JPH0318126B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0318126B2 JPH0318126B2 JP55134663A JP13466380A JPH0318126B2 JP H0318126 B2 JPH0318126 B2 JP H0318126B2 JP 55134663 A JP55134663 A JP 55134663A JP 13466380 A JP13466380 A JP 13466380A JP H0318126 B2 JPH0318126 B2 JP H0318126B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voltage
- coil
- horizontal
- guide line
- guide wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は電磁誘導式無人車におけるルートセ
ンサに関する。
ンサに関する。
地上に施設した誘導線からの磁界を検知して走
行する電磁誘導方式無人車において、最も重要な
ものの一つは、走行ルートを検知するルートセン
サであり、これをいかにコンパクトにかつ信頼性
の高い検知を行うべく構成するかが重要な問題と
なる。第１図に従来の一般的なルートセンサを示
すが、誘導線に対し左右一対の対称な検知コイル
１ａ，１ｂを設け、この２つの検知コイル１ａ，
１ｂの検出電圧の大きさを常に一致させるべくス
テアリング操作を行いルート走行させるものであ
る。従って、この場合のルートセンサは誘導線に
対して左右２個のセンサ１ａ，１ｂが必須であ
り、それらを取付ける専用の取付金具２、またこ
れらセンサ１ａ，１ｂ、取付け金具２を左右に旋
回させるための一定の空間（第１図に破線で示
す）が必要である。
行する電磁誘導方式無人車において、最も重要な
ものの一つは、走行ルートを検知するルートセン
サであり、これをいかにコンパクトにかつ信頼性
の高い検知を行うべく構成するかが重要な問題と
なる。第１図に従来の一般的なルートセンサを示
すが、誘導線に対し左右一対の対称な検知コイル
１ａ，１ｂを設け、この２つの検知コイル１ａ，
１ｂの検出電圧の大きさを常に一致させるべくス
テアリング操作を行いルート走行させるものであ
る。従って、この場合のルートセンサは誘導線に
対して左右２個のセンサ１ａ，１ｂが必須であ
り、それらを取付ける専用の取付金具２、またこ
れらセンサ１ａ，１ｂ、取付け金具２を左右に旋
回させるための一定の空間（第１図に破線で示
す）が必要である。
本発明は上記に鑑み誘導線に対し垂直に交わる
垂直方向コイルと、逆に水平方向でかつ誘導線施
設の路面に対し適宜角度θを成して配置の水平方
向コイルの２個の検知コイルを組合せて成るＴ字
状ルートセンサを提供するもので、取付け金具を
なくしたコンパクトな構成の、旋回空間を左程必
要としないルートセンサであり、以下その詳細を
第２図以下に示す実施例に基き具体的に説明す
る。
垂直方向コイルと、逆に水平方向でかつ誘導線施
設の路面に対し適宜角度θを成して配置の水平方
向コイルの２個の検知コイルを組合せて成るＴ字
状ルートセンサを提供するもので、取付け金具を
なくしたコンパクトな構成の、旋回空間を左程必
要としないルートセンサであり、以下その詳細を
第２図以下に示す実施例に基き具体的に説明す
る。
第２図は本発明に係るルートセンサの車体取付
図、第３図、第４図はルートセンサを構成する２
つの検知コイルの側面図、平面図である。第３
図、第４図より明らかのように、ルートセンサは
誘導線１０に対し垂直に交わるコイル３と、路面
よりθの角度を有し傾斜しているが、誘導線１０
とは水平面上では平行の関係にある水平方向コイ
ル４の２つの検知コイルをＴ字状に組合せて構成
される。即ち、第２図の５が本発明に係るＴ字状
ルートセンサである。第５図は上記垂直、水平の
２つの方向のコイル３，４をブリッジに組込んだ
検出回路６の一例で、無人車が誘導線１０上を走
行中は水平方向コイル４に電圧は誘起されない
が、走行ルートよりずれセンサ中心が誘導線１０
よりずれると、垂直方向コイル３に発生する電圧
と同位相あるいは逆位相の電圧が発生するのであ
り、これら電圧を拡大して取り出す回路である。
即ち、無人車が走行ルートの真上にある場合、垂
直方向コイル３は最大出力電圧を発生し、また走
行ルートよりずれた場合でも単に出力電圧が低下
するだけで電圧を誘起すること自体は変らない。
ところが、誘導線１０設置の路面よりθの傾きを
有する水平方向コイル４は車輛中心が誘導線１０
上にあるときは電圧は誘起されず発生電圧は零で
あるが、誘導線１０より右或いは左にずれたとき
には、誘導線に対し上方向にθの角度で配置され
ており、例え全く平行にずれたとしても、水平方
