JPH03186589A - エレベータ扉の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はエレベータ扉の制御装置に関するものであり
、特に、かご扉と乗り場扉の係合位置に応じてエレベー
タ扉の速度制御を行なう装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、エレベータ扉の制御装置として、特開平１−１３
９４９０号公報に記載の技術を挙げることができる。

これは、扉に開端（或いは閉端）から閉端（或いは開端
）への扉の開閉時間を測定する扉開閉時間測定手段と、
複数の扉開閉速度パターンを記憶する記憶手段とを備え
、上記扉開閉時間測定手段の測定結果により、上記複数
の扉開閉速度パターンの中から所定の速度パターンを選
択し、設定するものである。そして、ドアモータの電源
電圧や温度の変化などの外部変動要因に対して安定で円
滑な開閉性能を得ている。

ここで、この種の制御装置により駆動されるエレベータ
扉について説明をする。第１図は従来のエレベータ扉の
制御装置により制御されるかご扉機構を示す正面図、第
２図は従来のエレベータ扉の制御装置により制御される
かご扉と乗り場扉のとの係合関係を示す平面図、第３図
は従来のエレベータ扉の制御装置により制御される乗り
場扉機構を示す正面図である。

図において、（１）はエレベータ扉であり、（１ａ）は
このエレベータ扉（１）のうちのかご扉、（１ｂ）は乗
り場扉である。（２）は左右のエレベータ扉（１）の当
接部に介在するセイフティシュー　（３ａ）ばかご扉（
１ａ）の下端部に位置するかご赤用敷居、（３ｂ）は乗
り場扉（１ｂ）の下端部に位置する乗り場面用敷居、（
４ａ）ばかご扉（１ａ）の上方に位置するかご赤用ハン
ガーケース、（４ｂ）は乗り場扉（１ｂ）の−上方に位
置する乗り場面用ハンガーケース、（５ａ）かご赤用ハ
ンガーケース（４ａ）に配設されたかご赤用レール、（
５ｂ）は乗り場面用ハンガーケース（４ｂ）に配設され
た乗り場面用レールである。（６）はかご扉（１ａ）を
開閉させるリンク機構、（７）は乗り場面駆動ベーン、
（８）はエレベータ扉の開閉動作の駆動源であるドアモ
ータ、（９）及び（１０）は共に減速プーリであり、（
１１）はドアモータ（８）の駆動力を減速プーリ（９）
に伝達するベルト、（１２）は減速プーリ（９）の駆動
力を減速プーリ（１ｏ）に伝達するチェーンである。こ
の（８）から（１１）の各部品により扉開閉機が構成さ
れている。（１４ａ）ばかご赤用ハンガー　（１４ｂ）
は乗り場扉用ハンガーであり、これらの各ハンガー（１
４ａ）（１４ｂ）を介してかご扉（１ａ）及び乗り場扉
（１ｂ）が各々かご赤用レール（５ａ）及び乗り場面用
レール（５ｂ）に水平移動が可能な状態に吊設されてい
る。（１５）は乗り場扉（１ｂ）に配設されている可動
ローラ、（１６）は同じく乗り場扉（１ｂ）に配設され
ている固定ローラ、（１７）は左右の乗り場扉（１ｂ）
を結合し施錠するインターロック機構である。

そして、このような構成のエレベータ扉（１）は、かご
扉（１ａ）と乗り場扉（１ｂ）とが係合して駆動する。

これを、エレベータ扉（１）の戸開動作について説明す
ると、乗り場扉（１ｂ）はかご扉（１ａ）の戸開動作に
より、先ず、乗り場面駆動ベーン（７）に・より乗り場
扉（１ｂ）の可動ローラ（１５）を駆動し、インタ−０
，７２機構（１７）を解錠状態にするとともに、この乗
り場面駆動ベーン（７）が開いて乗り場扉（１ｂ）の可
動ローラ（１５）と固定ローラ（１６）を掴み、かご扉
（１ａ）の戸開動作により駆動する。このように、上記
の構成のエレベータ扉（１）は、可動ローラ（１５）、
固定ローラ（１６）、及び乗り場面駆動ベーン（７）が
開閉動作に応じて適宜係合状態を構成することにより、
かご扉（１ａ）と乗り場扉（１ｂ）が一体となって開閉
動作を行なう。

