JP2019527527A - 複数電源に係る充電ステーション - Google Patents
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Abstract
Description
充電ステーション組立体は、
充電ステーション組立体を基部上に/基部において/基部へ固定している充電ステーション支持体と、
複数の電源の1つを充電するための充電手段をそれぞれの充電ステーションが備えている、複数の充電ステーションと、
遠隔操作車両上の作動位置と、複数の充電ステーションの1つ内の又は1つにおける充電位置との間での、電源の何れか1つの、移転を可能にする電源移送装置と、
を備え、
電源移送装置は、
−遠隔操作車両が基部上に位置しているときの、遠隔操作車両上の電源位置と一致する又はほぼ一致する垂直方向位置と、
−複数の充電ステーションの何れか1つと一致又はほぼ一致する垂直方向位置と、
の間で、垂直方向に可動の電源昇降機を備え、
電源昇降機は、水平方向可動支持体と、
使用中に電源を遠隔操作車両上のそれの作動位置から可逆的に接続解除するために水平方向可動支持体へ固定されている少なくとも1つの接続装置と、を備える、電源接続手段を備える。
−電源昇降機へ駆動的に接続されている垂直に方向決めされた駆動シャフトと、
−駆動シャフトを駆動するための遠隔操作モーターと、
を備える。
−遠隔操作モーターと、
−一方の長手方向端において充電ステーション支持体へ固定され、少なくとも最も上部の充電ステーションまで延びる、少なくとも1つの垂直に方向決めされた又はほぼ垂直に方向決めされた柱と、
を備え、
電源昇降機は、遠隔操作モーターの補助によって、柱に沿って垂直方向に滑動可能である。
−電源昇降機へ駆動的に接続されている、垂直に方向決めされた駆動シャフトと、
−駆動シャフトを駆動するための遠隔操作モーターと、
−駆動シャフトの両側に対称的に位置している、少なくとも2つの垂直に方向決めされた又はほぼ垂直に方向決めされた柱と、
を備え、
各柱は、一方の長手方向端において充電ステーション支持体へ固定され、少なくとも最も上部の充電ステーションを越えて延びる。
少なくとも1つの水平方向に延びる突起を備え、
少なくとも1つの柱は、少なくとも1つの柱に沿って延びる、少なくとも1つの突起受け入れ陥凹、を表しており/備えており、
電源昇降機及び少なくとも1つの柱は、電源昇降機の垂直方向運動中に、少なくとも1つの突起が、少なくとも1つの陥凹内で、滑動してゆくように構成される。
制御システムは、
−電源の充電状態を監視するための、監視手段と、
−電源の充電状態を、電源移送装置の少なくとも1つの受信器へ若しくは遠隔オペレータへ又はそれらの組合せへ、通信するための、信号通信手段と、
を備えている。
当該方法は、次の一連のステップ、即ち、
a)充電されるための電源付き遠隔操作車両を、電源昇降機を備える遠隔制御充電ステーション組立体へ、駆動するステップと、
b)電源昇降機を、垂直方向位置へ下降させるステップ又は、c)段階を実施可能にする垂直方向位置に対応し且つ下降させた垂直方向位置に、電源昇降機を引き留めるステップと、
c)電源昇降機の電源接続手段を、電源が遠隔操作車両から接続解除され得る位置へ、水平方向及び/又は垂直方向に位置決めするステップであって、電源接続手段は、水平方向可動支持体と、電源を可逆的に接続解除するために水平方向可動支持体へ固定されている少なくとも1つの接続装置と、を備える、電源接続手段を水平方向及び/又は垂直方向に位置決めするステップと、
d)電源を遠隔操作車両から接続解除するステップと、
を備える。
e)電源接続手段を、b)ステップの位置へ引き込むステップ、
を備える。
f)電源昇降機を、電源と共に、電源を受け入れ充電するように構成されている充電ステーションであって、複数の充電ステーションの1つである充電ステーションへ、上昇させるステップ、
を備える。
g)電源昇降機の電源接続手段を、電源が充電位置で充電ステーションの中へ接続される位置へ、水平方向に位置決めするステップ、
を備える。
h)電源昇降機の電源接続手段を、充電ステーションに配置されている充電済み電源の位置へ、水平方向及び/又は垂直方向に位置決めし、充電済み電源を回収するステップと、
