣ
として記憶される。ステップ５８０に釦いて標本計数値
は約２フイートのような近い距離を表す最小値と比較さ
れて、この距離より近い距離に侵入している物体は無視
される。ＣＮＴ　Ｓがこの最小値より小さければ、アル
ゴリズムはステップ６４０に導かれる。それでなければ
、アルゴリズムはステップ５９０に進み、ステップ５９
０は走査計数タイマ値５ＣＣＡＮを試験して、アルゴリ
ズムがデータ「特徴」を決定するための初期の２０のエ
コー信号の処理を完了したがどうかを決定する。完了し
ていないならば、アルゴリズムはステップ６００に進み
、完了しているならばステップ６９０に進む。
ステップ６００及び６１０は振幅しきい値ＡＭＰＴＨ８
を（約１．１４ボルトに相当する）初期高値から（約３
８ボルトに相当する）最小値まで徐々に段階的に低減す
るように動作する。これは比較的遠くの物体からの減衰
を補償する。ステップ６２０は次にステーＩプ５７０か
らのデータ値（ＡＤＣ，）をＡＭＰＴＨ８値と比較して
−ＡＤＯがＡＭＰＴＨ８以上であるならば、ステップ６
３０によって３６０ビツト特徴デ一タ配列に釦ける対応
する位置にフラグ又は二進値１が記憶される。
この特徴データ配列は最初すべての０を収容しているが
、ステップ６２０及び６３０はデータ値ＡＤＣが最初の
２０のエコー信号の処理中ＡＭＰＴＨ８値を越えたとき
には常にＯを１で置き換えるように動作する。ＡＤＣが
ＡＭＰＴＨ８よシ小さいならば、アルゴリズムは特徴デ
ータ配列にむける対応するビットを変更することなくス
テップ６４０に進む。それゆえ、フラグ（１）が特徴デ
ータ配列へ入れられると、このフラグはシステムがリセ
ットされる壕でデータ配列のその位置にとどまる。この
方法で、最初の２０のエコー信号が累積的に処理されて
、最初の２０のエコー信号の累積的「特徴」を表すため
の１及び００３６０ビツトデ一タ配列が発生される。
第６ｆ図のステップ５９０に再び言及すると。
特徴データ配列が完成されｆＣ（２０のエコーが処理さ
れた）ならば、ステップ５９０はアルゴリズムをステッ
プ６９０及び７００に導き、この両ステップは非特徴振
幅しきい値ＡＭＰＴＨＮを（約１．５ボルトに相当する
）高い値から（約０．２９ボルトに相当する）最小値ま
で徐々に段階的に低減するように動作する。ステップ７
１０は最新のＡＤＣデータ値をＡＭＰＴＨＮと比較して
、アルゴリズムをステップ６４０に導き且つＡＭＰＴＨ
Ｎよシ小さいＡＤＣ値を無視する。そうでない場合には
、ステップ７１０はアルゴリズムをステップ７２０に導
き、ステップ７２０は特徴データ配列を試験する。１が
特徴データ配列に釦ける対応する位置にあるならば、そ
れは現在のエコー信号が特徴に整合していることを意味
し、ステップ７２０はアルゴリズムをステップ６４０に
導く。０が特徴データ配列に釦ける対応する位置にある
ならば。
それは現在のエコー信号が特徴とは異なっていることを
意味し、ステップ７２０はアルゴリズムをステップ７５
０〜７５０に導き、これらのステップはある持続時間の
間ポートＡにおいて警報信号を発生させる。次にステッ
プ７６０は次の送信信号のタイ□ングのためにタイマを
セットして送信信号が１００ミリ秒の繰返し率で発生さ
れるようにし、そしてアルゴリズムをステップ６５５に
導く。
今度は第６ｈ図に言及すると、ステップ６４０はタイマ
又は計数器を増分し、且つエコーがこのシステムによっ
て処理され得る最大物体距離を決定するために選ばれる
ことのできる最大標本計数値について試験する。この最
大値がまだ達成されていないならばステップ６４５は現