［発明が解決しようとする課題］ 上記のような従来のエレベータ扉の制御装置により制御
される扉は、かご扉（１ａ）の動きを利用して各階の乗
り場扉（１ｂ）を掴むように構成されていた。そして、
かご扉（１ａ）がある程度解放したときに、乗り場扉（
１ｂ）を完全に掴むようになっていた。また、戸閉時は
、かご扉（１ａ）よりも乗り場扉（１ｂ）が先に完全に
閉まるようになっていた。

しかし、この寸法関係が一定でないと、階によって戸閉
時の戸当り速度が相違し、この戸当り速度が不適当だと
、戸当り音が発生していた。このため、乗り場扉（１ｂ
）の据付には、各階毎の寸法管理が必要であり、かご扉
（１ａ）と乗り場扉（１ｂ）との係合寸法の調整作業に
多くの時間を費やしていた。

そこで、この発明は各階毎にかご扉と乗り場扉との係合
位置の調整をすることなく、係合位置に応じて戸当り速
度の調整ができるエレベータ扉の制御装置の提供を課題
とするものである。

［課題を解決するための手段］ この発明にかかるエレベータ扉の制御装置は、かご扉（
１ａ）と乗り場扉（１ｂ）とが相互に係合して開閉動作
を行なうエレベータ扉の開閉手段と、前記エレベータ扉
を駆動するドアモータ（８）の実際の速度と前記ドアモ
ータ（８）の速度指令パターンとの速度偏差の変化から
、扉開時にかご扉（１ａ）と乗り場扉（１ｂ）の係合位
置を検出する扉係合位置検出手段と、前記速度偏差及び
面係合位置に応じて、前記ドアモータ（８）の速度をフ
ィードバック制御する速度フィードバック制御手段とを
具備するものである。

［作用コ この発明のエレベータ扉の制御装置においては、かご扉
（１ａ）と乗り場扉（１ｂ）とが相互に係合して、一体
となって開閉動作を行なうが、このかご扉（１ａ）と乗
り場扉（１ｂ）との係合前後でドアモータ（８）の負荷
が変動することにより、ドアモータ（８）の実際の速度
と前記ドアモータ（８）の速度指令パターンとの速度偏
差が変化するので、この速度偏差の変化位置から扉開時
にかご扉（１ａ）と乗り場扉（１ｂ）の係合位置を検出
することができ、この速度偏差及び面係合位置に応じて
、ドアモータ（８）の速度を適宜フィードバック制御す
ることにより、係合位置が多少相違していても、一定の
戸当り速度に調整ができる。

［実施例］ 第１図はこの発明のエレベータ扉の制御装置により制御
されるかご扉機構を示す正面図、第２図はこの発明のエ
レベータ扉の制御装置により制御されるかご扉と乗り場
扉との係合関係を示す平面図、第３図はこの発明のエレ
ベータ扉の制御装置により制御される乗り場扉機構を示
す正面図である。この第１図から第３図は上記従来例と
共通の図であるので、ここでは各構成部についての説明
は省略する。

この実施例においても、上記従来例と同様に、エレベー
タ扉（１）は、かご扉（１ａ）と乗り場扉（１ｂ）とが
係合して駆動する。すなわち、乗り場扉（１ｂ）はかご
扉（１ａ）の戸開動作により、先ず、乗り場扉駆動ベー
ン（７）により乗り場扉（１ｂ）の可動ローラ（１５）
を駆動し、インターロック機構（１７）を解錠状態にす
るとともに、この乗り場扉駆動ベーン（７）が開いて乗
り場扉（１ｂ）の可動ローラ（１５）と固定ローラ（１
６）を掴み、かご扉（１ａ）の戸開動作により駆動する
。なお、このときの乗り場扉（１ｂ）の重量による慣性
負荷と走行抵抗によるロストトルクは共にドアモータ（
８）に付加される。したがって、かご扉（１ａ）と乗り
場扉（１ｂ）とが係合する前と後では、エレベータ扉（
１）を駆動するドアモータ（８）には、約２倍の負荷変
動が起こる。また、当然のことながら、この負荷変動に
より、ドアモータ（８）の実際の速度とドアモータ（８
）の速度指令パターンとの速度偏差も影響を受は変化す
る。そして、この負荷変動の起こる位置、即ち、速度偏
差の変化する位置はかご扉（１ａ）と乗り場扉（１ｂ）
との係合位置と合致している。この発明のエレベータ扉
の制御装置は、この点を利用したものである。

