JPH03183302A - 無人台車のバッテリ交換方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、荷を搬送する無人台車に搭載されたバッテリ
と１充電棚に収容されたバッテリとを自動交換するため
の無人台車のバッテリ交換方法に関する。

［従来の技術〕 従来、自動倉庫等において、荷の搬送に使用されるバッ
テリ駆動の無人台車は、主に昼間稼動し、夜間は稼動し
ないので、充電容量の少なくなったバッテリは、朝、台
車の稼動前に作業者が人力で充電したバッテリと交換す
るようにしていた。

しかしながら、近年、多数の無人台車を２４時間稼動さ
せることになり、これに伴い、これら無人台車に使用さ
れるバッテリの交換は、絶えず行われることになるため
、その交換を自動で行うことが考えられている。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、無人台車のバッテリを交換する装置として、
バッテリを充電するための充電棚を多段に形成し、この
充電欄外の近傍に停止させた無人台車のバッテリと棚内
の充電したバッテリとを交換手段で自動的に交換する装
置が考えられており、その装置によるバッテリの交換方
法の一つとしては、　多段複数列に形成された充電器で
充電されたバッテリと無人台車に搭載されたバッテリと
を交換する際、交換手段が停止する位置がら最短距離の
充電完了バッテリを取り出して交換する方法がある。

また、別の方法としては、「無人車のバッテリ自動交換
方法Ｊ　（特公平１−３９３８０号公報）が知られてい
る。この方法は、多段に形成された充電器に収容された
バッテリの充電完了順位を順次記憶し、バッテリを交換
する際、その記憶された最先順位の充電棚内の充電済み
バッテリがら順次取り出して交換する方法である。

しかしながら、前者の方法にあっては、バッテリを交換
する際、充電完了バッテリを検索するとき交換手段の移
動距離が少なくて済む利点はあるものの、各バッテリの
使用頻度がばらつくという問題があり、また、後者の方
法にあっては、各バッテリの使用頻度は均一化するが、
充電完了のバッテリを検索するとき交換手段の移動距離
が太きくなって交換能率が悪くなる。これを解決するた
めにこの方法においては、充電器を旋回式として交換手
段の移動距離を少なくするようにしているが、このよう
に充電器を旋回式にするとその製作が龍しくなり、その
製造費用も大きくなるという問題がある。

本発明は、上記問題を解決するために創案されたもので
、その目的は、充電完了バッテリを検索するときの交換
手段の移動距離を少なくすることができ、また、各バッ
テリの使用頻度を均一化することのできる無人台車のバ
ッテリ交換方法を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本発明は、多段多数列にバッ
テリを収容して充電する充電器の充電されたバッテリと
所定位置に停止された無人台車に搭載されたバッテリと
を交換する方法において、あらかじめ上記充電器の配列
に沿って所定の交換順序方向を設定すると共に上記充電
器のうち少なくとも一つは空棚にしておき、上記無人台
車のバッテリを取り出して上記空棚に収容すると共に、
この空棚を基準にして上記交換順序方向に沿って最短距
離の充電器の充電完了バッテリを検索して取り出し、こ
れを上記台車に搭載するようにしたものである。

［作用］ バッテリの充電容量の少なくなった無人台車は、荷を搬
送する搬送路から回送されて所定の停止位置に停止する
。

交換手段は、所定位置に無人台車が停止すると、ｖＪ御
部で制御されて停止した無人台車に搭載されているバッ
テリを充電器の空棚に収納した後、この棚を基準にして
交換順序方向に沿って最短距離の充電完了バッテリを検
索して、これを取り出し台車に搭載する。

次の台車のバッテリ交換を行う際には、前に充電完了バ
ッテリを取り出した棚（空棚）に台車から取り出したバ
ッテリを収容した後、この棚を基準に交換順序方向に沿
って最短距離の充電完了バッテリを検索して取り出して
台車に搭載する。

このように、常に空棚を基準にして交換順序方向に沿っ
て最短距離の充電完了バッテリを検索して取り出すので
、その検索時の交換手段の移動距離を少なくすることが
でき、また、各バッテリの使用頻度を均一化することが
できる。

［実施例］ 本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。

第１図ないし第３図は本発明方法を実施するために用い
られるバッテリの交換装置を示すもので、図において、
１は多段に多数列に形成された充電器で、この充電器ｌ
にはバッテリ２が収容されると共に、この収容したバッ
テリ２を充電するための充電器３が設けらている。この
充電器１の下部には、バッテリ２を搭載する無人台車４
を導入する台車導入部５が形成され、その充電器１の外
側には、充電器１の長手方向に沿ってレール６が設けら
れており、このレール６上には、充電器１内の充電され
たバッテリ２と無人台車４に搭載されているバッテリ２
とを交換する交換手段７が走行自在に設けられている。

充電棚１は、図示するように、その下部が、地上から立
設する複数の柱部材８およびこれら柱部材８間に掛は渡
された梁部材９によって区画され、その区画された空間
が上記台車導入部５となる。

この台車導入部５には、荷を搬送する搬送路１゜から無
人台車４を台車導入部５へ導入するための導入路１１が
設けられ、導入部５内への出入り口には無人台車４を案
内するガイド１２が設けられている。

この台車導入部５を区画する上記梁部材９上には上記充
電１１Ｎを形成するための柱１３が適宜の跡悟をもって
多数立設されており、この柱１３を支えるための梁１４
が上下方向に適宜の間隔を隔てて各柱１３間を結んで水
平に設けられておいる。

柱１３の最上端部には、上記交換手段７の上部ローラ７
ａを案内するガイドレール１５が設けられており、この
ガイトレール１５は、第２図に示すように、充電棚１の
長手方向の両サイドから外方に延出されて設けられてい
る。また、これら柱１３間の上下方向には適宜の間隔を
隔ててバッテリ２を収容するための収容棚１６が形成さ
れている。

