JPH03168002A - コンバインの刈高制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンバインの刈高制御装置に関する。

（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題） 超音波による刈高センサを用いた刈取装置の刈高調節を
行うコンバインにあっては、刈高センサが雑草等を検出
して刈取地面の高さとすることが■ あるために、刈取装置を上昇させて高刈となり易し）。

このためこの発明は、湿田でない圃場では刈高制御の応
答速度を遅くして雑草等による影響を除去し、湿田では
その応答速度を速くして刈取高さを最適位置に維持しよ
うとするものである。

（課題を解決するための手段） この発明は、コンバインの車体の傾斜を検出する傾斜セ
ンサと、刈取装置の刈取地面に対する刈高さを超音波発
振により検出する刈高センサとを有し、該車体の高さが
一定以上に高い場合、又は車体の傾斜が一定以上に大き
い場合には、刈高制御の応答を速くするように構處して
なるコンバインの刈高制御装硝の構成とする。

（作用） 車体の走行によって刈取装置により穀稈を刈取しながら
収穫を行う。穀稈の刈取高さは，予め設定された高さに
従って、超音波による刈高センサにより、刈取装置の刈
取地面に対する高さを検出しながら、刈取装置を車体に
対して昇降して、刈２− 取地面に対して一定の高さに維持するように自動制御さ
れる。

車体に設けられた傾斜センサが車体の前後方向、又は左
右方向の傾斜を検出しており、又、車体が土壌の硬軟等
によって昇降されて土壌面」ニ一定の高さになるように
維持されている場合に、この車体が湿田で軟弱土壌等に
よって一定以上に高く上昇された場合や、又は車体が前
後方向、或は左右方向へ一定以上に大きく傾斜した場合
等においては、刈高制御の応答を平常時の場合よりも速
くして制御し、これら車体の高さや傾斜等の変化にもと
づき、土壌面の変化に速く反応させて、短走行距離で刈
高制御を完了させる。

（発明の効果） このようにこの発明は、湿田でない圃場では、刈高制御
の応答速度を遅くして雑草等による影響を少くしながら
、刈高センサによる正確な刈取高さを検出しながら、適
正な刈高制御を維持すると共に、湿田のように軟弱な圃
場のもとでは、これを車高や車体傾斜等によって検出し
て，刈高制御３ を速やかに行わせることにより、刈取装置の底部等が土
壌面に突込む虞れを少なくし、安全な刈高制御を維持で
きる。

（実施例） １％ｌ例において、コンバインは、左右一対のクローラ
形態の走行装置１を」二千動制御するようにして設けた
車体２に、前部には刈取装置３を昇降制御するように設
け、後部にはこの刈以狼置３て刈取られた穀稈の移送供
給を受けて脱穀する脱穀装置４を搭載し、前部−・側に
は操縦席５や、操縦装置６等を設けている。

車体２の左右両側の走行装置１は、前後の平行リンク７
によって車体２に対して枢支８されて、これらの平行リ
ンク７を車体２との間の油圧伸縮による車高シリンダ９
によって回動することにより、走行装置１に対して車体
２の高さを高低に調節制御する構戊としている。又，こ
の走行装置の車高シリンダ９は左右の走行装置１に各別
に設けて、独立的に制御できる構或とするもよく、この
場合はローリング制御を可能として、地面の左右−４ 傾斜に拘らず車体２を左右水平状態に維持制御する構或
とするもよい。

刈取装置３は、車体２に対して刈取支軸１０の回りに昇
降回動自在に支架した刈取機枠１ｌに、前端部から、穀
稈を左右に分草する分草枠】２、分草される穀稈を後側
上方へラグですき上げて起立させる穀稈引起装置ｌ３、
引起穀稈を後方へ掻込む集送装置１４、この集送される
穀程の株元部を刈取るバリカン形態の刈刃装置ｌ５、及
び刈取後の集送穀稈を挾持して移送しながら後方の脱穀
装置４へ供給する穀稈移送装置１６等を配置して、伝動
する構戒としている。

又、この刈取機枠１１と車体２との間には油圧により伸
縮される昇降シリンダｌ７を設け、油圧回路の昇降制御
弁によってこの昇降シリンダ１７を伸縮して、刈取装置
３を刈取支軸１０回りに回動させて、上昇、又は下降す
ることができる。