i)電源昇降機を、j)ステップを実施可能にする垂直方向位置に対応している垂直方向位置へ、下降させるステップと、
j)電源昇降機の電源接続手段を、充電済み電源が遠隔操作車両へ接続され得る位置へ、水平方向及び/又は垂直方向に位置決めするステップと、
k)充電済み電源を、遠隔操作車両へ、接続するステップと、
を備える。
(a)バッテリ昇降機102がロボット1へ接続されているバッテリ106aの接続解除に適した垂直方向位置へ下降され又は当該垂直方向位置に留置され、そして、ロボット1は充電ステーション100に近い既定位置へと動くように命令される、
(b)ロボット1が所定位置に入ったとき、支持板102aがそれの接続ピン102bと共に、ピン102bをバッテリ106aの下側部分内の対応している空洞の下方に整列させるために、水平方向に調節される、
(c)バッテリ昇降機102が、バッテリ106aの基部が支持板102aの上面に当接する又はほぼ当接する位置まで、上昇される、
(d)支持板102aがバッテリ106aと共に、バッテリ昇降機102が複式充電ステーション106a’−106g’を有するエンクロージャ108の中へ垂直方向に上昇させられることのできる位置まで、水平方向に引き込まれる、
(e)バッテリ昇降機102がバッテリ106aと共に、エンクロージャ108内の利用可能な/空の充電ステーション106a’まで垂直方向に上昇させられる、
(f)バッテリ昇降機102が、水平方向に調節され、充電ステーション106a’内の充電位置に入れられる、
(g)バッテリ昇降機102が、複式充電ステーション100内の充電された他のバッテリ106b−106gの何れか1つ、例えば充電ステーション106b’内のバッテリ106bへ、動かされ、バッテリ昇降機102は、続いて、接続ピン102bが対応している空洞の下方に整列する位置に水平方向に整列され、次いで(b)ステップから(d)ステップへと同じ方式で上昇され、引き込まれる、
(h)バッテリ昇降機102が充電済みバッテリ106bと共に、エンクロージャ108の下方の位置へ下降され、ロボット1のバッテリ保持部の上方の垂直方向且つ水平方向位置に入る、
(i)バッテリ昇降機102は、バッテリ106bがロボット1上の作動位置に入り接続ピン102bがバッテリ106bから解放されてしまうまで下降される、及び、
(j)ロボット1が、貯蔵格子15内で容器2を取り出す/格納するという自身のタスクを再開するよう命令される、
という方式で実現され得る。
2 貯蔵容器
3 貯蔵システム
4 車両本体/骨組み
6 単一バッテリ充電ステーション向け電源/バッテリ
7 上カバー
8 貯蔵柱
9 車両昇降装置
10 車輪の第1組
11 車輪の第2組
13 支持レール
14 基部
15 容器貯蔵格子
20 単一電源/バッテリのための充電ステーション
20’ 単一電源/バッテリのための隣接充電ステーション
50 容器昇降装置
60 配送ステーション/配送ポート
100 複数電源用充電ステーション組立体/複式充電ステーション
101 電源移送装置/移送装置
102 電源昇降機/バッテリ昇降機
102a 水平方向可動支持体/支持板
102b 接続ピン
102c 垂直方向可動フレーム/フレーム
102d 案内軌道突起/突起
103 垂直支柱
103a 案内軌道
104 電源昇降機のための駆動シャフト
105 垂直支柱のための安定化要素
106a−106g 複数バッテリ充電ステーション向け電源/バッテリ
106a’−106g’ 充電ステーション
107 充電ステーションのための支持スタンド/充電ステーション支持体
108 電源のための支持体を備える充電ステーション骨組み/エンクロージャ
109 駆動シャフトモーター/モーター
Claims (18)
- 容器貯蔵格子(15)の上方に配置されるレール(13)の基部(14)と、遠隔操作車両(1)と、充電ステーション組立体(100)と、を備える貯蔵システムであって、
前記充電ステーション組立体は、複数の電源(106a−106g)を充電するためのものであって、
前記充電ステーション組立体は、
前記充電ステーション組立体(100)を前記基部(14)上に固定している充電ステーション支持体(107)と、
前記複数の電源(106a−106h)の1つを充電するための充電手段をそれぞれの充電ステーション(106a’−106h’)が備えている、複数の充電ステーション(106a’−106h’)と、