向コイル４は誘導線１０からの磁束に対し鎖交成
分を有することとなり電圧を誘起する。またその
電圧位相は誘導線１０より右或いは左によって異
なり180゜の相差を有し、例えば右方向にずれたと
きに先の垂直方向コイル３の誘起電圧と同位相で
あるならば、左方向へのずれは逆位相となる。こ
の２つのコイル３，４に発生の電圧差をステアリ
ング操作用出力として取出すのであるが、第５図
に示すブリッジ回路の４個のコンデンサＣ１，Ｃ
２，Ｃ３及びＣ４と２個のダイオードＤ１，Ｄ
２、抵抗器Ｒ１，Ｒ２．更に差動増幅器OPによ
りこれを実現する。即ち、垂直方向コイル３に誘
起される電圧をＶ４とすれば、誘導車両が誘導線
上にあれば、水平方向コイル４の電圧Ｖ３は零で
あり、コンデンサＣ３，Ｃ４の端子電圧Ｖ１，Ｖ
２は等しく差動増幅器OPの出力は零である。と
ころが、車輛が誘導線１０より右方向にずれ水平
方向コイル４に発生する電圧Ｖ３が垂直方向コイ
ル３の電圧Ｖ４と同位相ならばコンデンサＣ３の
電圧Ｖ１はコンデンサＣ４の電圧Ｖ２よりも大と
なり、差動増幅器OPの反転入力端電圧が正転入
力端電圧よりも大であり出力電圧は正となりステ
アリング用モータを駆動し、ステアリング操作を
行い車輛走行軌道を修正する。逆に、車輛が誘導
線１０より左方向にずれた場合は、水平方向コイ
ル４に発生する電圧Ｖ３は垂直方向コイル３の電
圧Ｖ４と逆位相であり、コンデンサＣ４の電圧Ｖ
２より小となり、差動増幅器OPの正転、反転の
各入力端電圧の大小関係は上記の場合とは逆にな
り、従って出力電圧は負値となり、ステアリング
用モータは逆方向に駆動され、右方向に軌道修正
が行われ、走行ルート中央に車輛は戻される。
図、第３図、第４図はルートセンサを構成する２
つの検知コイルの側面図、平面図である。第３
図、第４図より明らかのように、ルートセンサは
誘導線１０に対し垂直に交わるコイル３と、路面
よりθの角度を有し傾斜しているが、誘導線１０
とは水平面上では平行の関係にある水平方向コイ
ル４の２つの検知コイルをＴ字状に組合せて構成
される。即ち、第２図の５が本発明に係るＴ字状
ルートセンサである。第５図は上記垂直、水平の
２つの方向のコイル３，４をブリッジに組込んだ
検出回路６の一例で、無人車が誘導線１０上を走
行中は水平方向コイル４に電圧は誘起されない
が、走行ルートよりずれセンサ中心が誘導線１０
よりずれると、垂直方向コイル３に発生する電圧
と同位相あるいは逆位相の電圧が発生するのであ
り、これら電圧を拡大して取り出す回路である。
即ち、無人車が走行ルートの真上にある場合、垂
直方向コイル３は最大出力電圧を発生し、また走
行ルートよりずれた場合でも単に出力電圧が低下
するだけで電圧を誘起すること自体は変らない。
ところが、誘導線１０設置の路面よりθの傾きを
有する水平方向コイル４は車輛中心が誘導線１０
上にあるときは電圧は誘起されず発生電圧は零で
あるが、誘導線１０より右或いは左にずれたとき
には、誘導線に対し上方向にθの角度で配置され
ており、例え全く平行にずれたとしても、水平方
向コイル４は誘導線１０からの磁束に対し鎖交成
分を有することとなり電圧を誘起する。またその
電圧位相は誘導線１０より右或いは左によって異
なり180゜の相差を有し、例えば右方向にずれたと
きに先の垂直方向コイル３の誘起電圧と同位相で
あるならば、左方向へのずれは逆位相となる。こ
の２つのコイル３，４に発生の電圧差をステアリ
ング操作用出力として取出すのであるが、第５図
に示すブリッジ回路の４個のコンデンサＣ１，Ｃ
２，Ｃ３及びＣ４と２個のダイオードＤ１，Ｄ
２、抵抗器Ｒ１，Ｒ２．更に差動増幅器OPによ
りこれを実現する。即ち、垂直方向コイル３に誘
起される電圧をＶ４とすれば、誘導車両が誘導線
上にあれば、水平方向コイル４の電圧Ｖ３は零で
あり、コンデンサＣ３，Ｃ４の端子電圧Ｖ１，Ｖ
２は等しく差動増幅器OPの出力は零である。と
ころが、車輛が誘導線１０より右方向にずれ水平
方向コイル４に発生する電圧Ｖ３が垂直方向コイ
ル３の電圧Ｖ４と同位相ならばコンデンサＣ３の
電圧Ｖ１はコンデンサＣ４の電圧Ｖ２よりも大と
なり、差動増幅器OPの反転入力端電圧が正転入
力端電圧よりも大であり出力電圧は正となりステ
アリング用モータを駆動し、ステアリング操作を
行い車輛走行軌道を修正する。逆に、車輛が誘導
線１０より左方向にずれた場合は、水平方向コイ
ル４に発生する電圧Ｖ３は垂直方向コイル３の電
圧Ｖ４と逆位相であり、コンデンサＣ４の電圧Ｖ
２より小となり、差動増幅器OPの正転、反転の
各入力端電圧の大小関係は上記の場合とは逆にな
り、従って出力電圧は負値となり、ステアリング
用モータは逆方向に駆動され、右方向に軌道修正
が行われ、走行ルート中央に車輛は戻される。
このように、本発明は２個の検知コイルを、一
方は誘導線に対し垂直に交わる方向に、他方は逆
に水平方向に、かつ路面に対し適宜角度θを有す