つぎに、この発明の実施例であるエレベータ扉の制御装
置の回路について説明をする。第４図はこの発明の一実
施例であるエレベータ扉の制御装置を示すブロック図で
ある。

図において、（２１）はエレベータ扉（１）を駆動する
ための電源、（２２）はドアモータ（８）駆動用のパワ
ー回路、（２３）はドアモータ（８）の速度を検出する
パルスエンコーダである。このパワー回路（２２）はド
アモータ（８）の回転軸に直結され、ドアモータ（８）
の回転に応じてパルスを発生する。（２４）はマイクロ
コンピュータが組込まれエレベータ扉の駆動動作全般を
制御する制御回路であり、（２４ａ）はパルスエンコー
ダ（２３）からの信号によりパルス数をカウントするパ
ルスカウントユニット、（２４ｂ）はこの制御回路（２
４）をプログラム制御するプログラム及び各種のデータ
等を格納したＲＯＭ、（２４ｃ）は外部との信号の授受
を行なう入出力ボート、（２４ｄ）は中央演算処理装置
として機能するＣＰＵ、（２４ｅ）はＣＰＵ　（２４ｄ
）によってデータが書込まれるＲＡＭで、各種の動特性
の実測値及び所定の定数を格納するものである。

（２４ｆ）はＰＷＭ　（パルス幅変調）ユニットで、モ
ータドライブ信号を発生するパルス幅変調の信号発生回
路であり、このＰＷＭユニット（２４ｆ）は速度指令と
実速度との偏差信号をパルス幅変調して所定のパルスを
発生する。（２５）はエレベータ扉（１）の位置を検出
する位置スイッチであり、停電時等のバックアップ用と
して絶対位置信号等を発生する。（２６）はＰＷＭ信号
よりパワー回路（２２）のパワートランジスタ等をドラ
イブするドライブ用ゲート信号を発生するゲート信号発
生回路、（２７）はエレベータの各種の動作を制御する
エレベータ制御盤である。このエレベータ制御盤（２７
）からは戸開・戸閉信号を制御回路（２４）に与え、制
御回路（２４）からはエレベータ扉（１）の全開位置信
号を受信する。

この実施例のエレベータ扉の制御装置は上記のように構
成されており、制御回路（２４）のＲＯＭ　（２４ｂ）
内には、予め、ドア位置に応じたドアモータ（８）の速
度指令パターンが記憶されている。そして、この速度指
令パターンに従ってドアモータ（８）が駆動することに
より、エレベータ扉（１）は開閉動作を行なう。この際
、パルスエンコーダ（２３）及びパルスカウントユニッ
ト（２４ａ）によりドアモータ（８）の実際の速度を検
出し、同時に、前記速度指令パターンとの速度偏差を算
出する。この速度偏差はエレベータ扉（１）のかご扉（
１ａ）と乗り場面（１ｂ）との係合により大きく変化す
る。即ち、かご扉（１ａ）と乗り場面（１ｂ）との係合
による負荷変動の影響を受けるからである。そこで、こ
の速度偏差の変化からかご扉（１ａ）と乗り場面（１ｂ
）との係合位置をＣＰＵ　（２４ｄ）で算出し、ＲＯＭ
（２４ｂ）に記憶する。そして、前記速度偏差及び扉係
合位置に応じて、ドアモータ（８）の速度をフィードバ
ック制御する。この結果、エレベータ扉（１）の開閉動
作時の減速開始点が適正に調整され、戸当り速度が一定
となる。

ここで、速度指令パターン及び速度偏差からかご扉（１
ａ）と乗り場面（１ｂ）との係合位置が求まる原理と、
この係合位置に応じたドアモータ（８）の速度制御につ
いて図を用いて説明する。

第５図の（ａ）は戸開動作時の戸開ドア速度指令を示す
特性図であり（ｂ）は同じく戸開動作時のドアモータの
速度偏差を示す特性図、第６図の（ａ）は戸閉動作時の
所定の減速パターンによる戸閉ドア速度指令を示す特性
図であり（ｂ）は同じく戸閉動作時の戸閉時間を一定に
する戸閉ドア速度指令を示す特性図である。