前記遠隔操作車両(1)上の作動位置と、前記複数の充電ステーション(106a’−106h’)の1つ内の又は1つにおける充電位置との間での、前記電源(106a−106h)の何れか1つの、移転を可能にする電源移送装置(101)と、
を備え、
前記電源移送装置(101)は、
−遠隔操作車両が前記基部(14)上に位置しているときの、前記遠隔操作車両(1)上の電源位置と一致する又はほぼ一致する垂直方向位置と、
−前記複数の充電ステーション(106a’−106h’)の何れか1つと一致する又はほぼ一致する垂直方向位置と、
の間で、垂直方向に可動の電源昇降機(102)を備え、
前記電源昇降機(102)は、水平方向可動支持体(102a)と、使用中に前記電源(106a−106h)を前記遠隔操作車両(1)上のそれの作動位置から可逆的に接続解除するために前記水平方向可動支持体(102a)へ固定されている少なくとも1つの接続手段(102b)と、を備える、電源接続手段(102a、102b)を備える、
貯蔵システム。 - 請求項1に記載の貯蔵システムにおいて、
前記電源昇降機(102)は、垂直方向可動フレーム(102c)を備え、
前記電源接続手段(102a、102b)は、前記垂直方向可動フレーム(102c)上を水平方向に可動である、
貯蔵システム。 - 請求項1又は請求項2に記載の貯蔵システムにおいて、
各電源は、前記少なくとも1つの接続装置(102b)との相互作用のための接続インターフェースを備える、
貯蔵システム。 - 請求項1から請求項3の何れか一項に記載の貯蔵システムにおいて、
前記接続装置は接続ピン(102b)である、
貯蔵システム。 - 請求項4に記載の貯蔵システムにおいて、
前記接続インターフェースは、前記少なくとも1つの接続ピン(102b)に適合するための少なくとも1つの空洞である、
貯蔵システム。 - 請求項1から請求項5の何れか一項に記載の貯蔵システムにおいて、
前記電源移送装置(101)は、
−前記電源昇降機(102)へ駆動的に接続されている垂直に方向決めされた駆動シャフト(104)と、
−前記駆動シャフト(104)を駆動するための遠隔操作モーター(109)と、
を備える、貯蔵システム。 - 請求項1から請求項5の何れか一項に記載の貯蔵システムにおいて、
前記電源移送装置(101)は、
−遠隔操作モーター(109)と、
−一方の長手方向端において前記充電ステーション支持体(107)へ固定され、少なくとも最も上部の充電ステーション(106h’)まで延びる、少なくとも1つの垂直に方向決めされた又はほぼ垂直に方向決めされた柱(103)と、
を備え、
前記電源昇降機(102)は、前記遠隔操作モーター(109)の補助によって、前記柱(103)に沿って垂直方向に滑動可能である、
貯蔵システム。 - 請求項1から請求項5の何れか一項に記載の貯蔵システムにおいて、
前記電源移送装置(101)は、
−前記電源昇降機(102)へ駆動的に接続されている、垂直に方向決めされた駆動シャフト(104)と、
−前記駆動シャフト(104)を駆動するための、遠隔操作モーター(109)と、
−前記駆動シャフト(104)の両側に対称的に位置している、少なくとも2つの垂直に方向決めされた又はほぼ垂直に方向決めされた柱(103)と、
を備え、
各柱は、一方の長手方向端において前記充電ステーション支持体(107)へ固定され、少なくとも最も上部の充電ステーション(106h’)を越えて延びる、
貯蔵システム。 - 請求項7又は請求項8に記載の貯蔵システムにおいて、
前記電源昇降機(102)は、少なくとも1つの水平方向に延びる突起を備え、
前記少なくとも1つの柱(103)は、当該少なくとも1つの柱(103)に沿って延びる、少なくとも1つの突起受け入れ陥凹(103a)を表しており、
前記電源昇降機(102)及び前記少なくとも1つの柱(103)は、前記電源昇降機(102)の垂直方向運動中に、前記少なくとも1つの突起が、前記少なくとも1つの陥凹(103a)内で、滑動してゆくように構成される、
貯蔵システム。 - 上記請求項の何れか一項に記載の貯蔵システムにおいて、
前記複数の充電ステーション(106a’−106h’)は、前記電源昇降機(102)が下方から進入し中で動くことのできる充電ステーション骨組み(108)によって、取り囲まれている、