るよう各配したＴ字状のルートセンサであり、こ
の種従来装置の、検知コイルを誘導線に対し左右
対称となるよう配置した、従って、これら２つの
検知コイルを取付けるための取付け金具を要し、
また旋回空間も広く必要とするものに比較し、そ
の構成上極めて有利である。
方は誘導線に対し垂直に交わる方向に、他方は逆
に水平方向に、かつ路面に対し適宜角度θを有す
るよう各配したＴ字状のルートセンサであり、こ
の種従来装置の、検知コイルを誘導線に対し左右
対称となるよう配置した、従って、これら２つの
検知コイルを取付けるための取付け金具を要し、
また旋回空間も広く必要とするものに比較し、そ
の構成上極めて有利である。
図面は、第１図が従来のルートセンサの一例、
第２図が本発明に係るＴ字状ルートセンサ、第３
図、第４図はＴ字状ルートセンサを構成の垂直、
水平方向の２つのコイルの配置図、第５図は検出
回路の一例をそれぞれ表わす。 ３……垂直方向検出コイル、４……水平方向検
出コイル、５……Ｔ字状ルートセンサ、６……検
出回路、C1〜C2……コンデンサ、R1，R2……抵
抗、D1，D2……ダイオード、OP……差動増幅
器。
第２図が本発明に係るＴ字状ルートセンサ、第３
図、第４図はＴ字状ルートセンサを構成の垂直、
水平方向の２つのコイルの配置図、第５図は検出
回路の一例をそれぞれ表わす。 ３……垂直方向検出コイル、４……水平方向検
出コイル、５……Ｔ字状ルートセンサ、６……検
出回路、C1〜C2……コンデンサ、R1，R2……抵
抗、D1，D2……ダイオード、OP……差動増幅
器。
Claims (1)
- １ 電磁誘導方式無人車において、地上の誘導線
に対し垂直に交わる垂直方向コイルと、逆に水平
方向でかつ誘導線施設の路面に対し適宜角度θを
成して配置の水平方向コイル、を組合せＴ字状に
構成し、上記垂直方向コイルに誘起される電圧に
対し上記水平方向コイルに誘起される同位相ある
いは逆位相の電圧を検知することにより、誘導線
よりの左右方向へのずれを判別するようにしたこ
とを特徴とする電磁誘導方式無人車のルートセン
サ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55134663A JPS5759113A (en) | 1980-09-27 | 1980-09-27 | Route sensor of unmanned vehicle of electromagnetic guidance system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55134663A JPS5759113A (en) | 1980-09-27 | 1980-09-27 | Route sensor of unmanned vehicle of electromagnetic guidance system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5759113A JPS5759113A (en) | 1982-04-09 |
| JPH0318126B2 true JPH0318126B2 (ja) | 1991-03-11 |
Family
ID=15133638
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55134663A Granted JPS5759113A (en) | 1980-09-27 | 1980-09-27 | Route sensor of unmanned vehicle of electromagnetic guidance system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5759113A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56145304A (en) * | 1980-04-14 | 1981-11-12 | Komatsu Ltd | Position detector |
-
1980
- 1980-09-27 JP JP55134663A patent/JPS5759113A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56145304A (en) * | 1980-04-14 | 1981-11-12 | Komatsu Ltd | Position detector |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5759113A (en) | 1982-04-09 |
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