まず、戸開動作時について述べる。第５図の（ａ）で示
すように、戸開始めは、かご扉（１ａ）と乗り場面（１
ｂ）とが係合するため、完全に係合するまでは低速度で
開き、完全に係合してから速度が直線的に上昇する。そ
して、所定の速度に達した後は、定速になり、その後、
所定の減速カーブで減速されるような速度指令パターン
となる。

第５図の（ａ）において、Ａ、　Ｂ、　Ｃは各々乗り場
面（１ｂ）の係合位置のバラツキを示し、Ａは係合寸法
が大、Ｃは小の場合を示し、ＢはＡとＣとの中心値であ
る。そして、このバラツキに応じて、乗り場面（１ｂ）
を係合した位置から速度偏差はその値が大きく変化する
（第５図の（ｂ）参照）。これは、かご扉（１ａ）と乗
り場面（１ｂ）とが係合した時点で、ドアモータ（８）
には乗り場面（１ｂ）の慣性負荷と走行抵抗による負荷
が加わるため、偏差量が増大するからである（第５図の
（ｂ）のＤ線以上は速度偏差が急激に増大する）。

したがって、全閉位置から所定の範囲内で偏差量が成る
所定の基準（第５図の（ｂ）のＤ線）に達した場合には
、その位置をその階のエレベータ扉（１）の係合位置と
し、全閉位置からの距離を当該階の乗り場面（１ｂ）の
係合距離として制御回路（２４）のＲＡＭ　（２４ｅ）
に記憶する。なお、この係合距離の測定は、全閉位置ス
イッチ（この実施例では位置スイッチ（２５）により全
閉検出と全閉位置検出を行なう）からの全閉位置信号の
検出時から、エンコーダパルスをパルスカウントユニッ
ト（２４ａ）がいくつカウントしたかで測定できる。こ
のカウント値もＲＡＭ　（２４ｅ）に記憶される。

つぎに、戸閉動作時について述べる。第６図の（ａ）で
示すように、戸閉始めは、所定の加速カーブで所定の速
度まで上昇する。そして、所定の速度に達した後は、定
速になり、その後、戸開時に記憶したかご扉（１ａ）と
乗り場扉（１ｂ）との係合位置に応じて、全閉位置より
一定の距離だけ手前の位置から減速を開始する。この減
速開始点は所定の減速カーブで減速した場合に、最終の
戸当り速度が所定の速度となるように計算で求められる
。

例えば、第６図の（ａ）に示すように、係合寸法が大（
第５図の（ａ）のＡ）の場合には、早目に減速が開始さ
れ、Ａ１位置から減速が開始し、Ａ２のような減速カー
ブとなる。また、係合寸法が小（第５図の（ａ）のＣ）
の場合には、遅日に減速が開始され、Ｃ１位置から減速
が開始し、Ｃ２のような減速カーブとなる。なお、係合
寸法が平均的（第５図の（ａ）のＢ）な場合には、減速
開始位置もＡＩとＣ１との間のＢＬ位置から減速が開始
し、減速カーブもＡ２とＣ２との間のＢ２のような減速
カーブとなる。このように、係合寸法の大小に拘らず、
最終の戸当り速度を所定の速度にすることにより、乗り
場扉（１ｂ）の戸当り音を防止できる。この結果、従来
のように各階毎にエレベータ扉（１）のかご扉（１ａ）
と乗り場扉（１ｂ）との係合位置を調整する必要はなく
なる。

また、第６図の（ａ）で示したように、一定の減速カー
ブの速度指令を採用した場合には、エレベータ扉（１）
の係合位置に応じて戸閉時間が各々相違することになる
。そこで、この係合寸法の大小に拘らず、戸閉時間を一
定にするために、第６図の（ｂ）のように、係合寸法が
小（第５図の（ａ）のＣ）の場合には、遅日に減速が開
始されるので、減速カーブをＣ３のようにして減速の度
合を大きくする。また、係合寸法が大（第５図の（ａ）
のＡ）の場合には、早目に減速が開始されるので、減速
カーブをＡ３のようにして減速の度合を小さくする。こ
のように、減速カーブの減速の度合を調整することによ
り、係合寸法の大小に拘らず、戸閉時間を一定にするこ
とができる。