一方、上記交換手段７は、第１図ないし第３図に示すよ
うに、上記レール６上を走行する車輪１８に支持された
マスト１９を有し、このマスト１９に昇降自在に支持さ
れるケージ２０が設けられている。

このゲージ２０は、マスト１９の上部に設けられた駆動
装置２１で回転駆動する巻上装置２２に巻回されたロー
プ２３に連結され、ロープ２３を巻上装置２２で巻込み
繰出しすることによってマスト１つに沿って昇降するよ
うになっている。

上記充電棚１の近傍には、上記マス１〜１９の走行およ
びゲージ２０の昇降を制御するだめの制御部２４が設け
られており、交換手段７は、この制御部２４によって台
車導入部５に停止する無人台車４と充電棚１の間を自動
的に移動してバッテリ２の交換を行うようになっている
。

上記ケージ２０には、収容棚１６内の充電されたバッテ
リ２および無人台車４内のバッテリ２をケージ２０内に
出し入れするためのバッテリ引込装置２５が設けられて
いる。このバッテリ引込み装置２５は、第１図ないし第
３図に示すように、ゲージ２０の上方にマスト１９の走
行方向と直交する方向に設けられたガイドビーム２６に
走行自在に懸架されており、その先端部には、バテリ２
をゲージ２０内に出し入れするための係合部材２７が伸
縮自在に設けられている。この係合部材２７は、その先
端が鍵状に形成されており、バッテリ２の係止部（図示
せず）に係合してこれを引き込みあるいは押し込んで移
動するようになっている。

上記充電棚ｌは、第４図に示すように、収容棚１６の少
なくとも一つは空棚としておき、この空棚を基準にして
、他の収容棚１６内に収容された充電完了バッテリ２を
検索するための交換順序方向が設定されている。この設
定した交換順序方向は、例えば、各収容棚１６の棚列に
沿って、第４図中、矢印Ａで示す方向に設定される。図
中、◎印は交換順序の始点を示し、・印はその終点を示
す。

また、各収容棚１６には、適宜の棚番号（図示せず）が
設定され、これら棚番号およびこれら収容棚１６内の各
バッテリ２の充電状態は上記制御部２４に記憶されてい
る。

この制御部２４は、記憶に基づいて交換手段７を制御し
て、自動的にバッテリ２の交換を行うようになっている
。

次に、上記実施例に基づいて本発明方法を説明する。

バッテリ２の充電容量の少なくなった無人台車４は、図
示しない制御装置で制御されて、荷を搬送する搬送路１
０から回送されて、導入路１１を経て台車導入部５に入
り所定の位置に停止する。

制御部２４は、台車４が所定の位置に停止したことを検
知すると、交換手段７を制御してバッテリ２の交換を行
う、すなわち、交換手段７は、マス１〜１９を走行ある
いはゲージ２０を昇降移動させて、停止した台車４内に
搭載されいるバッテリ２を、第４図に示す充電棚１の空
の収容棚（例えば図中◎の棚）１６内に収納した後、交
換順序方向（図中、矢印Ａ）に沿って最短距離の収容棚
（ｐ／ＩＪえば図中○の棚）１６内の充電完了バッテリ
２を検索して取り出し、これを上記無人台ｆｆ４に搭載
してバッテリ２の交換を行う。

次の無人台車４のバッテリ２の交換する際には上記充電
完了バッテリ２を取り出したあとの収容棚（図中○印の
棚）１６内に、台車４から取り出したバッテリ２を収容
した後、この［１１１６を基準に交換順序方向に沿って
最短距離の収容ｎ（例えば図中の印のＩＩ）１６内の充
電完了バッテリ２を検索して取り出し、これを台車４に
搭載する。

このように、充電完了バッテリ２は交換順序方向に沿っ
て最短距離のものが検索されて交換されるので、交換手
段７の移動距離を少なくすることができ、また、各バッ
テリ２の使用頻度を均一化することができる。

また、充電棚１は、固定式に多段多数列に形成されるも
のが用いられるので、その製作が容易であり、その製造
費用も安価である。

なお、交換順序方向は、第４図矢印穴で示ずものに限ら
ず、充電棚１の棚装置により適宜に設定すればよく、例
えば順次上下方向への交換順序、水平方向への交換順序
または他の方向への交換順序としてもよい、要するに交
換順序は、少なくとも棚全体を一周するまでに同一の棚
を重複して検索しない順序とすればよい。

［発明の効果］ 本発明によれば、交換される充電完了バッテリは、交換
順序方向に沿って最短距離のものが検索されて取り出さ
れるので、交換手段の移動距離を少なくすることができ
、また、各バッテリの使用頻度を均一化することができ
る等の優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を実施するために用いられる装置例
を示す概略平面図、第２図はその測面図、第３図は第１
図の■−■線断面図、第４図は充電棚の交換順序方向を
示す図である。 図中、１は充電棚、２はバッテリ、４は無人台車、 ７は交換手段、 Ａは交換順序方向である

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、多段多数列にバッテリを収容して充電する充電棚の
   充電されたバッテリと所定位置に停止された無人台車に
   搭載されたバッテリとを交換する方法において、あらか
   じめ上記充電棚の配列に沿って所定の交換順序方向を設
   定すると共に上記充電棚のうち少なくとも一つは空棚に
   しておき、上記無人台車のバッテリを取り出して上記空
   棚に収容すると共に、この空棚を基準にして上記交換順
   序方向に沿つて最短距離の充電棚の充電完了バッテリを
   検索して取り出し、これを上記台車に搭載するようにし
   たことを特徴とする無人台車のバッテリ交換方法。