この昇降シリンダ１７の昇降制御弁を制御するセンサの
ーっとして超音波からなる刈高センサ１８が、刈取装置
３の前部において、刈取地面に対５− 面させて設けられ、超音波を刈取地面に発振させながら
、この刈取装置３と刈取地面との間隔（高さ）を検出す
る。

上記のような車高制御や刈高制御には、マイクロコンピ
ュータＣＰＵを有したコントローラ１９を設け，この入
力側には、車体２の左右方向の傾斜角を検出する左右傾
斜センサ２０、車体２の前後方向の傾斜角を検出する前
後傾斜センサ２１、左右の車高シリンダ９の伸縮長を検
出する各ス１〜ロークセンサ２２．２３、稲と他の収穫
作物の対象により制御モードを選択する稲スイッチ２４
、及び、上記刈高センサ１８等を設けている。

又、出力側には、車高制御の車高シリンダ９の油圧回路
におけるソレノイドバルブである刈高制御弁を作動する
ための、左側の走行装置］，を上下動する左上、左下ソ
レノイド２５．２６、右側の走行装置１を上下動する右
上、右下ソレノイド２７，２８等を設け、又、刈高制御
の昇降シリンダ１７の油圧回路のソレノイドバルブであ
る刈高制御弁を作動するための、刈取装置３を上昇する
側＝６ に作動する刈取上ソレノイド２９、刈取装置３を下降す
る側に作動する刈取下ソレノイド３０等を設けている。

　第３図は、刈取装置３の刈高制御の応答速を対比した
ものであるが、刈高センサ↓８が刈取地面の高さＬ，Ｈ
の変化を検出してＡから、刈取装置３が昇降完了される
Ｂまでの間の時間であり、又、刈取走行速度が１定であ
るとすれば、走行距離によっても表される。

車体２が前進走行Ｄ中に、刈取地面の変化等により刈高
さＬがＨに上昇変化すればＡ、刈高センサ１８による検
出によって、刈取装置３と一体の刈高センサ１８が所定
の距離前進した位置Ｃで上昇開始され、更に一定距離前
進した位置Ｂにおいて上昇制御を完了する。

乾田での刈取作業では、この刈取地面の高さの変化幅は
比較的小さく、従って、刈取装置３の分草枠ｌ２等が走
行地面に突込むことも少ないために、刈高センサ１８に
よる高さ検出を十分に行わせた結果、刈高制御を開始さ
せることにより、走行地面に雑草等が多い場合でもでき
るだけ正確な７− 高さ検出と刈高制御を維持させるために、応答速度を遅
らせる。

又、刈取地面が軟弱な場合には、走行装置１が沈み易く
、刈取装置３の分草枠１２等が土壌面に突込み易くなる
ため、車体２が大きく前後へ傾斜したり、左右へ傾斜し
たり、又は車高が高くなったときは、これらによって走
行土壌面が軟弱な条件に変化したものとして，刈取装置
３を上昇させる刈高制御を迅速に作動させて、応答速度
である検出位置Ａから」一昇開始位置Ｃまでの時間を短
縮するように制御する。なお、これらの刈高制御の応答
速は、タイマー、或はパルス等によって変更制御させる
もよい。

第４図は上記のような刈高制御の流れを示すが、このよ
うな刈高制御は稲の刈取時に必要であるため、刈取モー
ドが稲刈と、他の例えば麦刈とに設定されている場合は
，稲刈作業のモードに切換える必要がある。又、車高か
一定以」二に高くなったときにこの刈高制御を行う場合
は、左右の走行装置１がローリング制御を行いうる構成
となってい−Ｉｆ るために、車高を算出するにあたっては、左右のストロ
ークセンサ２２，２３の平均値によって行うものとして
いる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は一部の
側面図、第２図は一部制御のブロック図、第３図は作用
を示す側面図、第４図は一部の制御フローチャ−１〜で
ある。 （符号の説明） １　走行装置　　　　２　車体 ３　刈取装置　　　１８　刈高センサ １９　コントローラ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. コンバインの車体の傾斜を検出する傾斜センサと、刈取
   装置の刈取地面に対する刈高さを超音波発振により検出
   する刈高センサとを有し、該車体の高さが一定以上に高
   い場合、又は車体の傾斜が一定以上に大きい場合には、
   刈高制御の応答を速くするように構成してなるコンバイ
   ンの刈高制御装置。