なお、この場合にも、最終の戸当り速度は所定の速度に
なり、乗り場扉（１ｂ）の戸当り音を防止できる。この
結果、従来のように各階毎にエレベータ扉（１）のかご
扉（１ａ）と乗り場扉（１ｂ）との係合位置を調整する
必要はなくなる。

続いて、この実施例のエレベータ扉の制御装置による制
御動作例についてフローチャートを用いて説明する。第
７図はこの発明の一実施例であるエレベータ扉の制御装
置による制御動作例を示すフローチャートである。

まず、ステップＳ１で、戸開閉指令を読込む。

この指令はエレベータ制御盤（２７）から制御回路（２
４）に扉の開閉信号が人力されることにより読込まれる
。ステップＳ２では、この指令が戸開指令か戸閉指令か
を判断し、戸開指令の場合には戸開指令ルーチン（ステ
ップＳ３からステップ５１５）を、一方、戸閉指令の場
合には戸閉指令ルーチン（ステップ５１６）を各々実行
する。

戸開指令の場合には、ステップＳ３でパルスカウントユ
ニット（２４ａ）によるデータの読込みを行ない、ステ
ップＳ４で位置スイッチ（２５）からの信号に基づきド
ア位置を算出し、ステップＳ５でステップＳ４で算出し
たドアの実位置に応じたモータ速度Ｖｔを算出する。ス
テップＳ６ではＲＡＭ　（２４ｅ）に格納されている各
データを読込み、ステップＳ７でＲＯＭ　（２４ｂ）に
記憶されている速度指令パターンからドア位置に応じた
速度指令値Ｖｐを読取る。そして、ステップＳ８でＫＬ
　ｘＶｐ−ｖｔを算出し、ステップＳ９で位相補償の演
算を行ない、ステップＳ１０でゲインに２を掛ける。ス
テップＳｌｌではドアモータ（８）の実際の速度とドア
モータ（８）の速度指令パターンとの速度偏差が基準値
以上か否かを判断する。速度偏差が基準値以下の場合は
、ステップＳ１２でドア位置に応じたトルクリミッタを
かけて、ステップ８１３でＰＷＭユニット（２４ｆ）へ
の出力信号を設定し、その出力信号を発生する。

ステップＳ１１で速度偏差が基準値以上の場合は、ステ
ップＳ１４でＮＢ　＝ＮＢＯ＋（Ｎｏ　−Ｎｌ　”）を
算出し、ステップＳ１５でＮＢ及びＮＯ−ＮｌをＲＡＭ
（２４ｅ）に格納した後、ステップＳ１２でドア位置に
応じたトルクリミッタをかけて、ステップＳ１３でＰＷ
Ｍユニット（２４ｆ）への出力信号を設定し、その出力
信号を発生する。ここで、ＮＢＯは係合寸法中心値のと
きの減速開始パルスカウント値、ＮＯは同じく係合寸法
中心値のときの係合位置パルスカウント値、ＮＬは実係
合位置パルスカウント値である。

なお、上記の戸開指令ルーチンを実行することにより、
エレベータ扉（１）の係合位置も測定される。そこで、
これを図で説明する。第１０図は戸開指令ルーチンを実
行することによりエレベータ扉の係合位置が測定される
ことを説明するための戸開速度パターンの要部を示す特
性図である。

図において、例えば、中心係合位置のカウンタ値ＮＯを
基準とした場合、このＮｏに対するＮＬのズレから係合
位置が測定される。

上記の第７図のステップＳ３からステップＳ１５の一連
の流れにより、戸開指令ルーチンは終了する。一方、戸
閉指令の場合には、ステップｓ１６の戸閉指令ルーチン
が実行される。ただし、このステップＳ１６の戸閉指令
ルーチンは、上記の戸開指令ルーチンとほぼ同様の流れ
なので、ここでは相違点を中心に説明をする。第８図は
第７図の動作中のステップＳ１６の戸閉指令ルーチンを
示すフローチャートである。