在の標本計数値ＣＴＳを記憶し、そしてアルゴリズムは
エコー信号の次の標本の処理のためにステップ４５０に
再び導かれる。この最大値が達成されたならば。
ステップ６４０はアルゴリズムをステップ６５０に導き
、そしてステップ６５０は送信信号が１００ミリ秒ごと
に発生されるように次の送信信号のタイミングのために
タイマをセットする。
ステップ６５５はこの新しい送信時点値を計数器値ＣＴ
Ｒヘセットする。次にステップ６６０及び６７０は（ス
テップ５９０と共に）特徴走査計数値を試験し且つ減分
してエコー信号の所望数のもの（ｆ！ＡＪえば２０）だ
けが処理されて、後柱受信されるエコー信号が（ステッ
プ７１０に訃いて）比較される初期エコー信号特徴デー
タ配列を決定するようにする。ステップ７６０の後アル
ゴリズムはステップ２５０に復帰し、そこで新しい送信
信号が発生されてアルゴリズムが再び実行される。
構成部品表 １ １ Ｕｌ、Ｕ２ ６ １ ２ ６ Ｄｌ、Ｄ２ Ｄ３＋４．Ｄ５ 十６　、Ｄ７＋８ ２０ ３６ ２ １ 変圧器４０　：　１　、　ｐｏｌｏｒｏｉｄＡ６０５５
４１ 水晶、８．０ＭＨ２ ＩＣ，Ｑｕａｄ　ＯＰ−ＡＭＰ−ＭＣ５３０７４Ｉ（、
リセット回路−ＭＣ３３０６４Ｆ−５トランジスタ−Ｍ
ＭＢＴＡ４’ｌ　ＳＭＯトランジスタ、ダーリントン、 ＭＭＢＴＡ　１４、ＳＭＯ トランジスタ、ＦｇＴ　　２Ｎ４３９５ダイオード、　
　ｌＮ４００６ ダイオード対＋　ＳＭＯＭＭＢＯ４（１００ダイオード
１Ｎ９１４ コンデンサ、電解、２２０μＦ、５０ＶＤＣコンデンサ
、タンタル＋　１０μＦｊＯ％１ＶＤＣ コンデンサ、ポリエステル−０，０２２μＦ。
１０％　　４００　ＶＤＣ 構成部品表 Ｃ５−Ｃ４、Ｃ６− Ｃ１２，Ｃ１３゜ Ｃ２１−０２２゜ ２３ Ｃ７，Ｃ８ １０ １１ ５ Ｃ３３＝　Ｃ３４ ３５ 且２−　Ｒ６ ５４ １１ コンデンサ、セラミックチップ、０．１μＦ。
１０％−５０ＶＤ（、Ｘ７Ｒ１ ＭＯ コンデンサーセラミックチップ、、００１μＦ。
１０％＋　５０　ＶＤＣ，Ｘ７Ｒ−ＳＭｏコンデンサ、
セラミックチップ、４７０ｐＦ−５％−５０ＶＤＣ−Ｃ
０６−ＳＭｏ コンデンサ、セラミックチップ、３９０ｐＦ、５％、１
００　ＶＤＣ，ＣＯ６，ＳＭｏコンデンサ、セラミック
チップ、１００ｐＦ−５％−１００ＶＤＣ１ＣＤ６−　
ＳＭ（Ｊコンデンサ、セラミックチップ、２７ｐＦ−１
０％　２００　ＶＤＣＣ０６−ＳＭｏコンデンサ１．０
１μＦ 抵抗、ＳＭｏ、７．５　（Ｏｈｍｓ）、５％、１／４Ａ
抵抗、５Ｍ０１４０２−１％、１／８Ｗ抵抗、５Ｍ０１
７８７−１％−１／８Ｗ構成部品表 ５２ Ｒ１、Ｒ３゜ Ｒ５，Ｒ２６ ２５ １８ ７８ １０ ５３ １７ ２２ Ｒ８，Ｒ２１− ７９ Ｒ１６抵抗。
Ｒ１抵抗。
ＲＬ　Ｒ７，Ｒ１３、抵抗。
Ｒ１４，凡１５ Ｒ１９−Ｒ２０抵抗。
抵抗、５Ｍ０−１．３３に−１％−１／８Ｗ抵抗、５Ｍ
Ｏ１２，ＯＫ、５％、１／８Ｗ抵抗。
抵抗。
抵抗。
抵抗。
抵抗。
抵抗。
抵抗。
抵抗。
ＳＭｏ− ＳＭｏ。
ＳＭＯ。
ＳＭＯｌ ＳＭＯ。
ＳＭｏ− ＳＭｏ− ８ＭＯ＝ ２．１０に一１％−１／８Ｗ ２．５５に−１％、１／８Ｗ ２．６１Ｋ、１％、１／８Ｗ ３．３２に−１％−１／８Ｗ ３．２４に−１％−１／８Ｗ ５．１１Ｋ、１％＋　　１／８Ｗ ５．２′５Ｋ、１％、１／８Ｗ １０に、５％、１／８Ｗ ＳＭＯｌｌｌＫ、５％−１／８Ｗ ＳＭ（１１６に−５％−１／８Ｗ ＳＭＯ１２０に一５％、１／８Ｗ ＳＭＯ。
４０．２に、１％、１／８Ｗ 構成部品表 Ｒ２１Ｒ２４，抵抗−８Ｍ０−５１．１Ｋ、１％−１／