貯蔵システム。 - 上記請求項の何れか一項に記載の貯蔵システムにおいて、
前記充電ステーション組立体(100)は、前記充電ステーション(106a’−106h’)内の充電位置に配置されている前記電源(106a−106h)の充電を制御するための、制御システムを備え、
前記制御システムは、
−前記電源(106a−106h)の充電状態を監視するための、監視手段と、
−前記電源(106a−106h)の前記充電状態を、前記電源移送装置(101)の少なくとも1つの受信器へ若しくは遠隔オペレータへ又はそれらの組合せへ、通信するための、信号通信手段と、
を備える、貯蔵システム。 - 貯蔵システムの充電ステーション組立体(100)によって複数の電源(106a−106h)を充電するための方法であって、前記貯蔵システムは、容器貯蔵格子(15)の上方に配置されているレール(13)の基部(14)と、遠隔操作車両(1)と、を備え、前記充電ステーション組立体は、当該充電ステーション組立体(100)を前記基部(14)に固定している充電ステーション支持体(107)を備え、
前記方法は、次の一連のステップ、即ち、
a)充電されるための電源(106a)付き前記遠隔操作車両(1)を、電源昇降機(102)を備える遠隔制御充電ステーション組立体(100)へ、駆動するステップと、
b)前記電源昇降機(102)を、垂直方向位置へ下降させるステップ又は、c)ステップを実施可能にする垂直方向位置に対応し且つ下降させた垂直方向位置に、前記電源昇降機(102)を引き留めるステップと、
c)前記電源昇降機(102)の電源接続手段(102a、102b)を、前記電源(106a)が前記遠隔操作車両(1)から接続解除され得る位置へ、水平方向に位置決めするステップであって、前記電源接続手段は、水平方向可動支持体(102a)と、前記電源(106a−106h)を可逆的に接続解除するために前記水平方向可動支持体(102a)へ固定されている少なくとも1つの接続装置(102b)と、を備える、電源接続手段(102a、102b)を、水平方向に位置決めするステップと、
d)前記電源(106a)を前記遠隔操作車両(1)から接続解除するステップと、
を備える、方法。 - 請求項12に記載の方法において、
e)前記電源接続手段(102a、102b)を、b)ステップの前記位置へ引き込むステップ、
を備える、方法。 - 請求項12又は請求項13に記載の方法において、
f)前記電源昇降機(102)を、前記電源(106a)と共に、当該電源(106a)を受け入れ充電するように構成されている充電ステーション(106a’)であって、複数の充電ステーション(106a’−106h’)の1つである充電ステーション(106a’)へ、上昇させるステップ、
を備える、方法。 - 請求項14に記載の方法において、
g)前記電源昇降機(102)の前記電源接続手段(102a、102b)を、前記電源(106a)が充電位置で前記充電ステーション(106a’)の中へ接続される位置へ、水平方向に位置決めするステップ、
を備える、方法。 - 請求項12から請求項15の何れか一項に記載の方法において、
b)ステップの前記垂直方向位置は、前記電源の前記垂直方向位置と一致しているか、前記電源の垂直方向位置の真下であるか、又は前記電源の垂直方向位置の真上である、
方法。 - 請求項15に記載の方法において、
h)前記電源昇降機の前記電源接続手段を、前記充電ステーションに配置されている充電済み電源の位置へ、水平方向及び/又は垂直方向に位置決めし、前記充電済み電源を回収するステップと、
i)前記電源昇降機を、j)ステップを実施可能にする前記垂直方向位置に対応している垂直方向位置へ、下降させるステップと、
j)前記電源昇降機の前記電源接続手段を、前記充電済み電源が前記遠隔操作車両へ接続され得る位置へ、水平方向及び/又は垂直方向に位置決めするステップと、
k)前記充電済み電源を、前記遠隔操作車両へ、接続するステップと、
を備える、方法。 - 請求項12から請求項16の何れか一項に記載の方法において、
前記貯蔵システムは請求項1から請求項11の何れか一項に記載の貯蔵システムである、方法。
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