図において、ステップＳ２１からステップＳ２８は第７
図のステップＳ３からステップＳ１０に各々対応する動
作であり、ステップＳ２９及びステップＳ３０は第７図
のステップＳ１２及びステップ８１３に各々対応する動
作である。

この戸閉指令ルーチンでは、ステップＳ２５の動作が上
記戸開指令ルーチンとは相違するので説明をする。第９
図は第８図の動作中のステップＳ２５のＲＯＭからドア
位置に対応した速度指令値の読込動作を示すフローチャ
ートである。

まず、ステップＳ４１で係合位置のズレであるＮｏ−Ｎ
ｌが「０」以上であるか否かを判断する。

Ｎｏ−ＮＬがｒＯＪ以上の場合はステップＳ４２で減速
開始位置がＮＢＯか否かを判断し、減速開始位置がＮＢ
Ｏでない場合には、ステップＳ４３で前のカウント値を
保持し、ステップＳ４４に進む。

ステップＳ４２で減速開始位置がＮＢＯの場合には、直
にステップＳ４４に進む。一方、ステップＳ４１でＮｏ
−Ｎ１が「０」未満の場合はステップＳ４５で減速開始
位置がＮＢか否かを判断し、減速開始位置がＮＢの場合
には、ステップＳ４６で減速パターン開始カウント値に
変更して、ステップＳ４４に進む。ステップＳ４５で減
速開始位置がＮＢでない場合には、直にステップＳ４４
に進む。

ステップＳ４４では、最終カウント値か否かを判断し、
最終カウント値の場合にはステップ８４７でカウント値
を保持し、ステップ３４８でＲＯＭ（２４ｂ）よりパル
スカウント値に対応したＶＰ値を読込む。ステップＳ４
４で最終カウント値でない場合には、ステップＳ４８で
ＲＯＭ　（２４ｂ）よりパルスカウント値に対応したＶ
Ｐ値を読込む。

このように、ステップ８４１からステップＳ４８の一連
の動作により、ＲＯＭからドア位置に対応した速度指令
値の読込動作が行なわれる。

ここで、上記の第９図の動作を戸閉速度パターンを用い
て説明する。第１１図は第９図の動作を説明するための
戸閉速度パターンを示す特性図である。

この戸閉指令の場合には、係合位置のズレ無しのときの
カウンタ値に対応する速度指令値Ｖｐが予めＲＯＭ　（
２４ｂ）に格納されている。そして、係合ズレが発生し
た場合には、係合ズレに応じて、これらの速度指令値Ｖ
ｐが適宜読込まれる。

第１１図において、Ｂ２は係合ズレ無しの場合の戸閉速
度パターン、Ａ２は係合寸法大の場合の戸閉速度パター
ンであり、Ａ２の場合にはＮｏ　−Ｎｌ　＜０ となる。また、Ｃ２は係合寸法中の場合の戸閉速度パタ
ーンであり、この場合には Ｎｏ　−Ｎｌ　＞０ となる。したがって、Ａ２の場合にはＮＢＯになる前に
ＮＢになり、Ｃ２の場合にはＮＢＯになってもＮＢにな
らない。そこで、Ａ２の場合にはＮＢになったら直ちに
減速パターンに移行し、Ｃ２の場合にはＮｌ’３０を過
ぎても最高値を保持し、ＮＢになってから減速パターン
に移行する。

上記の第７図の一連の流れにより、戸開指令ルーチン、
或いは、戸閉指令ルーチンが実行され、そして、この後
に、再度、ステップＳ１に戻り上記の一連の動作を繰返
す。

上記のように、この実施例のエレベータ扉の制御装置で
は、かご扉（１ａ）と乗り場扉（１ｂ）とが相互に係合
して開閉動作を行なうエレベータ扉の開閉手段（第１図
から第３図参照）と、前記エレベータ扉を駆動するドア
モータ（８）の実際の速度と前記ドアモータ（８）の速
度指令パターンとの速度偏差の変化から、扉開時にかご
扉（１ａ）と乗り場扉（１ｂ）の係合位置を検出する面
係合位置検出手段と、前記速度偏差及び面係合位置に応
じて、前記ドアモータ（８）の速度をフィードバック制
御する速度フィードバック制御手段とを有している。