８Ｗ２７ Ｒ９抵抗、５Ｍ０−　１００に−５％、１／８ＷＲ３１
ａ、　　　　抵抗、ＳＭｏ、４００に、５％−１／８Ｗ
３２ａ Ｒ７７抵抗、ＳＭｏ、１０Ｈ，５％、１／８ＷＲＴ１　
　　　　サーミスタ、１０Ｋ、２５０にの発明は特定の
実施例に関連して説明したが。
前述の説明に照らして技術に通じた者には多くの代替例
、変更例及び変形例が明らかであることは理解されるは
ずである。
従って、この発明はｑ！ｒ請求項の精神及び範囲内に入
るすべてのそのような代替例、変更例及び変形例を包含
するものと解釈すべきである。
【図面の簡単な説明】
第１図は、この発明による超音波侵入検出システムの簡
単化された概略的構成図である。 第２図は、第１図のトランシーバの詳細な回路図である
。 第５図は、第１図の帯域フィルタの詳細な回路図である
。 第４図は、第１図の増幅器及び包絡線検出器／増幅器の
詳細な回路図である。 第５図は、マイクロプロセッサを含む第１図の部分の詳
細な回路図である。 第６５図〜第６ｈ図は、第１図のマイクロプロセッサに
よって実行されるアルゴリズムの論理的流れ図を構成し
ている。 し−　　　　　　　　　　　＋＋　　ＪＦｌθ、２ ＦＩＧ。 ５ Ｆｌに。 ６σ ７７０りｌく ２θ０へ ＦＩＧ”。 ｄ ４７０ｆら ＦＩＧ。 ｅ Ｆｌに。 ｇ

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、監視されるべき区域への侵入を検出するためのシス
    テムであつて、 送信信号を前記の区域へ周期的に導いて複数のエコー信
    号が前記の区域へ侵入する物体から反射されるようにす
    るための装置。 前記の区域における物体によつて反射されたエコー信号
    を受信するための装置。 初期集合の特徴エコー信号を累積的に処理することによ
    つて得られた特徴データ配列を生成するための装置、及
    び 前記の特徴エコー信号の受信後に受信された非特徴エコ
    ーを表す非特徴データを特徴データ配列と比較し且つ非
    特徴データが特徴データと異なつているときに警報信号
    を発生するための装置、を備えている前記のシステム。 ２、時間の関数として最小値から最大値まで増大する利
    得値によつて各エコー信号を増幅するための装置、 を更に備えている、請求項１のシステム。 ３、エコー信号のセグメントに対応する複数のデータビ
    ットを持つた初期特徴データ配列を生成し且つ記憶する
    ための装置、 各特徴エコー信号セグメントを特徴しきい値と比較し且
    つ前記のセグメントがしきい値を越えているならば対応
    する初期データビット値をフラグで置き換えるための装
    置、 を更に備えている、請求項１のシステム。 ４、特徴しきい値を時間の関数として低減するための装
    置、 を更に備えている、請求項３のシステム。 ５、非特徴エコー信号セグメントを非特徴しきい値と比
    較して前記の非特徴しきい値を越えないセグメントを無
    視するための装置、 を更に備えている、請求項１のシステム。 ６、非特徴エコー信号セグメントが非特徴しきい値を越
    え且つフラグ値が特徴データ配列の対応する部分に存在
    していないたびごとに警報信号を発生するための装置、 を更に備えている、請求項５のシステム。 ７、時間の関数として非特徴しきい値を低減するための
    装置、を更に備えている、請求項５のシステム。
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