そして、このかご扉（１ａ）と乗り場扉（１ｂ）との係
合前後でドアモータ（８）の負荷が変動することにより
、ドアモータ（８）の実際の速度と前記ドアモータ（８
）の速度指令パターンとの速度偏差の変化することを利
用して、この速度偏差の変化位置から扉開時にかご扉（
１ａ）と乗り場扉（１ｂ）の係合位置を検出し、この速
度偏差及び面係合位置に応じて、ドアモータ（８）の速
度を適宜フィードバック制御することにより、戸閉時に
は、必ず、係合位置よりも手前の位置で低速度にし、各
階の戸当り速度を一定にしている。

したがって、かご扉（１ａ）と乗り場扉（１ｂ）との係
合位置関係が階によって一定でない場合にも、各階の戸
閉時の戸当り速度が常に一定となり、戸当り音は発生し
ない。このため、従来のように、乗り場扉（１ｂ）の据
付の際の各階毎の寸法管理が不要となり、かご扉（１ａ
）と乗り場扉（１ｂ）との係合寸法の調整作業が不要に
なる。

［発明の効果］ 以上説明したとおり、この発明のエレベータ扉の制御装
置は、エレベータ扉の開閉手段と、面係合位置検出手段
と、速度フィードバック制御手段とを有しており、かご
扉と乗り場扉とが相互に係合して、一体となって開閉動
作を行なうが、このかご扉と乗り場扉との係合前後でド
アモータの負荷が変動することにより、ドアモータの実
際の速度と前記ドアモータの速度指令パターンとの速度
偏差が変化するので、この速度偏差の変化位置から扉開
時にかご扉と乗り場扉の係合位置を検出することができ
、この速度偏差及び扉係合位置に応じて、ドアモータの
速度を適宜フィードバック制御するから、係合位置が多
少相違していても、定の戸当り速度に調整ができるので
、戸当り音が発生することもなく、しかも、各階毎にか
ご扉と乗り場扉との係合位置の寸法調整をする必要がな
い。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例及び従来のエレベータ扉の制
御装置により制御されるかご扉機構を示す正面図、第２
図はこの発明の実施例及び従来のエレベータ扉の制御装
置により制御されるかご扉と乗り場扉との係合関係を示
す平面図、第３図はこの発明の実施例及び従来のエレベ
ータ扉の制御装置により制御される乗り場扉機構を示す
正面図、第４図はこの発明の実施例であるエレベータ扉
の制御装置を示すブロック図、第５図の（ａ）はこの発
明の実施例であるエレベータ扉の制御装置の戸開動作時
の戸開ドア速度指令を示す特性図であり（ｂ）は同じく
戸開動作時のドアモータの速度偏差を示す特性図、第６
図の（ａ）は同じく戸閉動作時の所定の減速パターンに
よる戸閉ドア速度指令を示す特性図であり（ｂ）は同じ
く戸閉動作時の戸閉時間を一定にする戸閉ドア速度指令
を示す特性図、第７図はこの発明の実施例であるエレベ
ータ扉の制御装置による制御動作例を示すフローチャー
ト、第８図は第７図の戸閉指令ルーチンを示すフローチ
ャート、第９図は第８図の動作中のＲＯＭからドア位置
に対応した速度指令値の読込動作を示すフローチャート
、第１０図は第７図の戸開指令ルーチンを実行すること
によりエレベータ扉の係合位置の測定を説明する戸開速
度パターンの要部を示す特性図、第１１図は第９図の動
作を説明するための戸閉速度パターンを示す特性図であ
る。 図において、 １：エレベータ扉 １ａ：かご扉 １ｂ：乗り場面 ８：ドアモータ である。 なお、図中、同−符号及び同一記号は同一または相当部
分を示すものである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 かご扉と乗り場扉とが相互に係合して開閉動作を行なう
   エレベータ扉の開閉手段と、 前記エレベータ扉を駆動するドアモータの実際の速度と
   前記ドアモータの速度指令パターンとの速度偏差の変化
   から、扉開時にかご扉と乗り場扉の係合位置を検出する
   扉係合位置検出手段と、前記速度偏差及び扉係合位置に
   応じて、前記ドアモータの速度をフィードバック制御す
   る速度フィードバック制御手段と を具備することを特徴とするエレベータ扉の制御装置。